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PROYECTO SEGUIDOR DE LÍNEA CON ENFOQUE EN LA

INDUSTRIA

INTEGRANTES:
Jonathan Smith Llanos Mejía 0817529
Juan Jacobo Jaramillo Aristizábal 0817525
Luis Eduardo Mejía Alarcón 0817537
Andrés Fernando Mejía Alarcón 0817536

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA
SEDE MANIZALES

1 DE JUNIO DE 2018

industrialización. Arduino. en entornos o escenarios estables de trabajo. Tercero: Implementar una plataforma robótica para montar nuestro robot y toda la electrónica necesaria. Objetivos Generales. Primero: Ser capaces de adquirir unas señales desde un módulo de censado Tcrt 5000 para su procesamiento a fin del seguimiento de cursos establecidos. Lograr la construcción de una plataforma robótica que tiene como fin el seguimiento de líneas y cursos preestablecidos. Objetivos Específicos. programación orientada a estos dispositivos. y el desplazamiento en entornos estáticos o estructurados. consiguiendo cada vez mejorar su percepción de su entorno y su debida interpretación. Los robots móviles seguidores de línea son una clara propuesta a la facilitación de trabajos de transporte y distribución de mercancías. Establecer un propósito industrial que cumpla con caracteres de innovación y servicio para el robot desarrollado. tracción. Cualquiera que sea la causa es necesario reconocer la importancia que ha asumido está en nuestras vidas. Segundo: Tratar la información que nos proporcionan estas los sensores y extraer todo lo que nos interesa para poder ser capaces de detectar líneas. esta le ofrece al humano un apoyo infinidades de campos. no es difícil encontrarse más de un robot en las grandes industrias ya que estos aportan calidad y seguridad en los procedimientos requeridos. y objetos. robótica. El sector industrial ha sido uno de los más favorecidos.Introducción Con el avance de la tecnología. sensor infrarrojo. diariamente la robótica es incluida en nuevos sectores con la finalidad de mejorar (tiempo- dinero) la forma de realizar cierta actividad o sencillamente poder asignarle nuestros deberes. y desenvolvimiento del robot. Cada vez se buscan que sean más eficientes apoyándose en avances sensoriales. Palabras Claves Seguidor de línea. dirección. productos y cualquier tipo de elemento que no deba o pueda ser manipulado o puesto en contacto con humanos. . a seguir o evadir respectivamente. en este caso el transporte de cargas de manera eficiente y segura a través de complejos industriales que ya han sido programados.

Robots móviles Los robots móviles son dispositivos de transporte automático. la denominación de vehículo auto guiado está referida a las estructuras móviles que sólo se limitan a seguir caminos preestablecidos (líneas pintadas en el suelo. modelar.Cuarto: implementar diferentes softwares de testting que permita la verificación del correcto funcionamiento de la plataforma robótica. las tareas de mantenimiento en reactores nucleares. En efecto. al que debe suplir con la inteligencia necesaria para mover al robot correctamente. Este tipo de dispositivos hacen parte esencial y común de una gran diversidad de áreas de la industria actual. En compensación por tener que enfrentarse con más incertidumbres del entorno. Los diferentes índices de operación (medidos por la incertidumbre y precisión requeridas) de los robots móviles en relación a los . Dentro de la robótica móvil como foco relevante de investigación de las ciencias de la electrónica y la robótica. Ejemplos clásicos son el traslado y acopio de materiales. Por otro lado. y efectivamente en cumplimiento a la tarea devengada y exigida. total o parcialmente conocidos. o de las centésimas de milímetro). trasladarse desde un punto A hasta un punto B es una actividad arriesgada para un robot móvil. bandas reflectoras). se encuentra dos tipos de sub áreas estas son conformadas primeramente por los robots móviles operando en grandes ambientes no estructurados deben enfrentarse con significativas incertidumbres en la posición e identificación de objetos. Sus aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre están relacionadas con tareas que normalmente son riesgosas o nocivas a la naturaleza humana. la exploración subterránea. La denominación de robot móvil. el transporte. Robots móviles y robóticos. etc. no se espera que un robot móvil siga trayectorias o alcance su destino final con el mismo nivel de precisión que se espera de un manipulador industrial (en el orden de la fluidez del desenvolvimiento espacial en un espacio específico. planificar y actuar para alcanzar determinados objetivos. una actividad relativamente trivial para un manipulador industrial. dotado de cierto nivel de autonomía para su desplazamiento portando cargas. labores médicas y humanitarias. y posteriormente distintos escenarios de prueba para verificar el correcto funcionamiento del robot. bandas magnéticas. es decir. desarrollo de tareas de alto riesgo. El papel de la inteligencia humana en este caso es desempeñado por el propio sistema de control del vehículo. sino que también se refiere a la capacidad de percibir. Todo esto en fin de desarrollar un sistema de control que haga mover el robot. Solitarias o cooperativas junto a otros vehículos no tripulados. como la agricultura. entre otros. primeramente. hace referencia a esa capacidad para alcanzar uno o varios objetivos con una intervención muy pequeña de supervisores humanos. o cuyas prácticas prolongadas someten a este último a desgastes y excesivos deterioros en su condición. en las diferentes etapas de ensamblaje. la manipulación de materiales explosivos. una plataforma mecánica dotada de un sistema de locomoción capaz de navegar a través de un determinado ambiente de trabajo. la incertidumbre es tal que. de la sociedad humana contemporánea y el mundo que hoy conocemos. sin la intervención (o con una expresión mínima de esta) del operador humano ya que el robot se puede desenvolver en ambientes estructurados o no estructurados. Es necesario aclarar que el concepto de autonomía para maquinas tales como los robots no sólo se relaciona con cuestiones energéticas.

El grado de autonomía depende en gran medida de la facultad del robot para abstraer el entorno y convertir la información obtenida en órdenes. las dos grandes características que lo alejan de cualquier otro tipo de vehículo se relacionan a continuación: • Percepción: El robot móvil debe ser capaz de determinar la relación con su entorno de trabajo. aplicadas sobre los actuadores del sistema de locomoción. garantice la realización eficaz de su tarea. en base a la información proveniente del sistema de sensores externos (ultrasonidos. velocidad) en diversos niveles jerárquicos. dirección. El robot móvil autónomo se caracteriza por una conexión inteligente entre las operaciones de percepción y acción. de manera que el procesamiento de la información proveniente de los sensores externos asegure la mayor autonomía posible. De este modo. ya que son estas dos acciones las directrices esenciales de sus acciones y de los procesos que ellos ejecutan. Este nivel es el encargado de decidir. de puntos intermedios en la trayectoria y. las coordenadas del punto destino. este tipo de complejos mecatrónicas. en base a criterios predefinidos y utilizando la información provista por el sistema sensorial (desconocimiento . en caso que el camino esté obstruido. La información que emplea este nivel jerárquico puede ser generada fuera de línea (conocimiento a priori del ambiente de trabajo) o en línea. Esto exige diseñar sistemas de control de trayectorias (posición. La capacidad de percepción del robot móvil se traduce en la síntesis de toda la información provista por los sensores. con el objeto de generar mapas globales y locales del entorno de acuerdo a los diversos niveles de control. láser. al robot. la consecución de los objetivos encomendados. estructurados y en gran medida conocidos. estas prioridades para los robots móviles están firmemente orientadas en las áreas de censado y raciocinio.manipuladores industriales se debe a la existencia de un conjunto diferente de prioridades que aun en el mundo de la electrónica y la robótica se encuentran en investigación. para alcanzar su(s) objetivo(s). En la siguiente figura se muestra un esquema básico general de la estructura de control de un robot móvil y las partes que componen la arquitectura general de control. es conformada por los robots industriales donde entra con gran pertinencia la presente propuesta en desarrollo. • Razonamiento: El robot móvil debe ser capaz de decidir qué acciones son requeridas en cada momento. visión). que define su comportamiento y le permite llegar a la consecución de los objetivos programados sobre entornos con cierta incertidumbre. permitiendo al vehículo desplazarse entre dos puntos cualesquiera del ambiente de trabajo de manera segura. sin colisiones. redefinir la trayectoria elegida. El principal problema a resolver en un robot móvil es generar trayectorias y guiar su movimiento según éstas. Y la segunda sub área o región de investigación. Generador Global de Trayectorias (GGT): Es el nivel jerárquico superior. según el estado del robot y el de su entorno. mediante el sistema sensorial a bordo. pueden ser más efectivos con un mínimo de información sensorial y sin raciocinio porque ellos operan esencialmente en ambientes estáticos. en base a la tarea asignada. La capacidad de razonamiento del robot móvil se traduce en la planificación de trayectorias globales seguras y en la habilidad para modificarlas en presencia de obstáculos inesperados (control local de trayectoria) para permitirle. de tal modo que.

El simple reflejo vincula acciones a percepciones. genera información para ser almacenada en la 13 memoria del GGT. libres de oscilaciones y maniobras violentas para la carga. y se hacen necesarios una serie de datos para poder inicializar el sistema. Se han desarrollado GLT tanto con algoritmos clásicos del tipo Maze-Search como con la utilización de elementos de la Inteligencia Artificial que emulan el comportamiento del operador humano. Está directamente comunicado con el sistema sensorial. Los controladores empleados en este nivel corresponden. La tendencia en este sentido es lograr algoritmos de control confiables (una propiedad de los algoritmos de control deliberativo) que tengan una velocidad de respuesta acorde con la velocidad del robot móvil (una propiedad de los algoritmos de control reactivo). el ambiente en el cual va a trabajar. evitando los obstáculos del camino. En un nivel más abstracto se puede decir que los algoritmos denominados deliberativos están basados en el modelo tradicional de inteligencia artificial del conocimiento humano.parcial o total del ambiente de trabajo) a partir de la elaboración de mapas del entorno (SLAM). por sí solo. y la posición y forma exacta de cada obstáculo. Este nivel jerárquico hace las veces de operador (piloto) del robot móvil. a los controladores desarrollados en la teoría de control clásica. realizando correcciones en la trayectoria y adecuando la velocidad del vehículo de acuerdo a la maniobra que se realiza. En la práctica esto es bastante difícil. cumpliendo este solo la función de vigilar el normal comportamiento del robot y dando un mínimo de instrucciones. y en caso de no tener un conocimiento a priori del ambiente de trabajo. Control Local del Sistema de Tracción y Dirección (CL): Es el nivel jerárquico inferior. Los algoritmos de control razonan acerca de la percepción del robot (datos censados) mientras construyen un modelo del entorno (memoria) y subsecuentemente planifica las acciones del robot. resultando en respuesta relativamente lenta del sistema. resultando en una respuesta más rápida del estímulo de salida. En el medio quedan las estrategias de control basado en comportamientos que tratan de rescatar las ventajas del control deliberativo y del reactivo incorporando estrategias de control híbrido para garantizar la estabilidad de múltiples controladores simples operando en paralelo junto con técnicas de aprendizaje para mejorar el desempeño del robot para lograr independizarlo del modelo del entorno. Los primeros robots móviles debían conocer totalmente el ambiente donde iban a trabajar. fundamentalmente. Las tendencias actuales apuntan a independizar al máximo al robot móvil del operador. no hay modelos del entorno. Permite un control dinámico del robot móvil. Mantiene informado al GGT sobre los resultados del objetivo asignado. Esto significa que el robot móvil debe ser capaz de identificar. El control reactivo elimina completamente el conocimiento. lo que le permite tomar decisiones en línea y además genera los valores de referencia para el Control Local del Sistema de Tracción y Dirección. Las técnicas de reconocimiento de . Estos métodos requieren gran capacidad computacional y toma de decisión. En este modo de control no existe la planificación ni el razonamiento. es decir las dimensiones del ambiente. Interpreta las referencias enviadas desde el GLT y genera las acciones de control para que los motores de tracción y dirección trabajen en forma coordinada y de esta manera se alcance el punto destino siguiendo trayectorias suaves. Generador Local de Trayectorias (GLT): Es el nivel jerárquico intermedio.

Otro grupo de aplicaciones donde este tipo de robots complementa la actuación del operador lo componen las labores de vigilancia. la limpieza industrial o la inspección de plantas nucleares son ejemplos donde un robot móvil puede desarrollar su labor y evita exponer. el transporte de material peligroso. de inspección o asistencia a personas incapacitadas. el problema radica en lograr un algoritmo que identifique rápidamente los obstáculos para que el robot móvil se desplace de un punto a otro en el mínimo tiempo posible. Componentes Imagen Componente Función Aplicación .imágenes permitieron independizar más a los robots móviles. Entre ellas. resulta interesante el uso de robots móviles con cierto grado de autonomía. El uso de robots móviles está justificado en aplicaciones en las que se realizan tareas molestas o arriesgadas para el trabajador humano. Asimismo en aplicaciones de tele operación donde existe un retraso sensible en las comunicaciones. necesitando solo las dimensiones del ambiente y corriendo por cuenta propia la identificación de los obstáculos. gratuitamente. En esta filosofía de pensamiento. las excavaciones mineras. la salud del trabajador. como es el caso de exploración interplanetaria y submarina.

permitiendo convirtiéndose en la ensamblaje temporal de base sobre la cual se componentes ensamblara el electrónicos en este. Estos dispositivos Recoge la electromagnéticos. ya que uno de los dos puede ajustarse aplicando motores distribuidos una resistencia variable en el móvil que en el inductor. Además. Tablero conectado Es utilizada internamente para simplemente como permitir el flujo de puente de conexión corriente con el fin de ser entre los diferentes Protoboard utilizado como prueba de componentes. información y dependiendo del caso enviar una instrucción en forma de impulsos eléctricos a los motores. mediante la rotación Motores Permiten un control sobre individual de cada Stepper la velocidad. Dispositivo que emite Los sensores una luz infrarroja infrarrojos son los detectando la cantidad de ‘ojos’ de nuestro luz reflejada. sensores con los cuales interpretar dicha esta sincronizado. circuito. movimiento de rotación y dirige al seguidor mecánica. electricidad que ha rotativos convierten permitido el paso pulsos digitales en mediante el Arduino. Almacenar instrucciones Se utilizó para ingresadas mediante la almacenar el código programación mediante que procesará la Arduino algún lenguaje todo con información UNO el fin de que la placa proveniente del interactúe con los sensor infrarrojo. De esta seguido de línea. reflexión de la luz Infrarrojos sobre los objetos . circuito principal del seguidor. ya forma es capaz de que esta identifica el diferenciar entre blanco y contraste en la Sensores negro. poseen anclada una permiten cambiar el llanta de goma para sentido de rotación proporcionar tracción invirtiendo la polaridad. y dirección.

sensores infrarrojos y pueda para ser distribuida igualmente a los motores. consta de un uno de los elementos armazón que integra entre del proyecto sí y sujeta tanto los incluyendo bancos de componentes mecánicos. para elemento conductor. le seguidor de construcción y uso. puentear la señales enviada-recibidas por el Arduino. aporta estructura central y rigidez y da forma a un posicional de nuestro Chasis de vehículo u objeto en su seguidor de línea. digitales devuelven un 1 permitiendo así cuando detecta el blanco enviar información y un 0 cuando detecta crucial para el negro. sea de voltaje o amplificar las de corriente. Un amplificador En nuestro proyecto. Para el caso de instalación de cada un vehículo. motor. con la necesita de un banco disposición de de energía de la que Power Bank suministrarla a un pueda depender. sensores eléctrica. La pista es el circuito por Para el seguidor de el cual transita un línea hemos escogido vehículo formando una franja blanca que Pista circuitos organizados y proporciona el . que sostiene. esta ser suministrada para suplir sus necesidades energéticas. Dispositivo con la El circuito en general funcionalidad de incluyendo Arduino. Los sensores infrarrojos cercanos. lo hicimos alterna o de corriente para conectar o directa. de corriente señales. almacenar energía motores. Es la estructura interna El chasis es el cuerpo. operacional sirve para el amplificador más Amplificador aumentar cualquier tipo que utilizarlo para de señal. movimiento del robot móvil. Es proporciona robustez línea análogo al esqueleto de y espacio para la un animal. energía y power tales como las ruedas y el bank.

planificados contraste sobre una previamente. el sector agrario igualmente se ve muy beneficiado. el caso puntual de los robots móviles no es la excepción estos pueden ser utilizados bajo casi cualquier contexto. La tecnología en especial la electrónica permite que el ingenio de las personas sea puesto a prueba. Debido a los posibles percances que pueda presentarse en el transcurso de labor cada vez estos robots se le intentar dotar de algún grado de raciocinio con el fin que puedan tomar algunas decisiones convirtiéndose en totalmente autónomos o cumpliendo parcialmente este objetivo y poder clasificarse como automatizado. como ya se ha mencionado con anterioridad . junto con otros componentes pueden ser aspiradoras automatizadas. pero las más frecuentes van desde aplicaciones domesticas hasta servicios militares. son aprovechados para la limpieza de piscinas. Aplicación Los robots móviles operando en todo tipo de ambiente deben estar disponible a la interpretación del entorno de movilidad. dando como finalizado su objetivo principal que el dinamismo o desplazamiento entre dos o más puntos. como la evasión de obstáculos o cualquier objeto que implique oposición en su camino. guiar el seguidor por la ruta establecida. otros campos de manipulación de esta tecnología son la plomería la cual utiliza estos robots móviles para inspeccionar las tuberías y hasta para limpiarlas internamente. permitiendo superficie oscura con la interconexión y el único propósito de movilidad de los autos. posibilita que un dispositivo pueda ser utilizado en diferentes contextos sin ningún inconveniente valiéndose de algunas modificaciones.

laser. permitiendo que la mayor complicación que deba resolver este. dirección y velocidad además de valerse de la información proporcionada por los sensores para determinar la proximidad de otros objetos. . En cuanto a la generación de trayectoria. entre mayor sea el índice de conexión de estos dos elementos de mayor autonomía gozara el robot. ultravioletas. hélices o llantas variando desde el tamaño. su sistema de maniobrabilidad. su distribución del peso propio e impropio. posible mecanismo de iluminación entre otros. posición y forma exacta de las estructuras que lo rodean.el campo militar implementa robots como estos para la desactivación de cargamentos explosivos y la vigilancia de las tropas enemigas también son altamente usadas en la industria como el movimiento de cargas fijas. para dicha interpretación los robots deben ser equipados de sensores externos como ultrasonidos. Profundizando en el campo industrial. sea la interpretación de su entorno teniendo la posible necesidad de alterar su ruta habitual de manera casi irrelevante. orugas o cadenas. teniendo en cuenta datos como dimensiones. su estructura mecánica y electrónica. concentración de algún gas y en general de todo lo que sucede a su alrededor posibilitándole al vehículo cumplir su objetivo de movilizarse entre dos puntos sin ningún percance. forma y tracción necesaria para movilizar el robot mismo y el cargamento clasificándolo como terrestre. temperatura. Para un robot de este tipo es fundamental la sincronización entre la percepción y la acción. otra característica clave es la robustez del robot. esta se divide en dos niveles el generador global y el local de trayectorias las cuales se encargan respectivamente de las coordenadas del punto de destino final y destinos parciales generalmente se vale de información suministrada con anterioridad a la inicialización de la labor. nivel de luz en el entorno. los robots autónomos suelen tener mayor efectividad en sus tareas valiéndose de alguna información sensorial más que un raciocinio establecido debido a que suelen emplearse en ambientes más controlados y menos variantes. El segundo nivel es el encargado de generar trayectorias alternas totalmente dependiente de las circunstancias que se presenten a medida que el robot ejecuta su objetivo emulando el comportamiento de un operador humano. los robots necesitan una estructura física necesaria para su propósito. Para que esto suceda es necesario diseñar sistemas de control de trayectorias teniendo en cuenta factores como posición. aletas. tales como informes sobre el ambiente de trabajo basándose en los criterios predeterminados por el inspector de este. su disposición. dicha estructura puede tener variación como el tipo de locomoción requerida tales como piernas mecánicas. Para el cumplimiento de las posibles diferentes tareas que se le puedan asignar a determinado grupo de robots móviles estos cuentas con una morfología previamente precisada la cual facilitará su movilidad sin mayores contratiempos. dejando a un lado la alta gama de sensores que pueda tener. deberá conocer el ambiente sobre el cual va a trabajar. generalmente cursando patrones de movilidad previamente programados para la realización de cierta actividad. cámaras o cualquier otro medio que le permita tener información sobre estímulos como distancia de objetos. sensores infrarrojos. tamaño de estos. acuático e inclusive aéreo. promoviendo el crecimiento de movilidad de cargamentos incentivando el desarrollo.

La implementación de estos dispositivos va más allá de la simple ganancia de tiempo y dinero mediante la agilización de procesos industriales. etc. se muestran a continuación en la siguiente tabla que despliega y expone la información perteneciente a cada uno de los elementos utilizados. funcionalidad de cada uno de los elementos constituyente. se pueden añadir Stops. que hacer en cada sitio. Realmente este proyecto no deja de ser una base de partida para poder llegar a realizar un robot autónomo. semáforos. que hacen todos los elementos en conjunto. etc. La detección de la línea no deja de ser la punta del iceberg de todo lo que puede hacer un robot con un módulo de visión artificial y los sensores adecuados. pero la complejidad y el tiempo para las pruebas lo hicieron inviable. y su respuesta no era muy buena. Composición Del Robot La estructuración. o del color del semáforo. se había pensado introducir nuevos sensores. Está en pro de la reducción de exposición humana a elementos nocivos para su salud. para poder indicar al robot los sitios a los que se puede mover. que puede ser más rápido que un bus I2C. que funcione de manera similar a otros vehículos autónomos. utilizando. y sepa reaccionar. y la parentación e interrelación de cada uno de estos elementos. aunque la funcionalidad del robot pudiera seguir creciendo dada su flexibilidad. inspección de centrales nucleares. • Implementar funciones de detección de patrones. y que el robot sepa que hacer dependiendo de la señal. transporte y limpieza con químicos perjudiciales para el implementador. o hasta un LIDAR para intentar dar más autonomía al robot. ya que los que se utilizaron eran muy lento. para que el robot sea capaz de detectar objetos. • Así que como se puede ver. el cable USB que se utiliza para alimentar el Arduino. • Añadir funcionalidades de machine learning. Conclusiones: El diseño se dio por concluido al finalizar el programa de pruebas implementado para la seguranza de la funcionalidad del robot. por ejemplo. o quizás un SPI. hay muchas cosas para poder integrar en el robot. Dentro de las mejoras que se podrían realizar están las siguientes: • Añadir un control mejor y más estable. o la construcción de un robot con mayor complejidad que apele a una inteligencia . se justifica en aplicaciones de oficios molestos o peligrosos para un humano. • Mejorar la comunicación entre tarjetas. el raciocinio los procesos de acción y raciocinio. como los de distancia. esta última categoría como la descripción de la comunicación. • Intentar utilizar unos motores mejores. de manera que se pueda acelerar la velocidad. Por ejemplo. Por ejemplo.

com/robot-seguidor-l%C3%ADneas. [Online]. . [Online]. estructurada y basada en capacidades espaciales que le permitan transitar en entornos dinámicos. Bibliografia: [1]"Robot seguidor de línea para Arduino + Código". [Accessed: 08. [Online]. [Accessed: 08. Talos Electronics.mx.upc. [4]Inncomex.com. [Accessed: 08.com/blogs/tutoriales/robot-seguidor-de-linea-para-arduino-codigo.edu.2018].2018]. [Online]. 2018. Tecnosalva. Available: https://upcommons. artificial.mx/manuales/ManualNapoleonProgGuiaRapida. o no estables. Available: http://inncomex. Available: http://www.2018]. [2]"Robot Seguidor de Líneas".tecnosalva.pdf. Available: https://www.com. [3]Upcommons.Jun- 2018]. 2018.pdf?sequence=1&isAllowed=y.upc. [Accessed: 08.edu/bitstream/handle/2117/97322/PFC%20David%20Ortiz%20Mart%C3%A Dnez.taloselectronics.Jun. 2018. 2018.Jun.Jun.