Laboratory Practice on 1 GDL Systems

Práctica de Laboratorio sobre Sistemas de 1 GDL

J. Liliana Larrea Y. a
a
Facultad de Ingeniería, Universidad del Valle, Cali, Colombia. Jenny.larrea@correounivalle.edu.co

Abstract
A system of one degree of freedom is an idealization that is realized through a simple structure, since it can be represented as a
concentrated mass supported by a structure without mass. This article describes some methods used to find the physical and dynamic
properties of this structure, subjected to three tests, the first of free vibration, the second of forced harmonic vibration with specified
excitation frequencies and a test of random vibration.

Keywords: degree of freedom; dynamic properties; physical properties; forced harmonic vibration; free vibration; random vibration.

Resumen
Un sistema de un grado de libertad es una idealización que se realiza a través de una estructura simple, dado que se puede representar
como una masa concentrada soportada por una estructura sin masa. En este artículo se describen algunos métodos empleados para
encontrar las propiedades físicas y dinámicas de dicha estructura, sometida a tres pruebas, la primera de vibración libre, la segunda de
vibración armónica forzada con frecuencias de excitación especificadas y una prueba de vibración aleatoria.

Palabras clave: grado de libertad; propiedades dinámicas; propiedades físicas; vibración armónica forzada; vibración libre; vibración
aleatoria.

1 Práctica
1.1 Descripción de la práctica
En la realización de esta práctica se sometió una estructura
simple a 3 tipos de excitación, haciendo uso de la mesa sísmica
del laboratorio de dinámica estructural. La primera prueba se
realizó a vibración libre, la segunda a vibración forzada y la
tercera a vibración aleatoria.
 Acelerómetros: se usaron 2 acelerómetros de referencia
752A13, uno ubicado en la base de la estructura a través
del canal 2 y otro en el grado de libertad (parte superior
de la estructura) en el canal 1, este último se alcanza a
ver en la Fig. 1.
 Cajas de acondicionamiento: reciben la señal
proveniente de los acelerómetros y aplicas un filtro anti
Alias. Cada acelerómetro está conectado a una caja.

1.1.1 Descripción de la estructura
La estructura consiste en dos columnas de aluminio, hechas de
láminas de aluminio, que soportan una pieza de acrílico de área
rectangular y uno de iguales dimensiones a modo de base a la cual
se ancla la mesa sísmica como se muestra en la ilustración. 1.
 Caja de conexiones: reciben la señal que viene de las
cajas de acondicionamiento.
 Tarjeta de adquisición: recibe la señal desde la caja de
conexiones y está en el computador. La tarjeta usada en
esta práctica es una NI DAQ 6024E de 12 bits.

Ilustración 1. Foto de la  Computador: para almacenar y procesar los datos.

estructura real utilizada
para la prueba, anclada a la
mesa sísmica.

1.1.2 Instrumentos
empleados

Para cada una de las

pruebas la estructura se
encontraba conectada a los siguientes equipos:

1
 Se midió la nueva distancia de la estructura al marco.

Se quemó la cuerda para liberar el sistema de pesas y se

registró el movimiento causado por dicha liberación.

Ilustración 2. Cajas de acondicionamiento.

Ilustración 4. Deformación de la estructura debida al sistema

de pesas anclado a la misma.

Los datos obtenidos en esta prueba fueron los siguientes:

Ilustración 3. Caja de conexiones y computador.
 Masa de la pesa: 800 g.
1.1.3 Procedimiento de Vibración Armónica Forzada  Posición inicial: 23.2 cm.
 Posición final: 20.8 cm.
Se sometió el sistema a 8 pruebas de una carga armónica
en la base con diferentes frecuencias que varían entre 2.0 y 2 Modelo matemático
3.2 Hz como se muestra en la tabla 1, con una duración de
100 segundos. 2.1 Diagrama de cuerpo libre para vibración forzada

Prueba 1 2 3 4 5 6 7 8 Diagrama del cuerpo libre para el caso de vibración

Frecuencia 2.0 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0 3.2 2.5 forzada simplificado:
(Hz)
Tabla 1. Frecuencias de la prueba a vibración forzada.

Se tomaron las medidas de aceleración tanto en la base

como en el grado de libertad y cada una de las gráficas se
procesó y guardó para su posterior análisis.

1.1.4 Procedimiento de Vibración Aleatoria Forzada

Se tomaron los datos para una prueba de vibración

aleatoria forzada de 1 minuto de duración de igual manera
que en el ensayo anterior.

1.1.5 Procedimiento de Vibración Libre N

Tomando un marco como referencia se midió la Ilustración 5. Diagrama de cuerpo libre de la estructura sometida a
distancia de la estructura al marco. vibración forzada.

Posteriormente se ancló la estructura a un sistema de

pesas en suspensión por medio de una cuerda, lo que
ocasionó un desplazamiento.

2
2.1.1 Ecuación de movimiento para vibración forzada 2.2.1 Ecuación de movimiento para vibración libre

La sumatoria de fuerzas queda de la siguiente manera: Para que exista equilibrio dinámico la sumatoria de
fuerzas debe ser:
∑ 𝐹 = 𝑓𝑖 + 𝑓𝑎 + 𝑓𝑟 − 𝑝 = 0 (1)

donde: ∑ 𝐹 = 𝑓𝑖 + 𝑓𝑎 + 𝑓𝑟 = 𝐹𝑠 (5)
p= carga externa de vibración forzada
𝑓𝑖 = 𝑚𝑢̈ donde Fs es la carga externa.
𝑓𝑎 = 𝑐𝑢̇
𝑓𝑟 = 𝑘𝑢 Dado que Fs=0, es decir que el sistema no está sometido
a cargas externas, entonces la ecuación de movimiento
La ecuación de movimiento queda de la siguiente manera: queda de la siguiente manera:

𝑚𝑢̈ + 𝑐𝑢̇ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡) (2) 𝑚𝑢̈ + 𝑐𝑢̇ + 𝑘𝑢 = 0 (6)

La solución de la ecuación diferencial (2) es: Y las condiciones iniciales:

𝑢 = 𝐴𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡) + 𝐵𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡) (3)
Se evalúan las condiciones iniciales 𝑢(0) = 0 y 𝑢̇ (0) = 0 en
la ecuación (3) para calcular el valor de las constantes A y B
obteniendo como resultado la ecuación de desplazamiento de un
sistema de 1 GDL sometido a vibración.
𝑢̇
𝑢= 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡) + 𝑢(0)𝐵𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡) (4)
𝜔𝑛
2.2 Diagrama de cuerpo libre para vibración libre
La estructura sometida a vibración libre puede representarse
como un sistema de 1 GDL como se muestra a continuación:
𝑢(0) = 0.024 𝑚
3 Vibración Libre
Los resultados obtenidos en el laboratorio se leyeron
según instrucción bajo el comando ‘daqread’ y solo se
tomaron las dos primeras columnas correspondientes de la
gráfica en ‘y’ debido a que la columna 1 y 2 corresponde
respectivamente a los canales 1 y 2, es decir, el superior en
el GDL y el inferior en la base de la estructura. Sin
embargo, para vibración libre solo es necesario el canal 1.
Dado que las señales registradas son en voltios estas
deben ser convertidas a aceleraciones usando el factor de
conversión de los acelerómetros que es:

𝑚𝑉 𝑚𝑉
955.3 = 97.42 𝑚
𝑔 ⁄𝑠 2

Además, los datos deben multiplicarse por el valor de la

gravedad para obtener así unidades congruentes, es decir,
que el resultado esté expresado en 𝑚⁄𝑠 2 . Un paso adicional
para la extracción de los datos es dividir entre 10 debido a
Ilustración 6. Diagrama de cuerpo libre para la estructura. que la señal llegó al registro amplificada 10 veces. De esta
manera el cálculo para la extracción queda de la siguiente
Para el caso de vibración libre el diagrama de cuerpo libre se manera:
puede simplificar de la siguiente manera:
𝑦 ∗ 1000 𝑚𝑉
𝑎=
𝑚𝑉
97.42 𝑚 ∗ 10
⁄𝑠 2

De acuerdo a lo anterior la gráfica extraída de tiempo vs

aceleración para vibración libre queda como se muestra a
continuación:

Ilustración 7. Diagrama de cuerpo libre idealizado.

3
 3.1.1 Periodo natural amortiguado

Se tomaron 6 periodos de la gráfica, cada uno con 10

ciclos, y empleando la ecuación (9) se hallaron los valores
de TD para cada tramo seleccionado y se hizo un promedio
para obtener el periodo natural:

19.02 − 12.31
𝑇𝐷1 = = 0.419 [𝑠]
16
Ilustración 8. Respuesta del sistema en vibración libre.
38.98 − 21.11
𝑇𝐷2 = = 0.401 [𝑠]
3.1 Análisis de datos 47
44.29 − 32.03
Para los sistemas ligeramente amortiguados la razón de 𝑇𝐷3 = = 0.395 [𝑠]
amortiguamiento se puede determinar a partir de: 31

1 𝑢𝑖 45.05 − 34.81
𝜉= 𝑙𝑛 (7)[1] 𝑇𝐷4 = = 0.394 [𝑠]
2𝜋𝑗 𝑢𝑖+𝑗 26

44.67 − 39.56
𝑇𝐷5 = = 0.393 [𝑠]
13

𝑇𝐷1 + 𝑇𝐷2 + 𝑇𝐷3 + 𝑇𝐷4 + 𝑇𝐷5

𝑇𝐷 = = 0.4004 [𝑠]
5

3.1.2 Razón de amortiguamiento

Similar al procedimiento empleado para calcular el

periodo natural amortiguado, se usa la ecuación (8) para
encontrar 6 razones de amortiguamiento a partir de la
aceleración del sistema usando, en este caso, los mismos
puntos de referencia usados en el cálculo del periodo natural
amortiguado.

1 0.498
Ilustración 9. Fragmento superior izquierdo de la gráfica de 𝜉1 = 𝑙𝑛 = 0.0017
respuesta del sistema en vibración libre. 2𝜋 ∗ 16 0.419

También se puede determinar a partir de la aceleración 1 0.3955

𝜉2 = 𝑙𝑛 = 0.0022
del sistema, que es la forma en la que se hará ya que son los 2𝜋 ∗ 47 0.2051
valores de aceleración los que se tienen para la prueba.
1 0.2832
𝜉3 = 𝑙𝑛 = 0.0013
𝑢̈𝑖 2𝜋𝜉𝑀 2𝜋 ∗ 31 0.1904
ln =
𝑢̈ 𝑖+𝑗 √1 − 𝜉 2 1 0.26
𝜉4 = 𝑙𝑛 = 0.0022
2𝜋 ∗ 10 0.1807
1 𝑢̈𝑖 1 0.2197
𝜉 = 2𝜋𝑗 𝑙𝑛 𝑢̈ (8)[2] 𝜉5 = 𝑙𝑛 = 0.0021
𝑖+𝑗
2𝜋 ∗ 10 0.1855

𝜉1 + 𝜉2 + 𝜉3 + 𝜉4 + 𝜉5
𝜉= = 0.0019 = 0.19%
El periodo natural amortiguado también se puede 5
obtener a partir del registro de los datos de vibración libre:
3.1.3 Rigidez
𝑡𝑓 −𝑡𝑖
𝑇𝐷 = (9)[3]
𝑗

4
 Para calcular la rigidez se sometió la estructura a una
carga generada a través de pesas conectadas a ella con una
cuerda, ocasionando un desplazamiento.
De acuerdo con la siguiente teoría:
𝐹 = 𝑘Δ𝑥 (10)
Para el caso de la vibración forzada se utilizó el método
del ancho de banda relacionando las aceleraciones máximas
registradas por ambos canales, es decir, las reacciones
máximas de entrada y de salida. Es importante tener en
cuenta que las medidas tomadas son en estado estacionario.

Teniendo el dato de la fuerza estática causada por las A partir de los datos extraídos de Matlab, de igual
pesas y el desplazamiento causado por dicha fuerza es manera que con vibración libre, se hallaron los máximos
posible encontrar la rigidez k. tanto de la señal de salida como de entrada para cada
frecuencia utilizada y así graficar la curva de respuesta en la
Δ𝑥 = 2.4[𝑐𝑚] = 0.024 [𝑚] frecuencia.
800
𝐹 = 𝑚𝑎 = [𝑘𝑔] ∗ 9.81 [𝑚⁄ 2 ] = 7.85 𝑁
1000 𝑠 La transmisibilidad TR se calculó a partir de las
respuestas máximas en aceleración:
𝐹 7.85
𝑘= = = 327.08 [𝑁⁄𝑚]
Δ𝑥 0.024 𝑢̈ 0𝑡
𝑇𝑅 = 𝑢̈ (15)[5]
𝑔0

3.1.4 Frecuencia natural Para cada una de las frecuencias se calculó la

transmisibilidad como se indica a continuación:
A partir de las propiedades obtenidas se puede calcular
la frecuencia natural usando la ecuación: (𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑚á𝑥. 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎)
2𝜋 𝑇𝑅 = (16)
(𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑚á𝑥. 𝑏𝑎𝑠𝑒)
𝑇𝑑 =
𝜔𝑑
De la ecuación anterior se obtuvieron los siguientes
𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2 datos:
Reemplazo 𝑤𝑑 en 𝑇𝑑 y despejo 𝜔𝑛

2𝜋 Frecuencia [Hz] Transmisibilidad

𝑇𝑑 = (11)[4
𝑤𝑛 √1−𝜉 2 1,5 1,9631
2,0 2,4612
2𝜋 2𝜋 2,4 3,4481
𝜔𝑛 = =
2 2 2,6 4,4175
𝑇𝑑 √1 − 𝜉 0.4004√1 − 0.0019 2,8 7,8732
= 15.69 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠] (12) 3,0 15,0023
3,2 7,9367
3.1.5 Masa del sistema 3,4 4,9997
3,6 3,5842
Utilizando las propiedades de frecuencia natural y 4,0 2,2987
rigidez es posible encontrar la masa del sistema de la Tabla 2. Datos de transmisibilidad para cada frecuencia.
siguiente manera:
Y a continuación se muestra la gráfica de frecuencia vs
𝑘 327.08 transmisibilidad:
𝑚= = = 1.33 [𝐾𝑔] (13)
(𝜔𝑛 )2 15.692

3.1.6 Amortiguamiento del sistema

Después de calcular la masa, la razón de

amortiguamiento y la rigidez del sistema es posible
encontrar el amortiguamiento ‘c’ del mismo:

𝑐 = 2𝜉𝑚𝜔𝑛 = 2 ∗ 0.0019 ∗ 1.33 ∗ 15.69

= 0.079 [𝑁 ∗ 𝑠⁄𝑚] (14)

4 Vibración forzada

5
Ilustración 10. Gráfica de frecuencia vs transmisibilidad para
vibración forzada. 4.1.3 Rigidez

La rigidez para este sistema se toma igual a la calculada

en vibración libre, donde 𝑘 = 570.53 [𝑁⁄𝑚].
4.1 Análisis de datos
4.1.4 Masa del sistema
A partir del punto máximo extraído de la gráfica, que
corresponde a la frecuencia natural, se hallan los puntos de
Para calcular la masa el procedimiento es igual al usado
referencia usados para calcular la razón de
en vibración libre, usando la fórmula (13):
amortiguamiento.
Intersección en ‘y’: 𝑘 570.53
𝑚= 2
= = 1.61 [𝐾𝑔]
𝐹𝑛 = 3 [𝐻𝑧] (𝜔𝑛 ) 18.852
𝑇𝑅 = 15.0023
4.1.5 Amortiguamiento del sistema
15.0023
𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑦 = = 10.6082 (17) Se calcula de igual manera que en vibración libre,
√2 usando la ecuación (14):
Se busca en el eje ‘y’ el valor correspondiente hallado y
se traza una recta, cuya intersección con la gráfica de 𝑐 = 2𝜉√𝑘 ∗ 𝑚 = 2(0.0413)√570.53 ∗ 1.61
frecuencia vs transmisibilidad da los valores necesarios para = 2.5034 [𝑁 ∗ 𝑠⁄𝑚]
calcular la razón de amortiguamiento.
5. Análisis comparativo de resultados de vibración libre y
Para mayor exactitud se realizó este procedimiento con vibración forzada
la ecuación de la recta para ambos tramos de intersección de
la siguiente manera:
Propiedad Vibración libre Vibración
𝑦1 = 35.6455𝑥1 − 91.9342 (18) forzada
𝑦2 = −35.3280𝑥2 + 120.9863 (19) Masa [Kg] 1.62 1.61
Rigidez [𝑁⁄𝑚] 570.53 570.53
Se despejó para cada ‘y’ su respectivo valor en ‘x’ y se
Amortiguamiento [𝑁 ∗ 𝑠⁄𝑚] 0.2542 2.5034
obtuvieron los valores para el cálculo de la razón de
amortiguamiento de acuerdo a la siguiente ecuación: Frecuencia natural [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠] 18.74 18.85
Razón de amortiguamiento 0.4181 4.13
𝑓𝑏 −𝑓𝑎
𝜉= (20)[6] Tabla 3. Comparación resultados vibración libre y forzada
2𝑓𝑛

Como se puede ver en la tabla anterior los valores de

3.1244 − 2.8767
𝜉= = 0.0413 = 4.13% masa y frecuencia natural dan casi iguales por ambos
2∗3 métodos, sin embargo el método de vibración libre sigue
siendo necesario a la hora de calcular la rigidez del sistema.
4.1.1 Periodo natural
El amortiguamiento y la razón de amortiguamiento en el
A partir de la frecuencia natural registrada como el pico sistema a vibración forzada son aproximadamente 10 veces
de la gráfica se calcula el periodo natural: más grandes que en el sistema a vibración libre, esto es
debido a que existe una relación entre la fuerza aplicada en
1 1
𝑇𝑛 = = = 0.3333 [𝑠] (21) la base en el caso de vibración forzada, esto genera una
𝐹𝑛 3 relación entre esta fuerza y la transmitida a la estructura.

4.1.2 Frecuencia natural 6 Vibración aleatoria forzada

Se calculó la frecuencia natural en función del periodo 6.1 Descripción del ensayo
natural así:
Usando la mesa sísmica se sometió la estructura a una
2𝜋 2𝜋
𝜔𝑛 = = = 18.85 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠] vibración aleatoria forzada, previamente diseñada, y se
𝑇𝑛 0.3333 registró la información de la misma manera que con los

6
casos anteriores, con un canal en el grado de libertad y uno
en la base de la mesa.
6.2 Información obtenida
A partir de los datos obtenidos de los acelerómetros se
construyó la siguiente gráfica convirtiendo los datos de
voltaje a aceleración de la misma manera como se realizó en
las pruebas anteriores.
A continuación se muestra la gráfica resultante:
I lustración 11. Gráfica de tiempo vs aceleración para la vibración
aleatoria forzada.
Para un sistema lineal, invariable en el tiempo y con
condiciones iniciales iguales a cero, la función de
transferencia está definida como:
𝑋(𝑆)
𝐻(𝑆) = (22)
𝑌(𝑆)
Donde X(S) representa la transformada de Laplace de la
señal de salida y Y(S) la transformada de Laplace de la
señal de entrada. Para esta prueba, la aceleración total
representa la señal de salida del sistema y la aceleración en
la base la señal de entrada, de esta manera es posible
determinar la función de transferencia y, a partir de esta,
obtener las propiedades físicas y dinámicas del sistema.
Usando Matlab y un ‘script’ ya existente para el sismo
de Armenia fue posible encontrar la función de
transferencia en función de las señales de entrada y salida a
través de funciones predefinidas de Matlab como
TFestimate, obteniendo así:
0.4028𝑆 + 391.5
𝐻(𝑆) = 2 (23)
𝑆 + 0.07606𝑆 + 356.4
Para encontrar el valor de la razón de amortiguamiento 𝜉
se realiza el mismo procedimiento que en vibración forzada
a través del código en Matlab, obteniendo la gráfica de
frecuencia vs amplitud y obteniendo su valor a través del
método del ancho de banda.
7
Ilustración 12. Gráfica de frecuencia natural vs amplitud.
Del código es posible obtener el 𝜉 y 𝜔𝑛 , cuyos valores
son, respectivamente 0.002015=0.2015% y 18.88 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠].
6.3 Obtención de propiedades
El método de obtención es igual que en vibración
forzada, conociendo la mayor frecuencia de la gráfica y
realizando el método del ancho de banda es posible hallar el
𝜉 y, a partir de este y comparando la función de
transferencia con la teórica es posible encontrar el valor
para 𝜔𝑛 :
1⁄
𝑚
𝑇𝑅 = (24)
𝑆 2 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑆 + 𝜔𝑛 2
6.3.1 Masa del sistema
De los sistemas antes analizados se conoce que 𝑘 =
570.53 [𝑁⁄𝑚] y de acuerdo a eso se puede calcular la masa
del sistema de la siguiente manera:
𝑘 570.53
𝑚= 2
= = 1.60 𝐾𝑔
𝜔𝑛 18.882
6.3.2 Amortiguamiento del sistema
De acuerdo a la ecuación (14) el amortiguamiento puede
ser calculado así:
𝑐 = 2𝜉√𝑘 ∗ 𝑚 = 2(0.002015)√570.53 ∗ 1.60
= 0.1218 [𝑁 ∗ 𝑠⁄𝑚]
7 Conclusiones
Es importante reconocer las diferencias en los resultados
de vibración forzada y vibración simple, sobre todo cuando
se trata del valor real del amortiguamiento y de la razón de
amortiguamiento, ya que este se ve influenciado por el
estilo de la prueba. Además hay que resaltar la necesidad de
aumentar los datos recopilados en la prueba de vibración
forzada para disminuir el error causado por la interpolación
hecha por Matlab al momento de procesar los datos.
 Los resultados para el cálculo de la masa del sistema y
frecuencia natural son similares para las tres pruebas, por lo
tanto se puede decir que los tres métodos son confiables
para obtener estos valores.

Al calcular el valor de la razón de amortiguamiento para

el sistema de vibración aleatoria es preciso tener cuidado
con los valores de recorte de las frecuencias en el código de
Matlab, pues este recorte hace variar el resultado obtenido
para 𝜉. Sin embargo, cabe resaltar que dichas diferencias no
suelen ser muy grandes en magnitud y se deben
principalmente a la sensibilidad de los equipos.

Referencias

[1] Chopra, A. Dinámica de Estructuras. 4ta ed., Naucalpan

de Juárez, México, Pearson, 2014, pp. 54.

[2] Ibíd., pp. 54.

[3] Ibíd., pp. 55.

[4] Ibíd., pp. 50.

[5] Ibíd., pp. 92.

[6] Ibíd., pp. 83.