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INGENIERIA ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN

INGENIERIA MECATRONICA

ASIGNATURA: ​CONTROL DIGITAL

TEMA:​ SIMULINK MATLAB 2015-2016

DOCENTE:

ING. FABRICIO PEREZ

FECHA DE ENTREGA:

29-05-2017
INDICE
Marco teórico 3
¿Qué es Simulink? 3
Características principales 3
Con Simulink, usted puede: 3
Generación de código 4
Ingenieros y Científicos usan MATLAB y Simulink para: 4
Novedades Simulink 2016 5
Guia simulink 2016a-2015a 6
Ingreso a Simulink 6
Ventana de inicio de Simulink 8
Creación de un nuevo modelo 10
Librerías de Simulink 12
Elementos básicos de simulink 13
Bloques: 13
Líneas: 15
ESPACIOS DE ESTADO EN TIEMPO CONTINUO 16
ESPACIO DE ESTADO DISCRETO SIMULINK 2015 18
ZERO ORDER HOLD SIMULINK 2015 20
FIRST ORDER HOLD SIMULINK 2015 20
DISCRETE TRANSFER FUNCTION SIMULINK 2015 21
Numerador: 22
Denominador: 22
Estados iniciales: 22
Reset externo: 22
Ejercicios Simulink 2016 -2015 24
Ejemplo de variables de estado en continuo. 24
Tiempo continuo. 25
Tiempo discreto. 27
Ejercicio ZOH 39
Comprobación de la función de transferencia 39

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Marco teórico

¿Qué es Simulink?
Simulink® es un entorno de diagramas de bloque para la simulación
multidominio y el diseño basado en modelos. Admite el diseño y la simulación a
nivel de sistema, la generación automática de código y la prueba y verificación
continuas de los sistemas embebidos.

Simulink ofrece un editor gráfico, bibliotecas de bloques personalizables y


solvers para modelar y simular sistemas dinámicos. Se integra con MATLAB®,
lo que permite incorporar algoritmos de MATLAB en los modelos y exportar los
resultados de la simulación a MATLAB para llevar a cabo más análisis.

Características principales
● Editor gráfico para crear y gestionar diagramas de bloques jerárquicos
● Bibliotecas de bloques predefinidos para modelar sistemas continuos y
discretos
● Motor de simulación con solvers de ecuaciones diferenciales ordinarias
de paso fijo y paso variable
● Scopes y data displays para ver los resultados de la simulación
● Herramientas de gestión de proyectos y datos para administrar los
archivos y los datos del modelo
● Herramientas de análisis de modelos para perfeccionar la arquitectura
del modelo y aumentar la velocidad de simulación
● Bloque MATLAB Function para importar algoritmos de MATLAB en
modelos
● Legacy Code Tool para importar código C y C++ a los modelos

Con Simulink, usted puede:


● Colaborar: Implemente los estándares de su empresa en toda ella; por
ejemplo, herramientas, librerías y scripts de inicio y cierre estándar
propios. Comparta su trabajo mediante las opciones completas
disponibles, entre las que se cuentan las toolboxes de MATLAB​®​, el
correo electrónico o los archivos.
● Automatizar: Configure correctamente siempre su entorno para
proyectos mediante la automatización de pasos tales como la carga de
los datos, la gestión de la ruta y la apertura de los modelos.
● Integrar con control de fuentes: Facilite la integración mediante

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herramientas de control de fuentes y administración de configuraciones.

Generación de código
Los modelos de Simulink se pueden configurar y dejar listos para la generación
de código. Mediante el uso de Simulink con productos de generación de código
complementarios, es posible generar código ​C y C++​, ​HDL o ​PLC directamente
desde el modelo.

MATLAB, el lenguaje del Cálculo Técnico es un ambiente de programación


para el desarrollo de algoritmos, análisis de datos, visualización y computación
numérica. Simulink es un ambiente gráfico para simulación y el Diseño Basado
en Modelo de sistemas dinámicos multi-dominio y sistemas embebidos.

Ingenieros y Científicos usan MATLAB y Simulink para:


● Avances en el mapeo del genoma humano mediante el desarrollo de
algoritmos para las secuencias de ADN
● Prevenir crisis financieras de economías emergentes, mediante la
construcción de modelos predictivos.
● Avances en el diagnóstico y tratamiento de enfermedades en el tracto
gastrointestinal, mediante la mejora de las imágenes del intestino.
● Test de la posición dinámica de los barcos en aguas profundas usando
modelos a escala en los laboratorios
● Verificar la legalidad de los billetes, escaneando las imágenes de los
billetes e identificando las pequeñas fibras que estos contienen
● Mejorar la calidad de la nueva generación de Audio a través de la red,
simulando que le sucede a la señal cuando es transmitida por este
medio
● Mejorar el rendimiento de un carro de competencias, mediante el diseño
de un sistema automático de test de velocidad
● Enseñar a estudiantes a programar, desarrollando laboratorios de
pruebas y mediciones que confrontan al estudiante con verdaderos
problemas de ingeniería
● Crea imágenes de arqueología submarina hasta ahora desconocida y
sitios geológicos mediante un mapeo de la densidad del plankton y su
ubicación relativa a masas de agua.
● Traducir el sonido distorsionado de la voz humana en ambientes de alta
presión mediante una disminución de la frecuencia y de la altura del
sonido hecho por el voice box

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Novedades Simulink 2016
● Simulink: Página de inicio para comenzar o reanudar el trabajo con
mayor rapidez gracias al acceso a plantillas, modelos recientes y
ejemplos destacados.
● Simulink: Opción de solver automático para configurar y simular su
modelo con más rapidez.
● Simulink: Simulación de modelos de sistemas con dispositivos
heterogéneos como objetivo, tales como las arquitecturas SoC de Xilinx
y Altera.
● Simulink: Unidades de Simulink para especificar, visualizar y comprobar
unidades en las interfaces de componentes de Simulink, Stateflow y
Simscape.
● Simulink: Bloques Variant Source y Sink para definir y propagar las
condiciones de las variantes a la funcionalidad conectada con directivas
de compilador en el código generado.
● Aerospace Blockset​: Instrumentos de cabina de mando estándar para
mostrar las condiciones de vuelo.
● SimEvents​: Nuevo motor de simulación de eventos discretos y
modelización con acciones de eventos, creación de objetos de sistemas
de eventos discretos de MATLAB y transiciones de dominio automáticas
de Simulink y Stateflow.
● Simscape​: Nueva tecnología de simulación y reducción de ecuaciones
para una simulación más rápida y ajuste de parámetros en tiempo de
ejecución en el código generado.
● Simscape Fluids​: Librería de líquidos térmicos para modelar sistemas
con líquidos cuyas propiedades varían con la temperatura.
● Simulink Design Optimization​: Herramienta de análisis de sensibilidad
con diseño de experimentos, simulaciones Monte Carlo y análisis por
correlación.
● Simulink Report Generator​: Combinación de modelos de tres vías para
solucionar gráficamente conflictos entre revisiones dentro de un proyecto
de Simulink

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Guia simulink 2016a-2015a
Ingreso a Simulink
En ambas versiones el ingreso a Simulink se hace mediante Matlab, en la
pestaña Home

● clic en Simulink para la versión 2016


● clic en Simulink library para la versión 2015
MATLAB 2016a

MATLAB 2015a

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También se puede acceder a Simulink escribiendo en la ventana de
comandos(command windows) la palabra “simulink”.

La versión 2015 abre la pestaña de las librerías de Simulink mientras la versión


2016 se abre una pestaña de inicio del Simulink como se muestra en las
siguientes figuras:

Matlab 2016a

7
Matlab 2015a

Ventana de inicio de Simulink


Simulink 2016a

Simulink en su pestaña de inicio se presenta de forma más amigable para el


usuario, presentando en el lado izquierdo los proyectos recientes y un icono
para abrir los proyectos realizados en Simulink, y en la parte principal dos
etiquetas una para la creación de nuevos modelos y proyectos de Simulink y
la otra para acceder a ejemplos de proyectos o plantillas de Simulink.

Esta versión nos permite crear modelos predeterminados aplicados a diferentes

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temas así como también nos permite crear un modelo en blanco como en las
versiones anteriores.

Simulink 2015a

Al acceder a Simulink 2015 muestra como pantalla la pestaña de las librerías


de Simulink donde se encuentran los bloques de Simulink y en la parte superior
se encuentra una barra donde existen varios iconos que nos permiten crear,
abrir un nuevo modelo y buscar bloques en la librería de Simulink.

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10
Creación de un nuevo modelo
Para la creación de un nuevo modelo se hace clic en el icono de nuevo modelo
en la pantalla de inicio en las versiones de Simulink.

Simulink 2016a

Simulink 2015a

Al abrir un modelo en blanco en estas versiones se muestran las siguientes


pestañas que son idénticas sin tener ningún cambio significativo en su
apariencia la versión 2016 con respecto a la 2015 como se muestra en las
siguientes figuras.

11
Simulink 2016a

Simulink 2015a

La versión 2016a muestra unas opciones extra con respecto a la versión 2016
en el apartado de simulación y también muestra la opción de abrir un nuevo

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modelo.

Librerías de Simulink
Para acceder a la librería de Simulink en la venta a de nuevo modelo en la
barra de herramienta que está ubicada en la parte superior, dar clic en Simulink

library que tiene el icono .

Aparecerán las ventanas que se muestran la siguiente figura se muestran en


el lado izquierdo la librería de Simulink 2016a y en el lado derecho se muestran
la librería de Simulink 2015a.

Se muestra la librería de bloques principales de simulink de la versión 2016a y


de la versión 2015a y también han aumentado las librerías adicionales(Audio
System toolbox).

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Elementos básicos de simulink
Hay dos clases principales de elementos en Simulink: bloques y líneas. Los
bloques se utilizan para generar, modificar, combinar, emitir y mostrar señales.
Las líneas se utilizan para transferir señales desde un bloque a otro.

Las subcarpetas debajo de la carpeta "Simulink" indican las clases generales


de bloques disponibles, esta librería contiene:

● Commonly used blocks: bloques comúnmente utilizados.


● Continuos: Contiene Elementos lineales, de tiempo continuo
(integradores, funciones de transferencia,Modelos de estado-espacio,
etc.)
● Dashboard:Operadores no lineales (interruptores, relés, etc.).
● Discontinuities: ​Operadores no lineales (fricción coulomb / viscosa)
● Discrete: Elementos del sistema de tiempo lineal y discreto
(integradores, funciones de transferencia, modelos de espacio de
estados, etc.)
● Logic and bit operations:Bloques de operaciones lógicas o de bits tales
como Operador Lógico y Operador Relacional.
● Lookup Tables:Buscar bloques de tabla como Coseno y Seno
● Math operations: Bloques de funciones matemáticas como Ganancia,
Producto y Suma
● Model verification: Bloques para modelos de autoverificación, como
Check Input Resolution.
● Model-Wide Utilities: Bloques de operación de todo el modelo, como Info
modelo y Tabla de soporte de bloques.
● Ports and Subsystems:Bloques relacionados con subsistemas, como
Inport, Outport, Subsystem y Model.
● Signal Attributes:Modifique los bloques de atributo de señal, como la
conversión de tipo de datos.
● Signal Routing:Bloques de señal de ruta como Bus Creator y Switch
● Sinks: Se utilizan para emitir o mostrar señales (pantallas, ámbitos,
gráficos, etc.)
● Sources: Se utiliza para generar varias señales (paso, rampa, sinusoidal,
etc.)
● User-Defined Functions: Bloques de función personalizados como la

14
función MATLAB, el sistema MATLAB o la función Simulink: Bloques de
función matemáticos y discretos como Decrement Stored Integer​[1]

Bloques:
los bloques pueden tener muchos o ningún terminal de entrada y muchos o
ningún terminal de salida, los terminales se representan de manera gráfica
mediante un triángulo abierto como punta de flecha, los terminales de entrada
entran al bloque mientras los terminales de salida salen de bloque como se
muestra en la siguiente figura del bloque integrador.

Para poder utilizar los bloques estos se deben arrastrar desde “Simulink
libraries” hasta el modelo que estemos trabajando, los bloques contienen
algunas características que son importantes para la simulación y su uso que
son características de cada bloque, para acceder a estas opciones se realiza
doble clic en el bloque, en el caso del bloque integrador aparecerá una ventana
como ;a que se muestr en la siguiente figura:

Al insertar bloques en la versión 2016a es más amigable que la versión 2015a

15
ya que permite ingresar o datos de los bloque sin entrar a la pestaña de
parámetros de estos mismo asi como otras pequenas configuraciones que
permiten realizar de forma mas rapida el diagrama de bloques.

Líneas:
las líneas transmiten señales de un bloque hacia a otro, desde un terminal de
salida de un bloque hasta un terminal de entrada de otro bloque, también una
línea se puede unir a otra para transmitir la información a dos o más bloques,
como se muestra en la siguiente figura:

Simulink 2016a

Simulink 2015a

Para poder conectar los bloques se empieza dibujando líneas arrastrando


desde donde comienza la señal (el terminal de salida de un bloque ) hasta el
bloque al cual se quiere transmitir esa señal (terminal de entrada de otro

16
bloque).Al trazar las líneas, es importante asegurarse que los bloques están
correctamente conectados

ESPACIOS DE ESTADO EN TIEMPO CONTINUO


Nos dirigimos hacia Simulink, e ingresamos a las opciones de la librería
“continuous” en donde encontraremos el bloque, en el que se ubicaran las
matrices obtenidas en espacios de estado.

En el modelo blanco de simulink se arrastra el bloque correspondiente a


espacios de estado “State-Space”, se hace doble clikc sobre el bloque, para
realizar las configuraciones necesarias, por ejemplo definir las matrices,
también hay la configuración de las condiciones iniciales del sistema, y
tolerancia.

Después de ubicar y configurar el bloque de espacios de estado, se ubica los

17
bloques adicionales con los cuales se simulará el sistema.

El sistema tiene dos salidas,, es por ello que se usa el osciloscopio y graficarlas
por separado pero en el mismo instrumento, antes de realizar la simulación, se
realiza la configuración de los parámetros de simulación de la siguiente
manera.

en la misma se indica en que tiempo se inicia la simulación, en este caso


ubicamos en cero, y en que tiempo termina la simulación, en este caso
ubicamos 20 segundos,

18
ESPACIO DE ESTADO DISCRETO SIMULINK 2015

El bloque de espacio de estado discreto implementa el sistema descrito por​:

donde ​u es la entrada, ​x es el estado, y ​y es la salida. Los coeficientes de la


matriz deben tener estas características, como se ilustra en el siguiente
diagrama:

· ​A​ debe ser una matriz de n por n, donde n es el número de estados.

· ​B​ debe ser una matriz de n por m, donde m es el número de entradas.

· ​C​ debe ser una matriz de r-por-n, donde r es el número de salidas.

· ​D​ debe ser una matriz de r-por-m

El bloque acepta una entrada y genera una salida. La anchura de la vector de

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entrada es el número de columnas de la B y D matrices. La anchura del vector
de salida es el número de filas de la C y D matrices. Para definir el vector de
estado inicial, utilice las condiciones iniciales de parámetros.

A B C D: ​Especificar los coeficientes de la matriz.

Condiciones iniciales: ​Especificar el vector de estado inicial. El valor por


defecto es 0. Simulink no permite que los estados iniciales de este bloque sean
info NaN.

Tiempo de la muestra (-1 para heredado): ​Especificar el intervalo de tiempo


entre muestras.

20
ZERO ORDER HOLD SIMULINK 2015

El bloque de retención de orden cero tiene su entrada para el período de la


muestra que se especifique. El bloque acepta una entrada y genera una salida.
Cada señal puede ser escalar o vectorial. Si la entrada es un vector, el bloque
tiene todos los elementos del vector para el mismo período de la muestra.

Se especifica el tiempo entre muestras con el tiempo de la muestra de


parámetros.

FIRST ORDER HOLD SIMULINK 2015

El bloque de retención de primer orden implementa un primer orden de la


muestra y retención que opera en el intervalo de muestreo especificado. Este
bloque tiene poco valor en las aplicaciones prácticas y se incluye
principalmente para fines académicos.

Esta cifra se compara la salida de un bloque de onda sinusoidal y un bloque de


retención de primer orden.

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El parámetro que permite ajustar es el intervalo de tiempo entre muestras.

DISCRETE TRANSFER FUNCTION SIMULINK 2015

El bloque Fcn Transfer Discrete implementa la ​z​ función de transferencia :

donde ​m + 1 y ​n + 1 son el número de numerador y denominador coeficientes,


respectivamente. ​num y ​den contienen los coeficientes del numerador y el
denominador en potencias descendentes de ​z . ​num puede ser un vector o
matriz, ​den deben ser un vector, y se especifica tanto como parámetros en el
cuadro de diálogo de bloque. El orden del denominador debe ser mayor que o
igual a la orden del numerador.

22
Especificar los coeficientes de los polinomios numerador y denominador en
potencias descendentes de ​z . Este bloque le permite utilizar polinomios en ​z
para representar un sistema discreto, un método que controlan los ingenieros
suelen utilizar. Por el contrario, el bloque de filtro Discrete le permite utilizar
polinomios en ​z -1 (el operador de retardo) para representar un sistema
discreto, un método que la señal ingenieros de procesamiento utilizan
típicamente. Los dos métodos son idénticos cuando los polinomios numerador
y denominador tienen la misma longitud.

El bloque Fcn Transfer Discrete aplica la ​z función de transferencia -transform a


cada canal independiente de la entrada. El procesamiento de la entrada de
parámetros permite especificar si las golosinas de bloque de cada elemento de
la entrada como un canal individual (procesamiento basado en la muestra), o
cada columna de la entrada como un canal individual (procesamiento basado
en marco). Para llevar a cabo el procesamiento basado en marcos, debe tener
una licencia de sistema DSP ™ Caja de herramientas.

Los parámetros que permite ajustar son:

Numerador: ​Coeficientes de numerador de la función de transferencia discreta.


Para especificar los coeficientes, establezca la Fuente a Dialog. A continuación,
introduzca los coeficientes de valor como potencias descendentes de ​z . Utilizar
un vector fila para especificar los coeficientes para un único polinomio
numerador. Utilice una matriz para especificar los coeficientes para varios filtros
que han de aplicarse a la misma entrada. Cada fila de la matriz representa un
conjunto de tomas de filtro.

Denominador: ​Coeficientes denominador de la función de transferencia


discreta. Para especificar los coeficientes, establezca la Fuente a Dialog. A
continuación, introduzca los coeficientes de valor como potencias
descendentes de ​z . Utilizar un vector fila para especificar los coeficientes para
un único polinomio denominador. Utilice una matriz para especificar los
coeficientes para varios filtros que han de aplicarse a la misma entrada. Cada
fila de la matriz representa un conjunto de tomas de filtro.

Estados iniciales: ​Si la fuente es Dialog, entonces, en Valor , especifique los


estados iniciales de los estados de filtro.Si la fuente es Input port, entonces no
hay nada que se especifique de Valor .

Reset externo: ​Especificar el evento de disparo a utilizar para restablecer los

23
estados a las condiciones iniciales.

24
Ejercicios Simulink 2016 -2015
un ejercicio de foh y zoh con cálculos y demostrando que sale en simulink y
otro de espacios de estados en discretos y continuos cálculos aki con
verificación en simulink

Ejemplo de variables de estado en continuo.


Considere la siguiente ecuación en diferencia:

y[n]-0.65y[n-1]+0.1y[n-2]=x[n]

para cambiar a variables de estado se considera que:

y[n]=r1[n]

r1[n]=y[n-1]=r2[n]

cambiando la ecuación en diferencia a variables de estado se tiene:

r1[n]-0.65r2[n]+0.1r2[n-1]=x[n]

r2[n-1]=10x[n]-10r1[n]+6.5r2[n]

obtenemos las ecuaciones de las variables de estado:

1. r1[n-1]=r2[n]
2. r2[n-1]=-10r1[n]+6.5r2[n]+10x[n]
3. r1[n]=y[n]
se obtiene las matrices a partir de las ecuaciones descritas, de tal manera que
se obtiene:

r[n]=A*r[n]+B*x[n]

y[n]=C*r[n]+D*x[n]

se comprobará esto en MatLab Simulink

25
Tiempo continuo.
Dada la función de transferencia.
1 Y (s)
F (s) = s2 +6s+5
= U (s)

Transformada inversa de Laplace.

Y (s)(s2 + 6s + 5) = U (s)

(Y (s)s2 + 6Y (s)s + 5Y (s)) = U (s)

ÿ + 6y˙ + 5y = u(t) (1)

x1 = y (2)

26
˙ = ẏ (3)
x1

x2 = ẏ (4)

˙ = ÿ (5)
x2

Reemplazando ecuaciones 2, 4 en 1 se tiene las siguientes ecuaciones de


estado.

˙ =− 5x1 − 6x2 + u(t)


x2

˙ = x2
x1

Se tiene en forma matricial.


˙ x2
[x1 ˙ ] = [0 1 − 5 − 6 ][x1 x2 ] + [0 1 ]u(t)

y = [ 1 0 ][x1 x2 ]

27
Tiempo discreto.

Dada la función de transferencia.


1 Y (s)
F (s) = s2 +6s+5
= U (s)

Transformada zoh se tiene.


0.00411z+0.00337
F (z) = z 2 −1.511z+0.5488

Espacio de estado Forma canónica controlable.

bo = 0, b1 = 0.00411, b2 = 0.00337

a1 =− 1.511, a2 = 0.5488

[x1(k + 1) x2(k + 1) ] = [0 1 − 0.5488 1.511 ][x1(k) x2(k) ] + [0 1 ]u(k)

y (k) = [ 0.00337 0.00411 ][x1(k) x2(k) ]

28
29
30
El bloque espacio de estado (state-space ) es una alternativa al bloque función
de transferencia

• Las variables de estado para el sistema son posición y velocidad

x1 = x

x2 = ẋ

• Las derivadas de las variables de estado son:

x2 = ẋ1

x2 =˙− k
x
m 1
− mc x2 − m1 F

En notación matricial
˙
X˙ = Ax + B u

X = [x1 x2 ]

k c
A = [0 1 − m − m ]

u=F

1
B = [0 m ]

31
y = C x + Du

y = x1

C = [1 0 ]

D=0

Donde,

A, M AT RIZ DEL SIST EM A

B , M AT RIZ DE EN T RADA

C , M AT RIZ DE SALIDA

C , M AT RIZ DE T RAN SM IT AN CIA DIRECT A

INGRESAMOS A MATLAB

SELECCIONAMOS SIMULINK

Aparece una ventana de las librerías que existen en Simulink ,por lo tanto

32
,creamos un nuevo archivo, luego damos clic en la opción continuos y en la
parte izquierda hace referencia a espacios de estado(state-space).

Seleccionamos y arrastramos, de igual manera el escalón a ingresar.

De igual manera en mommonly used blocks colocamos el scope , para


identificar el comportamiento de las curvas.

33
Se procede a conectar cada uno de los componentes entre sí .

Para ingresar los valores se da doble clic sobre el bloque de espacios de


estado (State Space)

34
Se ingresa los valores en forma matricial de acuerdo al ejercicio a ejecutar.

Damos clic en ok y ejecutamos para poder observar el comportamiento de


nuestro espacio de estado.

35
Procedemos a dar doble clic sobre el scope y observamos el comportamiento
de nuestro espacio de estado en tiempo continuo.

Para poder representar a la función discreta en espacios de estado hay que


tomar en cuenta el valor de que termino se desea realizar, para n=1.

x(n + 1) = Ax(n) + B u(n)

36
y (n) = C x(n) + Du(n)

Donde,
16 5
x(2) = 15 x(n) − 12 u(n)

y (n) = 83 x(n) − 53 u(n)

Seleccionamos el discrete , damos clic y arrastramos el bloque de espacio de


estado discreto (discrete state-space)

Se realiza la conexión anterior de espacios de estado.

Se procede a dar doble clic sobre el bloque de espacios de estado, para


ingresar los valores correspondientes.

37
Se colocan los valores de acuerdo a las ecuaciones obtenidas del ejercicio de
forma manual.

Se procede a ejecutar el programa y observar el resultado en scope.

38
39
Ejercicio ZOH

53,906
G(s) = s(s+1,116)

G(z) = (1 − z −1 )Z[ G(s)


s
]

a=1,116
b=53,906

G(s) b A B C
s
= s2 (s+a)
= s
+ s2
+ s+a

G(s) −b/a2 b/a b/a2


s
= s
+ s2
+ s+a

b/a2 (e−aT −1+aT )z −1 + b/a2 (1−e−aT −aT e−aT ) z −2


G(z) = 1−(1+e−aT )z −1 +e−aT z −2

(0,2694z −1 +0,2693z −2 )x10−4


G(z) = 1−1,999z −1 +0,999z −2

Comprobación de la función de transferencia


1. Definimos el numerador y denominador de la función de transferencia.

>> num = [53.906]

num =

53.9060

>> den = [1 1.116 0]

den =

1.0000 1.1160 0

2. Se genera la función de transferencia por comandos

>> G = tf(num,den)
40
G=

53.91
-------------
s^2 + 1.116 s

Continuous-time transfer function.

3. Se realimenta a la función de transferencia, para obtener la función de


transferencia en lazo cerrado.

>> Gc = feedback(G,1)

Gc =

53.91
---------------------
s^2 + 1.116 s + 53.91

Continuous-time transfer function.

4. Se realiza la transformación de la función de transferencia de dominio S a


dominio Z, mediante comandos.

>> Gz = c2d(Gc,0.001,'ZOH')

Gz =

2.694e-05 z + 2.693e-05
-----------------------
z^2 - 1.999 z + 0.9989

Sample time: 0.001 seconds


Discrete-time transfer function.

5. Se realiza la comprobación de la sintonización por la herramienta de


MatLab, Simulink.
6. Se realiza la conexión de los bloques para observar la gráfica generada.

41
MATLAB 2012b

Para la simulación de el ZOH en Matlab 2012 con simulink se realiza los


siguientes pasos:

1. Creamos una ventana de Simulink desde la ventana principal de Matlab


2012

42
2. Creamos el modelo del sistema retroalimentado con todos los
componentes buscando desde la LIBRARY SIMULINK BROWSER

43
Agregamos el retenedor ZOH

3. Damos doble clic en el icono de ZERO ORDER HOLD para configurar


su SAMPLE TIME y colocamos 0.1

44
4. Damos doble clic en icono del SCOPE para observamos su gráfica.

Referencia:

[1]"Block Libraries - MATLAB & Simulink - MathWorks United Kingdom",


Mathworks.com​, 2017. [Online]. Available:
https://www.mathworks.com/help/simulink/block-libraries.html. [Accessed: 28-
May- 2017].

https://www.mathworks.com/company/newsroom/mathworks-announces-releas

45
e-2016a-of-the-matlab-and-simulink-product-families.htm

46