You are on page 1of 2
Tipos de Datos Jointtarget jointtarget Datos de posicién de los ejes Jottarget sirve para definir la posicién a la que el roboty los ejes extemos se moverdn utitizando la instruceidn Moved) Descripcién Jointtarget define la posicién de cada eje individual, tanto para el robot como para los jes extemos. Componentes robax (¢es del robot) Tipo de dato: rodjomt Son las posiciones de los ejes del robot expresadas en grados, La posicién de los ees es definida como Ia rotacién en grados del ee (brazo) cor- respondiente cn una direccién positiva o negativa a partir de la poricién de cali- ‘bracion del gje. extax (ejes externos) ‘Tipo de dato: extjomt La posicién de los ejes extemos. La posicién es definida segin las siguientes indicaciones para cada eje individual (earr_a, ecxt_b ... ecx_f): Para los ejes de rotacién, la posicién es definida como la rotacién, expresada en sgrados, a partir de la posicidn de calibracién, - Para los ejes lineales, la posicién es definida como la distancia, expresada en ‘mm, a partir de la posicisn de calibracién, Los ees externos ear_a... son ejes légicos, La relacién existente entre el mimero del eje Logico y el mimero del ee fisico se encuentra definida en los parémetros del sistema, EI valor 9E9 sera definido para los ejes que no estén conectados. En el caso en que los ejes definidos en los datos de posicién difieran de los ejes que estén real- ‘mente conectados durante la ejecucién del programa, se aplicaré lo siguiente: ~En el caso en que la posicién no esté definida en los datos de posicién (valor 9E9) no se tendra en cuenta el valor, si el ee esta conectado y no activado. Pero si el ge esta activado, el sistema generard un error. En el caso en que la posicién sea definida en los datos de posicién y que el eje todavia no esté conectado, no se tendré en cuenta el valor. ‘Typo de Datos del Sistema y Rutinas 1 jointtarget-29 Jointtarget Tipos de Datos Ejemplos CONST jointtarget calib_pos =[ [0, 0, 0, 0, 0, 0}, [0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9) }; La posicién de calibracién normal para el IRB2400 se encuentra definida en caitb_pos mediante el tipo de dato jotnftarget. La posicién de calibracién normal 0 (expresada en grados 0 en mm) también estara definida para el eje légico externo a, En cambio, los ejes extemos b a fno estan definidos, Estructura < dataobject de jomnttarget > << eax) de nin > << eax_d de mun > Informacién relacionada Dererita en: Movimiento a la posicién de un eje Instrucciones - MoveAbsJ Instrucciones de posicionamiento Resumen RAPID - Movimiento Configuracién de los ejes externos Guia del Usuario - Pardmetros de? Sistema J jointtarget-30 ‘Tipos de Datos del Sistema y Rutinas