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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

CONSULTA

Tema:
Selección de brazos robóticos industriales

Nombre:
Bismar Villegas

Profesor:
Ing. Marco Singaña

OCTUBRE 2017 – FEBRERO 2018


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Selección de brazos robóticos industriales


La selección del robot más idóneo debe hacerse valorando una gran variedad de
características; en general puede ser suficiente con considerar un conjunto limitado.
En los catálogos de robots, los fabricantes proporcionan los valores de las prestaciones
de sus productos. Se van a comentar a continuación las características más destacadas
que deben ser consideradas a la hora de seleccionar un robot para una determinada
aplicación. (A. Barrientos, 2007)
Tabla 1. Características más importantes.
Características Geométricas Características Cinemáticas
 Área de trabajo
 Velocidad nominal máxima
 Grados de Libertad
 Aceleración y deceleración
 Errores de posicionamiento
o Distancia tras emergencia Características Dinámicas
o Repetitividad
 Fuerza
o Resolución
o De agarre
 Errores en el Seguimiento de
o Carga máxima
Trayectorias
o Control de fuerza-par
 Precisión cuando se mueve el mínimo
 Frecuencia de resonancia
incremento posible
Tipos de Movimientos Modo Programación
 Movimientos punto a punto
 Enseñanza (guiado)
 Movimientos coordinados
 Textual
 Trayectorias continuas (CP)
Tipo de Accionamiento Comunicaciones
 Eléctrico.
 E/S Digitales/Análogas
 Neumático
 Comunicación por bus de campo
 Hidráulico
Servicio del proveedor Costo
 Precio de compra
 Mantenimiento  Financiamiento
 Servicio técnico  Costo de mantenimiento
 Entrenamiento o capacitación.  Repuestos
 Costo de energía
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Área de trabajo
El robot debe elegirse de modo que su área de trabajo (o campo de acción) le permita
llegar a todos los puntos necesarios para llevar a cabo su tarea. En este sentido, no debe
olvidarse la necesidad de incluir entre los puntos a acceder los correspondientes a puntos
de recogida de piezas (alimentadores), mesa de trabajo, puntos de salida de piezas, etc.
(J, 2015)

Ilustración 1: Área de trabajo

El que el robot pueda acceder a todo el espacio de trabajo no significa que lo pueda hacer
con cualquier orientación. Existirán un conjunto de puntos, los más alejados y los más
cercanos, que únicamente se podrán acceder con unas orientaciones determinadas,
mientras que otros puntos admitirán cualquier orientación. Se ha de tener en cuenta
también la posible existencia de puntos singulares; es decir, puntos con una determinada
orientación en el espacio sobre los que, por ejemplo, no es posible realizar una trayectoria
rectilínea, bien sea porque su ejecución implicaría el movimiento a velocidad infinita de
uno de los ejes, bien porque el valor de los ejes en ese punto con esa orientación se
encuentre indeterminado. (Odorico, 2013)
La disposición optima de todos los elementos que compondrán la célula junto con el
robot, es una delicada tarea por el gran número de variables a considerar. No basta con
asegurarse de que todos los puntos necesarios quedan dentro del campo de acción, sino
que se deberá verificar que una vez situados los demás componentes de la célula, el robot
no colisione con ellos al efectuar sus movimientos. (J, 2015)

Grados de libertad
El número de grados de libertas de un robot determina la accesibilidad de este y su
capacidad para orientar su herramienta terminal. EL aumento en grados de libertad
repercute en el costo total del robot. La selección de los grados de libertad va depender
del tipo de aplicación.
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Ilustración 2: Grados de Libertad

En general, los fabricantes de robot suelen proporcionar un número determinado de


grados de libertad ampliables de manera opcional. Este grado de libertad extra se le añade
al robot, en unos casos, en su base; en otros, en su extremo.

Para tareas en específicas, se pueden desarrollar robots de más de seis grados de libertad
como configuración básica. (J, 2015)

Resolución
Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Este valor depende
de la resolución de los captadores de la posición y convertidores analógico-digital y
digital-analógico, por el número de bits con los que se realizan las operaciones en el CPU
y por lo actuadores. (Universidad Politécnica de Madrid, 2014)

Exactitud o precisión
Puede definirse como la distancia entre el punto programado y el valor medio de los
puntos realmente alcanzado al repetir el movimiento varias veces con carga y
temperaturas nominales. (Universidad Politécnica de Madrid, 2014)

La exactitud nos permite conocer con que error se posición del robot al respecto de un
sistema base inmóvil genérico. Su valor se debe a errores en la calibración del robot,
deformaciones de origen térmico y dinámico, errores en los elementos de control, errores
en el cálculo de transformación cinética, errores entre las dimensiones reales y teóricas
del robot, etc. (J, 2015)

Repetibilidad
Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes
movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con condiciones de
carga, temperatura, etc., iguales. (Normalmente se considera la banda que abarca el 99%
de los puntos respecto a la media.) El error de repetibilidad es debido fundamentalmente
a problemas en el sistema mecánico de transmisión como rozamientos, histéresis, zonas
muertas, etc.
Valores normales de error de repetitividad varían entre los y los0.01mm. (J, 2015)
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Capacidad de Carga
La capacidad de carga del robot a seleccionar para una determinada tarea viene
condicionada por el tamaño, la configuración y el sistema de accionamiento del propio
robot. Por otra parte, al evaluar la carga a manipular por el robot debe considerarse el
peso de las piezas a manipular y el propio peso de la herramienta o pinza que emplee el
robot colocada sobre la muñeca (en muchas ocasiones superior al de los propios objetos).

El dato que normalmente se proporciona en la hoja de características del robot,


corresponde a la carga nominal que éste puede transportar sin que por ello disminuyan
sus prestaciones dinámicas, y siempre considerando la configuración del robot más
desfavorable.

Sin embargo, es posible aumentar esta carga hasta un cierto límite, siempre y cuando se
pueda admitir una disminución en la velocidad de los movimientos del robot e incluso en
su precisión. (J, 2015)

Sistema de Control
La capacidad de la unidad de control del robot determina en gran medida sus
posibilidades. Las características del control del robot hacen referencia por una parte a
sus posibilidades cinemáticas (tipo de trayectorias) y dinámicas (prestaciones dinámicas
del robot), y por otra parte a su modo de programación.

Casi todos los robots incorporan la posibilidad de realizar trayectorias en línea recta y con
interpolación circular. Estas posibilidades vienen normalmente indicadas en las
especificaciones técnicas del robot. (J, 2015)

En cuanto a las características relacionadas con el método de programación y las


posibilidades que éste ofrece, puede decirse que una primera división entre programación
por guiado y programación textual es suficiente como para decidirse sobre el empleo de
un robot u otro para una determinada aplicación. (Universidad Politécnica de Madrid,
2014)

Así, una aplicación de pintura debe realizarse con un robot cuya programación se efectúe
fundamentalmente mediante guiado, y más específicamente, con un sistema en el que la
unidad de control memorice automáticamente el camino por el que se desplaza el extremo
del robot durante la etapa de programación. (Odorico, 2013)

Los puntos más importantes para elegir entre un fabricante u otro son:

 Certificados de seguridad obligatorios.


 Controles de calidad.
 Mantenimiento preventivo una vez trascurrido un periodo de tiempo de uso. El
rango varía según fabricante.
 Coste de mantenimiento, si bien es cierto que la mayoría de las incidencias se
solucionan vía telemática también lo es que el coste de la hora de trabajo es
elevado teniendo que sumar el desplazamiento a nuestra nave.
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 Fiabilidad.
 Opciones y accesorios tales como software y hardware, visión artificial, garras,
etc, que nos aseguren la posibilidad a futuro de poder implementar maquinaria
sin necesidad de cambiar de robot además de la escalabilidad del proyecto.

Características según aplicación

PINTURA PALETIZACIÓN
Programación por guiado Elevada capacidad de carga
Campo de acción similar al humano Relación grande entre área de trabajo y
Estructura antropomórfica tamaño del robot
6 GDL Control PTP
PROCESADO ENSAMBLADO
Sistema de programación Elevada precisión y rapidez
5-6 GDL Campo de acción similar al humano
Campo de acción similar al humano Potencia del sistema de programación
Control de trayectoria continua Sistema sensorial

Bibliografía

A. Barrientos, L. F. (2007). Fundamentos de Robótica. México: MacGraw Hill.

J, M. (2015). Milland Weebly. Obtenido de


http://milland.weebly.com/uploads/5/3/9/5/53958157/robotica_2.pdf

Odorico, A. (2013). Liema. Obtenido de


https://www.google.com.ec/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&v
ed=0ahUKEwiOq4_rpdPVAhUDRSYKHYHoBdMQFggqMAE&url=http%3A
%2F%2Fwww.quadernsdigitals.net%2Findex.php%3FaccionMenu%3Dhemerot
eca.DescargaArticuloIU.descarga%26tipo%3DPDF%26articulo_id%3D9671&u

Universidad Politécnica de Madrid. (2014). Universidad Politécnica de Madrid.


Obtenido de
http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/2636/mod_resource/content/3/Ro
botica%20criterios.pdf

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