MDV - Parte 3

E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units
meccanica delle vibrazioni

!
laurea magistrale
ingegneria meccanica
E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro
!
parte 3
sistemi SDOF - particolari
Università degli studi di Trieste Luigi BREGANT

Meccanica delle Vibrazioni
Dip. Ingegneria e Architettura bregant@units.it
Sistemi SDOF
A partire dal sistema SDOF classico

si possono studiare diversi aspetti e sistemi
semplificati
Vibrazioni indotte all base
Trasmissibilità
Accelerometri e Vibrometri
Attenuatori dinamici
Rotore di Jeffcott

Sistemi SDOF - decremento logaritmico
Sistema SDOF, smorzatore viscoso (sub critico)
x + cx! + kx = 0
m!!
x(t) = Xo e−ζω nt cos (ω d t + ϑ ) soluzione generale
..prendiamo due punti, x1 e x2, distanti un

periodo e facciamone il rapporto..
x1 (t) X0 e−ζω nt1 cos (ω d t1 + ϑ )

=
x2 (t) X0 e−ζω n (t1 +Td ) cos (ω d ( t1 + Td ) + ϑ )
..semplifichiamo, X0, funzione armonica…
x1 (t) e−ζω nt1 2π

= −ζω n (t1 +Td ) = eζω nTd Td = ω d = ω n 1− ζ 2
x2 (t) e ωd

Sistemi SDOF - decremento logaritmico
Definiamo il decremento lograritmico δ

⎛ x1 (t) ⎞ 2π 2πζ
δ = ln ⎜ ⎟ = ζω nTd = ζω n = (curva blu)
⎝ x2 (t) ⎠ ω n 1− ζ 2
1− ζ 2
..se ζ<<1 (comunemente <.1)

si approssima con..
δ ≅ 2πζ (retta rossa)
..se invece di un solo periodo

se ne prendono m..
1 ⎛ x1 (t) ⎞
δ = ln ⎜
m ⎝ xm+1 (t) ⎟⎠

Sistemi SDOF - smorzamento equivalente
Meccanismi dissipativi complessi (eq diff. non lineare) possono essere
sostituiti da uno smorzatore viscoso equivalente..che dissipa
la stessa energia in un ciclo.
La variazione di energia nel tempo di uno smorzatore viscoso è:

2
dW ⎛ dx ⎞
= forza * velocità = −c!x * x! = −c ⎜ ⎟
dt ⎝ dt ⎠
..immaginando un moto armonico x=Xcos(ωdt)..

l’energia dissipata da tale smorzatore in un ciclo è:

2π
ωd 2 2π
⎛ dx ⎞
ΔW = − ∫ c ⎜ ⎟ dt = − ∫ cX 2ω d cos 2 (ω d t )d (ω d t ) = −π cX 2ω d
0
⎝ dt ⎠ 0
..da questa si può ricavare l’espressione dello smorzamento viscoso equivalente:
ΔW
ceq = −
π X 2ω d

Sistemi SDOF - smorzamento coulombiano
..tipico dei fenomeni d’attrito.. (smorzatore lavatrici)
la forza di richiamo elastica fs =kx

è contrastata dalla forza d’attrito fd=μMg
(si oppone al moto!)
x + kx + µ Mg = 0
m!! ..in un semi-periodo (massa avanza, xdot>0)
x + kx − µ Mg = 0
m!! ..nel successivo (massa ritorna, xdot<0)
Alla fine di ogni semi-periodo, cambia l’eq del moto… e le condizioni iniziali…
µ Mg
x(t) = A1 cos ω nt + A2 sin ω nt −
k
µ Mg ..con spostamento limite …
x(t) = A3 cos ω nt + A4 sin ω nt +
k µ Mg µ g
xl = =
k ωn

µ Mg µ g Se lo spostamento è minore di xl,
xl = = la forza d’attrito è maggiore di quella di
k ωn
richiamo elastico! …
partiamo da x(0)=X0, eq(2), semi-periodo1…

µ Mg
A3 = X0 − A4 = 0
k
⎛ µ Mg ⎞ µ Mg
x(t) = ⎜ X0 − ⎟ cos ω nt +
⎝ k ⎠ k
⎛ π ⎞ ⎛ 2 µ Mg ⎞ fine semi-periodo1,
x ⎜ ⎟ = − ⎜ X0 − ⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ k ⎠ c.i. semi-periodo2,
semi-periodo2, eq(1),
3µ Mg
A1 = − X0 − A2 = 0
k
⎛ 3µ Mg ⎞ µ Mg ⎛ π ⎞ ⎛ 4 µ Mg ⎞ fine semi-periodo2,
x(t) = ⎜ X0 − ⎟ cos ω nt − x ⎜ ⎟ = ⎜ X0 − ⎟
⎝ k ⎠ k ⎝ ωn ⎠ ⎝ k ⎠ c.i. semi-periodo3…

per ogni ciclo completo
(semi-periodo di andata + semi-periodo di ritorno)…
si perde..
⎛ 4 µ Mg ⎞
X m+1 = ⎜ X m − ⎟
⎝ k ⎠
la frequenza del sistema smorzato non cambia!!

(con smorzamento viscoso si!!)
con smorzamento colombiano la massa si può fermare anche in

posizione diversa da quella di “equilibrio elastico”,
nel caso viscoso no!!
..provate a costruire un modello Simulink…

Sistemi SDOF - eccitazione dalla base
..dal diagramma di corpo libero..

x + c ( x! − y! ) + k ( x − y ) = 0
m!!
x + cx! + kx = cy! + ky
m!! ..supponendo una forzante armonica..
y = Y sin Ωt
⎧ A = kY
x + cx! + kx = Asin Ωt + B cos Ωt
m!! ⎨
⎩ B = cΩY
..soluzione particolare..
kY sin ( Ωt − ϑ ) cΩY cos ( Ωt − ϑ )

xp = 1 + 1
(
⎡ k − mω )
2 2
− ( cω ) ⎤ (
⎡ k − mω )
2 2
− ( cω ) ⎤
2 2 2 2
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

1
X ⎡ k 2 + ( cΩ ) ⎤ 2
..prendendone il modulo..
=⎢ ⎥
(
Y ⎢ k − mω 2 − ( cω ) ⎥ ) si ottiene la trasmissibilità X/Y
2 2
⎣ ⎦
Ω
..con le solite sostituzioni e con r =
1
⎡ 1+ ( 2ξ r )
2 ⎤ 2
X
=⎢ ⎥ rapporto tra la pulsazioni ω
( )
Y ⎢ 1− r 2 − ( 2ξ r ) ⎥
2 2
⎣ ⎦ di eccitazione e naturale
r=0:0.01:5; amplificazione riduzione

csi=[0.01 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.8 1];
for i=1:size(csi,2)
tr(i,:)=sqrt((1+(2*csi(i)*r).^2)./((1-r.^2).^2+(2*csi(i)*r).^2)); ζ cresce
end
semilogy(r,tr)
hold
un=ones(size(r,2));
semilogy(r,un,'k')
xlabel('r')
ylabel('trasmissibilità')

..si può poi calcolare la forza trasmessa…
x + cx! + kx = cy! + ky
m!!
x = c ( x! − y! ) + k ( x − y )
Ft = −m!!
..ed analogamente a quanto fatto precedentemente…
1
Ft ⎡ 1+ ( 2ξ r ) 2 ⎤ 2
= r2 ⎢ ⎥
( )
⎢ 1− r 2 − ( 2ξ r ) ⎥
2 2 ζ cresce
kY
⎣ ⎦
..aumentando lo smorzamento
ed aumentando r cresce la forza trasmessa!…

..si può calcolare lo spostamento relativo… z= x−y

mz + cz + kz = −my = mΩ Y sin Ωt
!! ! !! 2
Z r2
=
Y
(1− r ) − ( 2ξ r )
2 2 2
..il rapporto Z/Y dice di quanto si sposta la

massa rispetto alla base..
per r>3 il rapporto è pressoché unitario…
..Z=Y..
(sensore per la misura dello spostamento ζ cresce
della base > vibrometro!)

..volendo un sensore che misuri l’accelerazione…
⎛ Ω⎞
2
⎜⎝ ⎟⎠
Z ω z ω 2Z
!! 1
= = 2 =
Y
(1− r ) − ( 2ξ r )
2 2 2 y ΩY
!!
(1− r ) − ( 2ξ r )
2 2 2
per r<0.33 il rapporto è pressoché unitario…

..Z=Y.. (sensore per la misura dell’accelerazione della base
> accelerometro!)
ζ cresce

..esempi costruzione accelerometri…
..more later on
sensors

Sistemi SDOF - rotore di Jeffcott
Consideriamo un sistema costituito da un albero di lunghezza L
vincolato alle estremità ed un disco calettato su questo a L/2
Supponiamo che l’albero sia senza massa ed il disco rappresentato
da una massa m posta ad una distanza “e” dall’asse…
Supponiamo che il rotore ruoti con una certa

velocità ..ci saranno da equilibrare
(nel piano x e nel piano y)
la forza centrifuga della massa squilibrante
la forza elastica dell’albero…
mx + kx = meΩ cos(Ωt)
!! 2
con la solita procedura…
emΩ 2 Ω2
x= =e
k − mΩ 2
ω n − Ω2

Sistemi SDOF - rotore di Jeffcott
emΩ 2 Ω2
x= =e
k − mΩ 2
ω n − Ω2
Autocentratura: rotore
ruota attorno centro di massa
2 piuttosto che centro geometrico
x r
= 2 y
y
e 1− r G
C x
e
e
x G
C
ipo-critico iper-critico

Sistemi SDOF - risposta eccitazione generica
..se l’eccitazione non è di tipo armonico,
la soluzione particolare deve essere calcolata
caso per caso ..
es. eccitazione a gradino

x + cx! + kx = po
m!!
po
xp = t≥0
k
po
x= + e−ζω nt ( A1 cos ω d t + A2 sin ω d t )
k
con le condizioni al contorno
⎧ x (0) = 0
⎪
⎨
⎪⎩ x! ( 0 ) = 0
po ⎧⎪ −ζω nt
⎡ ⎛ ζω n ⎞ ⎤ ⎫⎪
x = ⎨1− e ⎢ cos ω d t − ⎜ ⎟ sin ω d t ⎥ ⎬
k ⎪⎩ ⎣ ⎝ ωd ⎠ ⎦ ⎪⎭
es. eccitazione rampa / smorzamento nullo
⎧ t
⎪ p0 ⎧⎪ 0 ≤ t ≤ t r
x + kx = ⎨ t r
m!! ⎨
⎪ p ⎪⎩ t r ≤ t
⎩ 0
⎛ t ⎞ po ⎛ t ⎞ po
xp = ⎜ ⎟ x=⎜ ⎟ + ( A1 cos ω d t + A2 sin ω d t )
⎝ tr ⎠ k ⎝ tr ⎠ k
⎧ x (0) = 0
con le condizioni al contorno ⎪
⎨
⎪⎩ x! ( 0 ) = 0
po ⎧⎛ t ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎫
x = ⎨⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ sin ω nt ⎬
k ⎪⎩⎝ t r ⎠ ⎝ ω nt r ⎠ ⎪⎭
po ⎧ ⎛ 1 ⎞ ⎫
x = ⎨1+ ⎜ ⎟ ⎡⎣sin ω n ( t − t r ) − sin ω nt ⎤⎦ ⎬
k ⎪⎩ ⎝ ω nt r ⎠ ⎪⎭

es. eccitazione impulso unitario / smorzamento nullo
td
I = ∫ p(t)dt t d ≪ Tn
⎧⎪ p(t) ⎧⎪ 0 ≤ t ≤ t d
x + kx = ⎨
m!! ⎨
⎪⎩ 0 ⎪⎩ t d ≤ t
con le condizioni al contorno
⎧ x (0) = 0
⎪ integrando, e valutanto per td ->0
⎨
⎪⎩ x! ( 0 ) = 0 mx! + kxavt d = I risposta all’impulso unitario
mx ( 0 ) = I
! +
⎛ I ⎞
x(t) = ⎜ sin ω nt
nuova condizione ⎟
⎝ mω n ⎠
x! ( 0 ) =
al contorno… + I
m ⎛ I ⎞ −ζω nt
x(t) = ⎜ ⎟ e sin ω d t
⎝ mω d ⎠
con smorzamento ζ<<1

es. eccitazione generica / integrale Duhamel
⎛ I ⎞
x(t) = ⎜ ⎟ sin ω nt risposta all’impulso unitario
⎝ mω n ⎠
⎛ dI ⎞
dx ( t ) = ⎜ ⎟ sin ω n ( t − τ ) risposta all’impulso infinitesimo
dI = p (τ ) dτ ⎝ mω n ⎠
divido l’eccitazione generica in una serie di

impulsi infinitesimi (scalati dal valore della funzione (p(τ))…
la risposta sarà l’integrale di tutte le risposte infinitesime…
⎛ I ⎞ t
x ( t ) = ∫ p (τ ) h ( t − τ ) dτ
t
x (t ) = ⎜ ⎟ ∫ p (τ ) sin ω n ( t − τ ) dτ
⎝ mω n ⎠ 0 0
Integrale di Duhamel - Integrale di Convoluzione,
tra eccitazione e risposta all’impulso

..se il sistema è smorzato..
⎛ I ⎞ t
x (t ) = ⎜ ⎟ ∫ p (τ ) e −ζω n ( t−τ )
sin ω d ( t − τ ) dτ
⎝ mω d ⎠ 0
⎛ I ⎞ t ( jω d −ζω n )(t−τ )
x (t ) = ⎜ ⎟ ∫ p (τ ) e dτ
⎝ mω d ⎠ 0
..nel caso in cui il sistema avesse C. I. diverse da zero, la sol.generica sarebbe…
⎛ I ⎞ t ⎛ x!0 ⎞
x (t ) = ⎜ ⎟ ∫ p (τ ) sin ω n ( t − τ ) dτ + x0 cos(ω nt) + ⎜ ⎟ sin(ω nt)
⎝ mω n ⎠ 0 ⎝ ωn ⎠
..senza smorzamento
⎛ I ⎞ t ⎛ x!0 + ζω n x0 ⎞ − ζω n(t−τ )
x (t ) = ⎜ p (τ ) e sin ω d ( t − τ ) dτ + x0 e cos (ω d t ) + ⎜ sin (ω d t )
− ζω n ( t−τ )
−ζω n ( t−τ )
⎟
⎝ mω d ⎠ ∫0 ⎝ ωd ⎟
⎠
e
..con smorzamento
⎧ ⎛ t⎞
⎪ po ⎜ 1− ⎟ 0 ≤ t ≤ td
p(t) = ⎨ ⎝ td ⎠
⎪ td ≤ t
⎩ 0
..sistema non smorzato 0<t<td
⎛ po ⎞ ⎧⎪
⎡ ⎛t⎞ ⎛ t ⎞ ⎛ t ⎞⎤
x ( t ) = ⎜ ⎟ ⎨sin ω nt ⎢sin ω nt − ⎜ ⎟ sin ω nt − ⎜ ⎟ cos ω nt + ⎜ ⎟ ⎥ +
⎝ k ⎠⎪ ⎣ ⎝ td ⎠ ⎝ ω nt d ⎠ ⎝ ω nt d ⎠ ⎦
⎩
⎡ ⎛t⎞ ⎛ t ⎞ ⎤ ⎫⎪
− cos ω nt ⎢ − cos ω nt + ⎜ ⎟ cos ω nt − ⎜ ⎟ sin ω nt + 1⎥ ⎬
⎣ ⎝ td ⎠ ⎝ ω nt d ⎠ ⎦ ⎪⎭
⎛ po ⎞ ⎧⎪ ⎡ ⎛ t ⎞ ⎛ t ⎞⎤
..td <t x ( t ) = ⎜ ⎟ ⎨sin ω nt ⎢ − ⎜ ⎟ cos ω nt + ⎜ ⎟ ⎥+
⎝ k ⎠⎪ ⎣ ⎝ ω nt d ⎠ ⎝ ω nt d ⎠ ⎦
⎩
⎡ ⎛ t ⎞ ⎤ ⎫⎪
− cos ω nt ⎢1− ⎜ ⎟ sin ω nt ⎥ ⎬
⎣ ⎝ ω nt d ⎠ ⎦ ⎪⎭

Sistemi SDOF - valutazione numerica
per interpolazione della funzione di eccitazione

✦ costante a tratti
✦ lineare a tratti
per integrazione passo passo (approssimazione delle derivate)

per sistemi non lineari
da aggiungere..

Dip. Ingegneria e Architettura

Università degli studi di Trieste
Luigi BREGANT
bregant@units.it

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A partire dal sistema SDOF classico

Vibrazioni indotte all base

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Sistema SDOF, smorzatore viscoso (sub critico)

x(t) = Xo e−ζω nt cos (ω d t + ϑ ) soluzione generale

..prendiamo due punti, x1 e x2, distanti un

periodo e facciamone il rapporto..

x1 (t) X0 e−ζω nt1 cos (ω d t1 + ϑ )

..semplifichiamo, X0, funzione armonica…

x1 (t) e−ζω nt1 2π

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Definiamo il decremento lograritmico δ

..se ζ<<1 (comunemente <.1)

δ ≅ 2πζ (retta rossa)

..se invece di un solo periodo

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La variazione di energia nel tempo di uno smorzatore viscoso è:

..immaginando un moto armonico x=Xcos(ωdt)..

l’energia dissipata da tale smorzatore in un ciclo è:

..da questa si può ricavare l’espressione dello smorzamento viscoso equivalente:

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la forza di richiamo elastica fs =kx

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partiamo da x(0)=X0, eq(2), semi-periodo1…

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la frequenza del sistema smorzato non cambia!!

(con smorzamento viscoso si!!)

con smorzamento colombiano la massa si può fermare anche in

..provate a costruire un modello Simulink…

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..dal diagramma di corpo libero..

kY sin ( Ωt − ϑ ) cΩY cos ( Ωt − ϑ )

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r=0:0.01:5; amplificazione riduzione

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..si può poi calcolare la forza trasmessa…

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..si può calcolare lo spostamento relativo… z= x−y

..il rapporto Z/Y dice di quanto si sposta la

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per r<0.33 il rapporto è pressoché unitario…

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da una massa m posta ad una distanza “e” dall’asse…

Supponiamo che il rotore ruoti con una certa

la forza elastica dell’albero…

con la solita procedura…

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es. eccitazione a gradino

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divido l’eccitazione generica in una serie di

la risposta sarà l’integrale di tutte le risposte infinitesime…

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..sistema non smorzato 0<t<td

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per interpolazione della funzione di eccitazione

per integrazione passo passo (approssimazione delle derivate)

per sistemi non lineari