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8/13/2013

VANT e fotogrammetria
Um piscar sobre a tecnologia

Emanuele Traversari – UFPE - 5 de Julho 2013

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8/13/2013

O que é um VANT
 O VANT é uma sigla para Veículo Aéreo Não Tripulado: é uma aeronave
genérica, criada para operar sem piloto humano a bordo.

 Hoje..... as plataformas VANTs estão se tornando uma alternativa para a
fotogrametria aérea clássica com veiculo tripulado.... Mas algumas duvidas:
Qual é o tamanho de um VANT ?
Que tipo de propulsão ou motor que alimenta o VANT ?
Qual altura e por quanto tempo pode voar um VANT ?
Que dispositivos eletrônicos e quais frequências esta usando o VANT ?
Que sistema de segurança tem o VANT?
O que pode acontecer em caso de falha ou queda de um VANT ?

 Uma tecnologia que se desenvolveu mais rapidamente do que as leis para
regulamentá-la e precisa com urgência de uma regulamentação para voos civis
nos céus do país

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Resistência de alguns minutos ou por 2-3 dias 3 . 8/13/2013 Muitos tipos de VANTs ...000 kg. A área de vôo de alguns quilômetros até 500 km. Com uma altitude de vôo a partir de algumas centenas de metros a 5 km. • VANT para Target ou Combate que simula um inimigo ou para Reconnaissance fornecendo informações do campo de batalha • A faixa da peso varia de poucos quilos até 1.

8/13/2013 Os VANTs para fotogrametria • Micro VANT inferior a 2 Kg • Alta Tecnologia mas com materiais de construção a preços relativamente mais baixos • Usando câmeras comerciais não calibradas • Sem plataforma estabilizada • Usando GPS/IMU comercias • Parâmetros de orientação de baixa precisão • Limitado tempo de vôo • Suscetível ao vento Emanuele Traversari UFPE .10 de Julho de 2013 4 .

10 de Julho de 2013 5 . 8/13/2013 A revolução dos  Tamanho e massa pequena VANTs assim que não representa uma ameaça real para os outros em caso de avaria para uso Civil  Custo razoável para aplicações civis Projetos Pequenos  Simples e rapido =  Fácil a desenrolar e rápido Mais Projetos e Aplicações para recuperar =  Parâmetros do projeto Mais trabalho para muitos simples de preparar  Software de processamento de dados tudo automático  Bastante preciso Emanuele Traversari UFPE .

8/13/2013 Plano de Vôo - sobreposições • Redundância: um monte de imagens de alta resolução em vez de algumas imagens bem calibradas • A trajetória de vôo deve produzir imagens com grandes sobreposições entre imagens e entre faixas Emanuele Traversari UFPE .10 de Julho de 2013 6 .

8/13/2013 Câmeras utilizadas • Geralmente são pequenas câmeras de consumo com pequena matrizes bidimensionais de tipo CCD ou CMOS • Não são câmeras calibradas • A plataforma de gravação não compensa para o movimento do sensor • Então.10 de Julho de 2013 7 . as imagens adquiridas contêm distorções. erros e podem ser borradas Emanuele Traversari UFPE .

10 de Julho de 2013 8 . a fim de remover a distorção da câmara • Aumentar a gama dinâmica das imagens • Otimizá-las para a posterior extração de pontos e permitir a correspondência entre as imagens. Emanuele Traversari UFPE . 8/13/2013 Pré- processamento • Realizar a calibração dos valores da Câmera • Por ex. a distância focal. o ppa e os parâmetros da distorção da lente • Gerar um certificado de calibração a ser em seguida utilizado durante o cálculo de aerotriangulação • Melhorar o conteúdo radiométrico para um uso fotogramétrico • Corrigir as imagens.

8/13/2013 Triangulação aérea e Correspondência de imagens Emanuele Traversari 10 de Julho de 2013 9 .

8/13/2013 Trabalho a executar No campo No escritório  Download das imagens  Geotag  Processamento Emanuele Traversari UFPE .10 de Julho de 2013 10 .

10 de Julho de 2013 11 . 8/13/2013 A fotogrametria clássica Emanuele Traversari UFPE .

8/13/2013 O desenvolvimento de uma nova abordagem  Usar as tecnologias da “Computer Vision” para identificar e correlacionar nas imagens os pontos que uma triangulação aérea precisa a fim de realizar o processo fotogramétrico  Usar outros algoritmos para a seleção de pontos assim que o software seja capaz de realizar as correlações entre os mesmos pontos em outras imagens. diferentes em escala.10 de Julho de 2013 12 . rotação e iluminação  Usar computadores mais poderosos e graças a invenção da “Graphic Processor Unit” desenvolver software mais sofisticado e mais complicado Emanuele Traversari UFPE .

. UW Photo Tourism Project in 2006 MS Seadragon technology MS Photosynth tools Explorar Colecções de Fotos em 3D Orientar Imagens e Gerar Nuvens de pontos de forma totalmente automática sem valores de orientação iniciais Emanuele Traversari UFPE . 8/13/2013 Os primeiros passos..10 de Julho de 2013 13 ...

8/13/2013 Um fluxo de trabalho diferente • Calibração da câmara em tempo real • Aplicar as correções para as imagens • Extrair feições como pontos de amarração • Combinar os pontos de enlace usando SIFT.Lowe 2004 Emanuele Traversari UFPE ... SURF ou algoritmos similares • Implementar correlação com técnicas de fotogrametria • Executar o Ajustamento de Feições para otimizar a estrutura do bloco • Obter as orientações finais das imagens e.. SIFT by D.10 de Julho de 2013 14 .

10 de Julho de 2013 15 . 8/13/2013 Um software novo. dedicado  Apenas alguns softwares no mercado são totalmente dedicados ao pós-processamento de dados de VANTs  Precisam ser softwares que usam o poder do hardware do computador para implementar diferentes estratégias Emanuele Traversari UFPE .

8/13/2013 Facil  Alguns softwares são capazes de fazer todo o processo de uma forma totalmente automática Emanuele Traversari UFPE .10 de Julho de 2013 16 .

3 Km de: • Velocidade do vento suportado: 7 m/s • Aerotriangulação • Velocidade de cruzeiro: 10m/s • MDT e Curvas de nível • Resolução da câmera: 12 MPixel • Ortofoto • MDS e Nuvem de pontos em 3D 17 . 8/13/2013 Ferramentas Utilizadas • Wingspan: 80 cm • Estação de fotogramétria de última • Peso Total: 500 gr geração de processamento dados dos • Autonomia: 30 min por cada bateria VANTs. Realização in forma automática • Radio Range max: 1.

5 de Junho de 2013 18 . 8/13/2013 Levantamento aéreo Emanuele Traversari MundoGEO#connect .

5 de Junho de 2013 19 . 8/13/2013 TA e Orientação das imagens Emanuele Traversari MundoGEO#connect .

5 de Junho de 2013 20 . 8/13/2013 Modelo Digital da Superficie Emanuele Traversari MundoGEO#connect .

8/13/2013 Ortofoto Emanuele Traversari MundoGEO#connect .5 de Junho de 2013 21 .

8/13/2013 Modelo em 3D Emanuele Traversari MundoGEO#connect .5 de Junho de 2013 22 .

015 m Área ortofoto final 0.06 Km2 Tempo total de processamento:1h54’ Emanuele Traversari MundoGEO#connect .19 de Junho de 2013 23 .396 Km2 Altitude de voo: 125m Número de imagens: 200 GSD das fotos: 4 cm Tempo real de vôo: 22 minutos Passo do MDS: 10 cm Algoritmo bundle: GPU GSD ortofoto: 4 cm Precisão sem gcp 1.2 m GCP Resíduos: 0. 8/13/2013 Resumo do Trabalho VANT: Swinglet CAM Área total 0.

10 de Julho de 2013 24 . 8/13/2013 Tecnologia de baixo custo  Os Micro VANTs são drones de baixo custo  Os softwares de pós-processamento dedicados são também bem em conta em comparação com os softwares fotogramétrico tradicionais Emanuele Traversari UFPE .

8/13/2013 Desafios p/nova tecnologia: no ar  Melhores dispositivos VANTs  Sistema GPS/IMU confiável  Plano de vôo adequado para a irregularidade da coleta de dados 25 .

8/13/2013 Desafios p/o Processamento Calibração da câmera Melhoria das imagens Coorespondeência das imagens e medida automática dos pontos de laço Bundle Adjustment Computer Power Apenas alguns software são adequados ao pós-processamento de dados dos VANTs 26 .

0000 area km2 km2 27 . 8/13/2013 rmse accuracy 100m O Mercado Fonte dhGeo-Advice 2011 UAV – between aerial & terrestrial.000 10. an alternate platform 10m industrial photogrammetry 1m terrestrial laser scanning 10cm 1cm 1mm engineering/architectural photogrammetry GNSS / GPS 0.1ha 1ha 10ha 1km2 10km2 100km2 1.01mm conventional aerial photogrammetry satellite photogrammetry 10m2 100m2 0.1mm total station UAV 0.

8/13/2013 Tendência futura dos VANTs 28 .

ch Emanuele Traversari UFPE – 06 de Julho de 2013 29 . 8/13/2013 obrigado traversari@bluewin.