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Marcelo B.

Joaquim 1 Sinais e Sistemas
Introdução aos
Sinais e Sistemas
Marcelo B. Joaquim 2 Sinais e Sistemas
1. Sinais contínuos no tempo
9 Introdução
ÖOs sinais são representados matematicamente como funções de
uma ou mais variáveis independentes.
ÖEles transportam informações a respeito de um fenômeno físico ou
então de um sistema.
9 Neste curso estudaremos:
Ö sinais com uma variável independente: o tempo
Ö sinais contínuos no tempo
Ö exemplo: sinal de voz
t
x(t)
Marcelo B. Joaquim 3 Sinais e Sistemas
1.1 Operações com sinais
9 Deslocamento no tempo
( ) ( )
0
t t x t y − =
t
0
> 0 - representa um tempo de atraso
t
0
< 0 - representa um tempo de avanço
Os sinais: são idênticos quanto à forma
mas deslocados no tempo.
0 0
0
x(t) x(t-t
0
) x(t-t
0
)
sinal avançado sinal atrasado
t
0 t
0
Marcelo B. Joaquim 4 Sinais e Sistemas
9 Reversão do tempo
( ) ( ) t x t y − =
É obtido refletindo x(t) em torno da origem (t = 0)
0 0
x(t) x(-t)
Os sinais: são idênticos quanto à forma
mas invertidos no tempo.
Marcelo B. Joaquim 5 Sinais e Sistemas
9 Compressão e expansão
( ) ( ) at x t y =
Em que ‘a’ é uma constante
É obtido fazendo-se uma mudança linear na variável independente
se a > 1 - o sinal é comprimido (variações rápidas)
a < 1 - o sinal é expandido (variações lentas)
x(t) x(at) a > 1 x(at) a < 1
compressão expansão
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9 Sinal par e sinal ímpar
Ö Um sinal é chamado par se ele satisfizer a seguinte condição:
( ) ( ) t x t x − =
x(t) é igual a sua reflexão em torno da origem
Ö Um sinal é chamado ímpar se ele satisfizer a seguinte condição:
( ) ( ) t x t x − − =
• Observe que um sinal ímpar vale 0 para t = 0
x(t) x(t)
Sinal par Sinal ímpar
Marcelo B. Joaquim 7 Sinais e Sistemas
Ö parte par de um sinal: parte ímpar de um sinal:
( ) ( ) ( ) | | t x t x t x
e
− + =
2
1
( ) ( ) ( ) | | t x t x t x
o
− − =
2
1
Recomenda-se como exercício provar estas duas propriedades.
9 Sinais periódicos
Ö Um sinal é chamado periódico se existir um valor positivo T tal que:
( ) ( ) t todo para T t x t x + =
Ö período fundamental:
a condição é válida para: ±T, ± 2T, ± 3T, ....
acima condição a satisfaz que T menor : T
0
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Ö freqüência fundamental:
| | Hz hertz ou segundo por ciclos
T
f
o
1
0
=
| | s / rad segundo por radianos f
T
w
o
0 0
2
2
π =
π
=
Pois tem-se um ciclo completo em 2π radianos.
0
T
sinal periódico
Marcelo B. Joaquim 9 Sinais e Sistemas
9 Sinais de energia e de potência
Ö A potência instantânea dissipada em um resistor é definida como:
( )
( )
( ) t Ri
R
t v
t p
2
2
= =
Ö A potência instantânea de um sinal em relação a um resistor de 1
ohm é:
( ) ( ) t x t p
2
=
Ö Energia total de um sinal:
( )


∞ −
= dt t x E
2
Marcelo B. Joaquim 10 Sinais e Sistemas
Ö Potência média de um sinal:
( )

− ∞ →
=
2
2
2
1
/ T
/ T T
dt t x
T
lim P
Ö Potência média de um sinal periódico:
( )

+
=
0
2
0
1
T t
t
dt t x
T
P
¾ Sinal de energia: é aquele para o qual: 0 < E < ∞
¾ Sinal de potência: é aquele para o qual: 0 < P < ∞
sinais não periódicos e determinísticos.
Sinais aleatórios e periódicos.
¾ Raiz do valor quadrático médio (root mean square)
= raiz quadrada da potência média em relação a um resistor de 1 ohm
= valor rms ou valor eficaz
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1.2 Sinais contínuos no tempo básicos
9 Sinais exponenciais
( )
at
Ce t x =
C e a são em geral números complexos
Ö admitindo C e a valores reais tem-se uma exponencial real:
x(t) a > 0 x(t) a < 0
C C
0 0
Ö Exemplo: descarga de um capacitor através de um resistor
¾ São utilizados para modelar, representar ou testar sistemas ou sinais
de provenientes de algum sistema real (físico).
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Ö exponencial complexa:
A forma mais comum de exponencial complexa é realizada
admitindo a um número puramente imaginário.
( )
t jw
Ce t x
0
=
C é admitido ser 1 e w
0
um número positivo
Esta função é periódica com período 2π/w
0
pois:
( )
( )
( ) t x e e e e e e T t x
t jw j t jw T jw t jw T t jw
= = = = = +
π +
0 0 0 0 0 0 0
2
0
Aplicação: análise de Fourier onde é definido um conjunto de
exponenciais relacionadas harmonicamente tais que:
( ) L , , , k e t
t jkw
k
2 1 0
0
± ± = = φ
k
T
w k
T
k
0
0
2
=
π
=
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9 Sinais senoidais
A forma mais comum de se escrever um sinal senoidal é:
( ) ( ) φ + = t w cos A t x
0
Em que A é amplitude, w
0
é a freqüência em [rad/s] e φ é o ângulo de
fase em radianos.
T
0
Acos(φ)
A
x(t)
t
( ) |
.
|

\
| π
− =
2
0 0
t w cos A t w sen A
Outra forma de se escrever o sinal senoidal:
Marcelo B. Joaquim 14 Sinais e Sistemas
¾ Relações de Euler
( ) | | ( ) | |
( ) ( ) t w sen j t w cos e
e e
j
t w sen e e t w cos
t jw
t jw t jw t jw t jw
0 0
0 0
0
0 0 0 0
2
1
2
1
+ =
− = + =
− −
9 Sinais senoidais exponencialmente amortecidos
( ) ( ) φ + =

t w sen Ae t x
at
0
em que a > 0
0
2
w
T
k
π
=
x(t)
Marcelo B. Joaquim 15 Sinais e Sistemas
9 Função degrau unitário
( )
¹
´
¦
<
>
=
0 0
0 1
t ,
t ,
t u
u(t)
0
t
1
9 Função impulso unitário
( )
( ) 1
0 0
= δ
≠ ∀ = δ


∞ −
dt t
t , t
0
t
δ(t)
1
Marcelo B. Joaquim 16 Sinais e Sistemas
Ö compreensão da função δ(t)
-τ/2 -τ/2 τ/2 τ/2
1/τ
1/τ
p
τ
(t)
t
No limite, quando τ →0
p
τ
(t) → δ(t)
pulso de área igual a 1
Ö algumas propriedades:
Ö A função impulso é par:
( ) ( ) t t − δ = δ
Ö mudança de escala:
( ) ( ) t
a
at δ = δ
1
Ö multiplicação por uma função:
( ) ( ) ( )
0 0
t x dt t t t x = − δ


∞ −
Marcelo B. Joaquim 17 Sinais e Sistemas
Ö multiplicação por uma função (de modo informal):
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
t t t x t t t x − δ = − δ
Ö função degrau unitário como função da função impulso:
( ) ( ) ( )
∫ ∫

∞ −
τ τ − δ = τ τ δ =
0
d t d t u
t
Ö função trem de impulsos:
( ) ( )


−∞ =
− δ = δ
k
T
kT t t
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9 Função rampa
( )
¹
´
¦
<

=
0 0
0
t ,
t , at
t r
r(t)
0
t
9 Onda quadrada
T
0
/2 -T
0
/2
t
x(t)
A
-A
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9 onda triangular
T
0
/2 -T
0
/2
t
x(t)
A
-A
9 onda dente de serra
T
0
t
x(t)
A
Marcelo B. Joaquim 20 Sinais e Sistemas
9 algumas medidas em sinais:
Ö valor médio em um intervalo ∆t:
( )

∆ +

=
t t
t
m
dt t x
t
x
1
1
1
Ö para sinais periódicos:
( )

+
=
0 1
1
0
1
T t
t
m
dt t x
T
x
Ö extraindo o valor médio de um sinal tem-se a componente
alternada:
( ) ( )
m ac
x t x t x − =
Ö valor rms:
P x
rms
=
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2. Sistemas
9 Introdução
ÖÉ um dispositivo que processa um sinal aplicado em sua entrada.
ÖÉ um processo ( ou conjunto de interconexões de operações) que
resulta numa transformação de um sinal.
ÖAdmitindo H[ . ] um operador que denota a transformação então:
( ) ( ) | | t x H t y =
H[.] x(t) y(t)
( )
| |
( ) t y t x
. H
÷ ÷ → ÷
Ö x(t): sinal de entrada e y(t): sinal de saída
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9 Diagrama de blocos
H
M
[.] x(t) y(t) H
2
[.] H
1
[.]
. . .
conexão série ou cascata
H
M
[.]
x(t)
y(t)
H
2
[.]
H
1
[.]
.
.
.
conexão paralelo
Marcelo B. Joaquim 23 Sinais e Sistemas
conexão com realimentação
x(t) y(t)
H
2
[.]
H
1
[.]
+ ou -
Interconexões combinadas
H
3
[.]
x(t)
y(t) H
2
[.] H
1
[.] H
4
[.]
Marcelo B. Joaquim 24 Sinais e Sistemas
9 Exemplo:
C R
i(t)
i
1
(t) i
2
(t)
v(t)
Circuito RC paralelo alimentado por uma fonte de corrente
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
R
t v
t i dt t i
C
t v
t i t i t i t i t i t i
t
= =
− = → + =

∞ −
2 1
2 1 2 1
1
i(t)
v(t)
-
( )

∞ −
t
dt t i
C
1
1
( )
R
t v
( )

t i
1
( ) t i
2

Marcelo B. Joaquim 25 Sinais e Sistemas
3. Propriedades dos sistemas
¾ A saída depende da entrada somente para o instante atual.
( ) ( ) t Ri t v =
( ) ( )

∞ −
=
t
dt t i
C
t v
1
Ö O resistor é um sistema sem memória:
9 sistema sem memória
Ö O capacitor é um sistema com memória:
9 sistema inversível
( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | | { } ( ) t x t x H H t y H t x H t y = = ⇒ =
− − 1 1
( ) ( ) | | | |
2
1
2 2
1
= ⇒ = ⇒ =

. H . H t x t y
Ö exemplo:
Marcelo B. Joaquim 26 Sinais e Sistemas
Ö sistema causal:
9 sistema causal (causalidade)
Um sistema é causal se a saída em qualquer instante de tempo
depender somente de valores presentes e/ou passados do sinal.
( ) ( ) ( ) 1 − + = t x t x t y
Ö sistema não causal: ( ) ( ) ( ) 1 + + = t x t x t y
9 sistema estável (estabilidade)
Um sistema é estável se para toda entrada limitada a saída também
é limitada.
( ) ( ) ∞ < ≤ ⇒ ∞ < ≤
y x
M t y M t x
BIBO: bounded input / bounded output
Marcelo B. Joaquim 27 Sinais e Sistemas
9 sistema invariante no tempo
Um sistema é invariante no tempo se um deslocamento no sinal de
entrada produzir o mesmo deslocamento no sinal de saída.
( ) ( ) | | ( ) ( ) | |
0 0
t t x H t t y t x H t y − = − ⇒ =
9 sistema linear (linearidade)
Um sistema é linear se ele satisfaz o princípio da superposição.
( ) ( ) ( ) ( ) | | t x a t x a t x a H t y
M M
+ + + = L
2 2 1 1
a
i
constantes quaisquer.
( ) ( ) | | t x H t y
i i
= Ö admitindo que:
( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | | t x H a t x H a t x H a t y
M M
+ + + = L
2 2 1 1
Marcelo B. Joaquim 28 Sinais e Sistemas
Ö sistema linear:
( ) ( ) ( ) ( ) t y a t y a t y a t y
M M
+ + + = L
2 2 1 1
Ö a
i
= 1 → sistema linear aditivo.
Ö a
i
≠ 1 → sistema linear homogêneo.
9 exemplos:

parte par de um sinal: parte ímpar de um sinal: freqüência fundamental: xe (t ) = 1 [x(t ) + x(− t )] 2 xo (t ) = 1 [x(t ) − x(− t )] 2 f0 = 1 To ciclos por segundo ou hertz [Hz ] radianos por segundo [rad / s ] Recomenda-se como exercício provar estas duas propriedades. representar ou testar sistemas ou sinais de provenientes de algum sistema real (físico).. Joaquim 8 Sinais de energia e de potência A potência instantânea dissipada em um resistor é definida como: Potência média de um sinal: P = lim p (t ) = v 2 (t ) = Ri 2 (t ) R 1 T →∞ T 1 T0 ∫ T/2 −T / 2 x 2 (t )dt Potência média de um sinal periódico: A potência instantânea de um sinal em relação a um resistor de 1 ohm é: P= ∫ t +T0 t x 2 (t )dt p(t ) = x 2 (t ) Energia total de um sinal: Sinal de energia: é aquele para o qual: 0 < E < ∞ sinais não periódicos e determinísticos. x(t ) = Ce jw0t C é admitido ser 1 e w0 um número positivo Esta função é periódica com período 2π/w0 pois: x(t ) = Ce at C e a são em geral números complexos admitindo C e a valores reais tem-se uma exponencial real: x(t) a > 0 x(t) a < 0 x(t + T0 ) = e jw0 (t +T0 ) = e jw0t e jw0T0 = e jw0t e j 2 π = e jw0t = x(t ) Aplicação: análise de Fourier onde é definido um conjunto de exponenciais relacionadas harmonicamente tais que: φ k (t ) = e jkw0t C 0 Sinais e Sistemas Marcelo B. ± 3T. período fundamental: Pois tem-se um ciclo completo em 2π radianos. Sinal de potência: é aquele para o qual: 0 < P < ∞ Sinais aleatórios e periódicos. ± 2T. ± 1. Joaquim k = 0 .L C 0 11 Tk = Sinais e Sistemas Exemplo: descarga de um capacitor através de um resistor T 2π = 0 k w0 k Marcelo B. Sinais periódicos Um sinal é chamado periódico se existir um valor positivo T tal que: w0 = 2π = 2πf 0 To x(t ) = x(t + T ) para todo t a condição é válida para: ±T. Sinais exponenciais exponencial complexa: A forma mais comum de exponencial complexa é realizada admitindo a um número puramente imaginário. ± 2 .2 Sinais contínuos no tempo básicos São utilizados para modelar. . Joaquim Sinais e Sistemas Marcelo B. T0 sinal periódico T0 : menor T que satisfaz a condição acima Sinais e Sistemas Sinais e Sistemas Marcelo B. Joaquim 12 . Joaquim 10 1.. Raiz do valor quadrático médio (root mean square) = raiz quadrada da potência média em relação a um resistor de 1 ohm = valor rms ou valor eficaz 9 E= ∫ ∞ −∞ x 2 (t )dt Sinais e Sistemas Marcelo B.. Joaquim 7 Marcelo B.

t < 0 Onda quadrada x(t) 0 δ(t − τ )dτ 0 t função trem de impulsos: δT (t ) = k = −∞ ∑ δ(t − kT ) ∞ A -T0/2 -A T0/2 t Sinais e Sistemas Marcelo B. t < 0 Função impulso unitário 1 δ(t ) = 0 .Sinais senoidais A forma mais comum de se escrever um sinal senoidal é: Relações de Euler x(t ) = A cos(w0 t + φ ) Em que A é amplitude. Joaquim 17 Sinais e Sistemas Marcelo B. Joaquim 13 Tk = Sinais e Sistemas 2π w0 Marcelo B. Joaquim 14 Função degrau unitário u(t) compreensão da função δ(t) pτ(t) 1/τ No limite. w0 é a freqüência em [rad/s] e φ é o ângulo de fase em radianos. Joaquim multiplicação por uma função (de modo informal): Função rampa r(t) x(t )δ(t − t 0 ) = x(t 0 )δ(t − t 0 ) função degrau unitário como função da função impulso: u (t ) = ∫ t −∞ δ(τ )dτ = ∫ ∞ at . t > 0 u (t ) =  0 . ∀t ≠ 0 1 δ(t) A função impulso é par: mudança de escala: δ(t ) = δ(− t ) 1 δ(t ) a ∫ ∞ −∞ δ(t )dt = 1 0 t δ(at ) = multiplicação por uma função: Sinais e Sistemas Marcelo B. x(t) A Acos(φ) cos(w0 t ) = 1 jw0t e + e − jw0t 2 [ ] sen(w0 t ) = 1 jw0t e − e − jw0t 2j [ ] e jw0t = cos(w0 t ) + j sen(w0 t ) Sinais senoidais exponencialmente amortecidos T0 t em que a > 0 x(t) x(t ) = Ae − at sen(w0t + φ ) Outra forma de se escrever o sinal senoidal: π  A sen(w0t ) = A cos w0t −  2  Sinais e Sistemas Marcelo B. Joaquim 18 . quando τ → 0 0 t 1/τ pτ(t) → δ(t) -τ/2 -τ/2 τ/2 τ/2 algumas propriedades: t pulso de área igual a 1 1. t ≥ 0 r (t ) =  0 . Joaquim 15 ∫ ∞ −∞ x(t )δ(t − t 0 )dt = x(t 0 ) 16 Sinais e Sistemas Marcelo B.

x(t): sinal de entrada e y(t): sinal de saída Sinais e Sistemas Marcelo B. Joaquim 23 Sinais e Sistemas Marcelo B.] H2[.] H2[. Joaquim 21 . É um processo ( ou conjunto de interconexões de operações) que resulta numa transformação de um sinal. Admitindo H[ . Joaquim . HM[..] y(t) i1(t) i2(t) R v(t) i(t) C H1[.] [ ] x(t ) H → y (t ) .] i(t ) = i1 (t ) + i2 (t ) → i1 (t ) = i (t ) − i2 (t ) v(t ) = conexão com realimentação x(t) H1[. ] um operador que denota a transformação então: Diagrama de blocos conexão série ou cascata x(t) H1[. . Joaquim 20 2. .onda triangular x(t) A -T0/2 T0/2 -A algumas medidas em sinais: valor médio em um intervalo ∆t: t xm = para sinais periódicos: 1 ∆t ∫ t1 + ∆t t1 x(t )dt onda dente de serra x(t) t valor rms: xm = A 1 T0 ∫ t1 +T0 t1 x(t )dt extraindo o valor médio de um sinal tem-se a componente alternada: T0 xac (t ) = x(t ) − xm xrms = P Sinais e Sistemas Marcelo B.] .] + ou y(t) i(t) ∫ C 1 t −∞ i1 (t )dt i2 (t ) = v(t ) R i1 (t ) → - ↑ i2 (t ) 1 C ∫ t −∞ i1 (t )dt v(t) v(t ) R 24 Sinais e Sistemas Marcelo B.] H2[.. Joaquim 22 Interconexões combinadas Exemplo: Circuito RC paralelo alimentado por uma fonte de corrente H4[.] x(t) H3[.] y(t) x(t) conexão paralelo H1[.] y(t) y (t ) = H [x(t )] x(t) H[. Sistemas Introdução É um dispositivo que processa um sinal aplicado em sua entrada. Joaquim 19 Sinais e Sistemas Marcelo B. y(t) HM[.] Sinais e Sistemas Marcelo B.] H2[.

ai ≠ 1 → sistema linear homogêneo. admitindo que: yi (t ) = H [xi (t )] y (t ) = a1 H [x1 (t )] + a2 H [x2 (t )] + L + a M H [x M (t )] Sinais e Sistemas Marcelo B. sistema causal: v(t ) = Ri(t ) v(t ) = 1 C y (t ) = x(t ) + x(t − 1) ∫ t −∞ i (t )dt sistema não causal: y (t ) = x(t ) + x(t + 1) sistema estável (estabilidade) Um sistema é estável se para toda entrada limitada a saída também é limitada. Joaquim y (t ) ≤ M y < ∞ y (t ) = 2 x(t ) ⇒ Sinais e Sistemas H −1 [] = . sistema linear: y (t ) = a1 y1 (t ) + a 2 y 2 (t ) + L + a M y M (t ) ai = 1 → sistema linear aditivo. exemplos: y (t ) = H [x(t )] ⇒ sistema linear (linearidade) y (t − t 0 ) = H [x(t − t 0 )] Um sistema é linear se ele satisfaz o princípio da superposição. O resistor é um sistema sem memória: O capacitor é um sistema com memória: sistema inversível sistema causal (causalidade) Um sistema é causal se a saída em qualquer instante de tempo depender somente de valores presentes e/ou passados do sinal. Joaquim 28 . Joaquim 27 Sinais e Sistemas Marcelo B. Joaquim 26 sistema invariante no tempo Um sistema é invariante no tempo se um deslocamento no sinal de entrada produzir o mesmo deslocamento no sinal de saída. y (t ) = H [x(t )] ⇒ exemplo: H −1 [ y (t )] = H −1 {H [x(t )]} = x(t ) x(t ) ≤ M x < ∞ ⇒ H [] = 2 ⇒ . y (t ) = H [a1 x1 (t ) + a 2 x2 (t ) + L + a M xM (t )] ai constantes quaisquer. Propriedades dos sistemas sistema sem memória A saída depende da entrada somente para o instante atual.3. Marcelo B. 1 2 25 BIBO: bounded input / bounded output Sinais e Sistemas Marcelo B.