-1-

I. ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

1. Coordonate şi viteze generalizate. Spaţiu de configuraţie.

Mecanica analitică este o metodă generală care se bazează pe principii variaţionale.
Un sistem mecanic este supus la legături dacă i se impun anumite restricţii geometrice,
adică există o dependenţă funcţională între coordonate, viteze şi timp
r r r r r r
f( r 1, r 2, . . . , r n, v 1, v 2, . . . , v n, t) = 0 (1.1)
În lipsa unor legături, configuraţia unui sistem de n puncte materiale va fi determinată la
un moment dat de 3n coordonate carteziene x1, y1, z1, . . . , xn, yn, zn..Un astfel de sistem are 3
n grade de libertate care definesc univoc poziţia în spaţiu la un moment dat a tuturor
punctelor din sistem în raport cu un sistem de referinţă. Dacă între cele 3n coordonate există ℓ
relaţii de legătură, numărul gradelor de libertate se reduce la f = 3n-ℓ. În acest caz
configuraţia sistemului se poate defini dacă se cunosc numai f coordonate independente
q1, q2, . . . , qf numite coordonate generalizate

q1 = q1(x1, y1, z1, . . . , xn, yn, zn)

(1.2)
qf = qf (x1, y1, z1, . . . , xn, yn, zn)

Meanica analitică are avantajul că elimină relaţiile de legătură.

În mecanică o coordonată generalizată poate fi o distanţă sau un unghi, în timp ce în
domeniul electromagnetismului putem considera drept coordonată generalizată o sarcină
electrică sau un flux magnetic.
Vitezele generalizate se exprimă prin relaţiile:
dqi
q& i = , i = 1, 2, . . . , f (1.3)
dt
Starea mecanică a sistemului de n puncte materiale ce f grade de libertate este complet
determinată de 2f parametri şi anume de cele f coordonate generalizate şi cele f viteze
generalizate. Ne putem imagina un spaţiu cu f dimensiuni în care un punct figurativ
determinat de mărimile q1, q2, . . . , qf să reprezinte configuraţia sistemului la un moment dat,
adică poziţia tuturor punctelor materiale în raport cu un referenţial. Acest spaţiu se numeşte
spaţiu de configuraţie. La trecerea sistemului de la o stare iniţială ∑0 la o altă stare ∑, punctul
reprezentativ va descrie o traiectorie în spaţiul de configuraţie, reprezentată prin ecuaţiile:
q1 = q1(t), q2 = q2(t), . . . , qf = qf(t) (1.4)

2. Ecuaţiile Lagrange de speţa I-a şi a II-a

Considerăm o particulă M care descrie o curbă plană. Dacă particula ar fi liberă, am avea
3 grade de libertate şi deci trei coordonate generalizate. Deoarece avem o restricţie legată de
mişcarea particulei într-un plan, rezultă că avem o legătură (z = 0) şi deci pentru descrierea
mişcării sunt suficiente două coordonate generalizate r şi θ, numite coordonate polare plane.
Din figură rezultă:
x = r cos θ
y = r sin θ (1.5)
 -2-

r r r r
r = x i + y j = rρ (1.6)
r r r
ρ = i cos θ + j sin θ (1.7)
x& = r& cos θ - r θ& sin θ
y& = r& sin θ + r θ& cos θ (1.8)
r r r r r r r
v = x& i + y& j = r& ( i cos θ + j sin θ) + r θ& (- i sin θ + j cos θ)
r r r
v = r& ρ + r θ& ε (1.9)
r r r
cu: ε = - i sin θ + j cos θ (1.10)
r r r
ρ este versorul direcţiei variabilei r , iar ε este versorul perpendicular în fiecare moment pe
r r r
ρ . i şi j sunt versorii axelor Ox şi Oy şi au mărimea egală cu unitatea şi o direcţie care se
păstrează.
Din relaţiile (1.7) şi (1.10) obţinem:
r r r r
ρ& = - i θ& sin θ + j θ& cos θ = θ& ε
r r r r
ε& = - i θ& cos θ - j θ& sin θ = - θ& ρ (1.11)
r
Prin derivarea relaţiei (1.9) obţinem acceleraţia a :
r r r r r r r r r r r r
a = v& = &r& ρ + r& ρ& + r& θ& ε + r &θ& ε + r θ& ε& = &r& ρ + r& θ& ε + r& θ& ε + r &θ& ε - r θ& 2 ρ
r r r
a = ( &r& - r θ& 2) ρ + (2 r& θ& + r &θ& ) ε (1.12)
r r r
Forţa F se poate descompune într-o componentă radială F r şi una normală F n:
r r r r r r
F = m a = F r + F n = Fr ρ + Fn ε (1.13)
unde:
Fr = mar = m( &r& - r θ& 2) (1.14)
Fn = man = m(2 r& θ& + r &θ& ) (1.15)
Mărimea momentului cinetic se determină astfel:
r r r r r
(r
)r r
Pθ = r x mv = m rρ x r&ρ + rθ& ε = mr2 θ& ρ x ε = mr2 θ& (1.16)

Energia cinetică este:

T=
mv 2
2
=
m 2
2
(
x& + y& 2 =
m⎛ 2
2 ⎝
)
⎜ r& + r θ& ⎞⎟
2 2

⎠
(1.17)

Mărimile:
 -3-

∂T ∂T
Pr = = m r& ; Pθ = = mr2 θ& (1.18)
∂r& ∂θ&
şi în general:
∂T
Pi = i = 1, 2, . . . , f (1.19)
∂q& i
se numesc impulsuri generalizate.
Dacă qi reprezintă o distanţă, atunci impulsul generalizat pi corespunzător este un impuls,
iar dacă qi este un unghi, atunci impulsul generalizat corespunzător reprezintă un moment
cinetic.
Din relaţiile (1.18) şi (1.19) se constată că impulsurile generalizate pi admit un acelaşi
potenţial al impulsurilor T, care în cazul mişcării plane se numeşte potenţial efectiv al
impulsurilor generalizate şi este de fapt energia cinetică a particulei.
Aceasta reprezintă prima ipoteză de bază a formalismului analitic.
În condiţiile unei mişcări nerelativiste (m = const.), variaţia în timp a celor două
coordonate generalizate r şi θ este descrisă de ecuaţiile:
d
dp r
= (mr& ) = m &r& = Fr + mr θ& 2 (1.20)
dt dt
d ⎛ 2 &⎞ r r r r
⎜ mr θ ⎟ = M F = r x ⎛⎜ Fr ρ + Fn ε ⎞⎟ = r Fn
dpθ
= (1.21)
dt dt ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
r
în care M F este momentul forţei. În relaţia (1.20) m &r& a fost înlocuit din (1.14).
Din relaţiile (1.20) şi (1.21) se constată că, pentru orice grad de libertate, evoluţia este
descrisă de o ecuaţie de forma:
dp i
= Fi i = 1, 2, . . . , f (1.22)
dt
unde Pi şi Fi sunt respectiv impulsul generalizat şi forţa generalizată asociate gradului de
libertate „i”. Aceasta reprezintă a doua ipoteză de bază a formalismului analitic.
∂T ∂T
Deoarece = m r θ& 2 , = 0, relaţiile (1.20) şi (1.21) pot fi scrise sub forma:
∂r ∂θ
d
(mr& ) = Fr + ∂T (1.23)
dt ∂r
d ⎛ 2 &⎞ r ∂T
⎜ mr θ ⎟ = M F + (1.24)
dt ⎝ ⎠ ∂θ
şi în general:
d ∂T
Fi = P i = Qi + i = 1, 2, . . . , f (1.25)
dt ∂qi
∂T
La relaţia (1.24) am adăugat = 0 pentru ca să aibă aceeaşi formă ca relaţia (1.23).
∂θ
 -4-

Din relaţia (1.25) se constată că, pentru orice grad de libertate, forţa generalizată Fi este
egală cu suma dintre forţa generalizată Qi datorată interacţiunilor care efectuează lucru
mecanic nenul şi derivata potenţialului efectiv al impulsurilor generalizate T în raport cu
coordonata generalizată corespunzătoare. Aceasta reprezintă a treia ipoteză de bază a
formalismului analitic.
Înlocuind Pi din (1.19) în (1.25) obţinem ecuaţiile Lagrange de speţa I-a, care
caracterizează procesele disipative (neconservative):
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜⎜ ⎟⎟ = Qi + i = 1, 2, . . . , f (1.26)
dt ⎝ ∂q& i ⎠ ∂qi
Pentru a explica noţiunea de sistem conservativ, considerăm lucrul mecanic efectuat de o
r
forţă F care deplasează o particulă pe traiectoria M1, M2:

2 r
r
L12 = ∫ F d r (1.27)
1

Deoarece masa este constantă:

2 r 2
L12 = m ∫
dv r
dt
1 d r 1
vdt = m ∫ v 2 dt = m (v22– v12)
2 dt 2
( ) (1.28)
1 1

Se constată că lucrul mecanic L12 este egal cu variaţia energiei cinetice:

L12 = T2 – T1 (1.29)
Forţele care au proprietatea că lucrul mecanic (1.27) este independent de drum se numesc
forţe conservative. Astfel, pentru două drumuri diferite A şi B trebuie să fie satisfăcută
relaţia:
2 r r 2 r r
∫ F dr =
1(A )
∫ F dr
( )
1B
(1.30)

sau:
2 r r 2r r 2r r 1 r r r r
∫ F dr -
1(A )
∫ F dr = 0 ⇒
1( B )
∫ F dr +
1( A )
∫ F dr
( )
2 B
=0 ⇒ ∫ F dr
Γ
=0 (1.31)

Rezultă că o forţă este conservativă dacă lucrul mecanic efectuat pe o traiectorie închisă Γ
r
este nul. După teorema lui Stokes, circulaţia vectorului F de-a lungul curbei închise Γ care
r
mărgineşte suprafaţa Σ este egală cu fluxul rotorului lui F prin suprafaţa Σ.

r r r r
∫ F dr = ∫∫ rot F ⋅ dS
Γ Σ
(1.32)
 -5-

Din relaţiile (1.31) şi (1.32) rezultă condiţia necesară şi suficientă pentru ca o forţă să fie
conservativă:
r r
rot F = ∇ x F = 0 (1.33)
Ultima relaţie arată posibilitatea definirii unei funcţii care nu depinde explicit de timp
r
U(r) = U(x, y, z) astfel încât forţa F să derive din gradientul acestei funcţii:
r ∂U r ∂U r ∂U r
F = - ∇U = - ( i + j + k) (1.34)
∂x ∂y ∂z
întrucât întotdeauna rotorul unui gradient este nul. Semnul minus este ales pentru ca funcţia
U să aibă semnificaţie fizică. Funcţia U(r) definită astfel se numeşte energie potenţială. Deci
lucrul mecanic
r 2 ⎛ ∂U r ∂U r ∂U r ⎞ r
( )
2
r r 2 r r
L12 = ∫ F d r = ∫ - ∇Ud r = ∫ - ⎜⎜ i+ j+ k ⎟⎟ dx i + dy j + dzk =
1 1 1 ⎝
∂x ∂y ∂z ⎠
2 2
⎛ ∂U ∂U ∂U ⎞
= ∫ - ⎜⎜
∂z ⎟⎠ ∫1
dx + dy + dz ⎟ = - dU = U1 – U2
1 ⎝
∂x ∂y
Rezultă:
dL = - dU (1.35)
L12 = U1 – U2 (1.36)
Din (1.29) şi (1.36) obţinem:
T2 – T1 = U1 – U2 ⇒ T1 + U1 = T2 + U2 (1.37)
Relaţia (1.37) exprimă teorema conservării energiei: energia totală a sistemului este
constantă dacă forţele ce acţionează asupra sistemului sunt conservative.
Astfel, când U nu depinde explicit de timp, sistemul este un sistem conservativ.
În cazul proceselor nedisipative (conservative), lucrul mecanic se poate datora doar unei
modificări a energiei de interacţiune, care în general este denumită potenţial U (qi) al forţelor
generalizate. Astfel putem generaliza relaţia (1.35):
f
- dU = dL = ∑ Q dq
i =1
i i (1.38)

Luînd qj = const. Pentru orice j ≠ i rezultă:

⎛ ⎞ ∂U
Qi = - ⎜ dU ⎟ =- , i = 1, 2, . . . , f (1.39)
⎜ dq ⎟ ∂q
⎝ i ⎠q j = const . i

În acest caz se poate defini funcţia Lagrange

L (qi, q& i , t) = T (qi, q& i , t) – U (qi) (1.40)
Deoarece:
∂L ∂T (1.19)
= Pi (1.41)
∂q& i ∂q& i
iar
 -6-

∂L ∂T ∂U (1.39) ∂T (1.25)
= - + Qi Fi (1.42)
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi
ecuaţiile (1.26) devin:
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜⎜ ⎟⎟ = , i = 1, 2, . . . , f (1.43)
dt ⎝ ∂q& i ⎠ ∂qi
Acestea sunt ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a, care sunt valabile în cazul proceselor
conservative.
Sistemul ecuaţiilor Lagrange cuprinde f ecuaţii diferenţiale de ordinul doi. Pentru ca
mişcarea să fie complet determinată, este necesar să ştim valorile iniţiale ale coordonatelor şi
vitezelor generalizate.

3. Principiul lui Hamilton

r
Prin deplasare reală, d r , vom înţelege orice deplasare compatibilă cu legăturile, iar prin
r
deplasare virtuală, δr , vom înţelege orice deplasare compatibilă cu legăturile la un moment
dat între două traiectorii învecinate.

r r
Variaţiile δr nu trebuie confundate cu diferenţialele d r , care sunt variaţii considerate pe
o aceeaşi traiectorie, dar la momente diferite. Deoarece operaţiile de variaţie a traiectoriei δ
d
şi cele de derivare în raport cu timpul sunt independente, ordinea lor este inversabilă,
dt
adică:
dr d
δr& = δ = δr (1.44)
dt dt
Considerăm în spaţiul fictiv al configuraţiilor şi timpului (q1, . . . , qf, t) o curbă care
descrie evoluţia reală a sistemului qi = qi (t), i = 1, 2, . . . , f şi o altă curbă infinit vecină, care
descrie o evoluţie virtuală a sistemului qi,virt = qi,virt (t).

δqi = qi , virt (t ) − qi , real (t ) << qi

δq& i << q& i (t )

Întrucât atât traiectoria reală, cât şi cea virtuală sunt trasate între aceleaşi stări extreme
 -7-

δqi (t1 ) = δqi (t 2 ) = 0 (1.45)

Deoarece traiectoria virtuală este foarte apropiată de cea reală
L (qi,virt, q& i , virt , t ) = L (qi , real + δqi , q& i , real + δq& i , t ) =
f
⎛ ∂L ∂L ⎞
= L (qi , q& i , t ) + ∑ ⎜⎜ ∂q δq + ∂q& δq& ⎟⎟ i i dezvoltare în serie Taylor (1.46)
i =1 ⎝ i i ⎠
Variaţia funcţiei Lagrange între valorile corespunzătoare traiectoriei virtuale, respectiv
traiectoriei reale:
δL = L (qi,virt, q& i , virt , t ) – L (qi , q& i , t )
devine:
f
⎛ ∂L ∂L ⎞
δL = ∑ ⎜⎜ ∂q δq + ∂q& δq& ⎟⎟
i i (1.47)
i =1 ⎝ i i ⎠
Menţionăm că momentul de timp este acelaşi, t (vezi figura). Integrăm relaţia (1.47) de la
∂L d ⎛ ∂L ⎞
t1 la t2 şi înlocuim prin ⎜ ⎟ , în conformitate cu ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a.
∂qi dt ⎜⎝ ∂q& i ⎟⎠
t2 f t 2 d ⎛ ∂L ⎞ f t 2 ∂L
∫ δL (qi, q
& i , t ) dt = ∑
∫ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ δqi dt + ∑
∫ δq& i dt (1.48)
t1 i=1 t1 dt ⎝ ∂q& i ⎠ i=1 t1 ∂q& i
d
Deoarece operatorii δ şi sunt independenţi, putem scrie:
dt
⎛ dqi ⎞
δ q& i dt = δ ⎜ ⎟ dt = δ dqi = d ( δ qi) (1.49)
⎝ dt ⎠
Înlocuind (1.49) în (1.48) obţinem:

t2 f t 2 ⎛ ∂L ⎞ f t 2 ∂L f t 2 ⎛ ∂L ⎞
∫ δL (qi, q
& i , t ) dt = ∑ d⎜
∫ ⎜⎝ ∂q& i ⎟⎠
⎟ δqi+ ∑
∫ ∂q& i d (δqi) = ∑ d ⎜
∫ ⎜⎝ ∂q& i δqi ⎟⎟⎠ =
t1 i=1 t1 i=1 t1 i=1 t1

f ⎛ ⎞
∂L t 2 (1.45)
= ∑ ⎜⎜ ∂q&i δqi ⎟⎟ = 0 (1.50)
i=1 ⎝ ⎠ t1

t2
Deoarece operaţiile δ şi ∫ sunt independente, obţinem:
t1
t2
δ ∫ L (q , q& , t ) dt =
i i δS = 0 (1.51)
t1
unde:
 -8-

t2
S= ∫ L (q , q& , t ) dt
i i (1.52)
t1
se numeşte acţiunea sistemului. Relaţia (1.51) constituie expresia matematică a principiului
lui Hamilton.
Principiul lui Hamilton arată că evoluţia unui sistem fizic între o stare iniţială şi o stare
finală se realizează după acea traiectorie din spaţiul configuraţiilor şi timpului pentru care
acţiunea Hamilton S atinge o valoare minimă (cazul cel mai frecvent), o valoare maximă sau
este constantă. De obicei principiul lui Hamilton se numeşte principiul minimei acţiuni sau,
mai general, principiul acţiunii extreme.
Se poate proceda şi invers, adică se postulează principiul lui Hamilton şi pe baza acestuia
se deduc ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a. Astfel principiul lui Hamilton este echivalent cu
ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a.

4. Ecuaţiile canonice ale lui Hamilton

Se numesc variabile canonice un ansamblu format din f coordonate generalizate şi f
impulsuri generalizate. Un spaţiu cu 2 f dimensiuni ale cărui coordonate sunt variabilele
q1, q2, . . . , qf, p1, p2, . . . , pf se numeşte spaţiul fazelor.
Din relaţia (1.41) şi ecuaţiile Lagrange (1.43) obţinem:
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L d ∂L ∂L
⎜⎜ ⎟⎟ = ⇒ pi = ⇒ p& i = (1.53)
dt ⎝ ∂q& i ⎠ ∂qi dt ∂qi ∂qi
Diferenţiala totală a funcţiei Lagrange este:
f ∂L f ∂L ∂L f f ∂L
dL = ∑ ∂qi dq i + ∑ ∂q& i d q
& i +
∂t
dt = ∑ p
& i dq i + ∑ pi dq& i +
∂t
dt =
i=1 i=1 i=1 i = 1
f ⎛ f ⎞ f ∂L
= ∑ p& dq
i i + d ⎜ ∑ pi q& i ⎟ − ∑ q& i dpi + dt
⎜ ⎟ ∂t
i=1 ⎝ i=1 ⎠ i=1
Am folosit relaţiile (1.41) şi (1.53). Ultima relaţie se poate pune sub forma:
⎛ f ⎞ f f ∂L
d ⎜ ∑ pi q& i − L ⎟ = ∑ q& i dpi − ∑ p& i dqi − dt (1.54)
⎜ ⎟ ∂t
⎝ i =1 ⎠ i = 1 i = 1
Se defineşte funcţia lui Hamilton H
f
H (qi, pi, t) = ∑ p q& i i − L (qi , q& i , t ) (1.55)
i=1
care are semnificaţia de energie totală a sistemului.
Diferenţiind H obţinem:
f ∂H f ∂H ∂H
dH = ∑ dqi + ∑ dpi + dt (1.56)
i=1 ∂qi i=1 ∂pi ∂t

Prin identificarea relaţiilor (1.54) şi (1.56) rezultă ecuaţiile canonice ale lui Hamilton:
 -9-

∂H
q& i =
∂pi
i = 1, 2, . . . , f (1.57)
∂H
p& i = −
∂qi
∂H ∂L
şi în plus =− (1.58)
∂t ∂t
Sistemul ecuaţiilor Hamilton cuprinde 2 f ecuaţii diferenţiale de ordinul I.
Sistemele de ecuaţii Lagrange de speţa a II-a sunt echivalente cu sistemele de ecuaţii
Hamilton dacă:

∂H ∂L f
=− , H = ∑ pi q& i − L
∂t ∂t i=1

5. Teorema lui Liouville

Fiecare punct din spaţiul fazelor corespunde unei stări determinate a sistemului.
Teorema lui Liouville arată că volumul ocupat de un domeniu din spaţiul fazelor este
invariant în timpul evoluţiei stărilor.
dqi (t )
Fie q ′i = qi (t + dt ) = qi (t ) + dt = qi + q& i dt (1.59)
dt
şi
dpi (t )
p ′i = pi (t + dt ) = pi (t ) + dt = pi + p& i dt
dt
coordonatele şi impulsurile generalizate ale unui sistem la momentul t + dt iar
f f
dV = ∏ (dqi dpi ) şi dV’ = ∏ (dq ′i dp ′i ) volumele unor elemente spaţiale infinit de mici din
i=1 i=1
jurul punctelor (q1, . . . , qf, p1, . . . , pf) şi (q ′1 , . . . , q ′f , p′1 , . . . , p′f ) în spaţiul fazelor. Legătura
dintre dV’ şi dV este dată de relaţia:
dV’ = D dV (1.60)
unde D este determinantul funcţional (iacobianul)
∂ (q ′1 , . . . , q ′f , p ′1 , . . . , p ′f ) ∂ (q ′i , p ′i )
D= = =
∂ (q1 , . . . , qf , p1 , . . . , pf ) ∂ (qi , pi )
∂q1′ ∂q1′ ∂q1′ ∂q1′ ∂q1′ ∂q&1 ∂q&1 ∂q&1
... M L 1+ dt dt L dt
∂ q1 ∂q 2 ∂qf ∂p1 ∂pf ∂q1 ∂q 2 ∂pf
∂q 2′ ∂q 2′ ∂q 2′
(1.59) ∂q 2 dt ∂q& 2
&
= L L L L 1+ dt L L
∂q1 ∂q 2 ∂pf ∂q1 ∂q 2
∂p ′f ∂p ′f ∂p& f ∂p& f
L L L L L dt L L L 1+ dt
∂q1 ∂pf ∂q1 ∂pf
Dezvoltând determinantul rezultă termeni care conţin diferite puteri ale lui dt: (dt)0, (dt)1,
(dt) , . . . , (dt)2f. Deoarece dt este o mărime infinitezimală vom neglija termenii ce conţin dt
2
 - 10 -

la puteri ≥ 2. Termenii ce conţin dt la puterea zero şi unu provin numai din diagonala
principală a determinantului, astfel că:
⎛ ∂q& 1 ⎞ ⎛ ∂q& f ⎞ ⎛ ∂p& 1 ⎞ ⎛ ∂p& f ⎞ f ⎛ ∂q& i ∂p& i ⎞
D = ⎜⎜1 + dt ⎟⎟ L ⎜⎜1 + dt ⎟⎟ ⎜⎜1 + dt ⎟⎟ L ⎜⎜1 + dt ⎟⎟ ≈ 1 + ∑ ⎜⎜ + ⎟⎟ dt =
⎝ ∂q1 ⎠ ⎝ ∂qf ⎠ ⎝ ∂p1 ⎠ ⎝ ∂pf ⎠ i=1⎝ ∂qi ∂pi ⎠
f ⎡
∂ ⎛ ∂H ⎞ ∂ ⎛ ∂H ⎞⎤
=1+ ∑ ⎢ ∂qi ⎜⎜ ∂pi ⎟⎟ − ∂pi ⎜⎜ ∂qi ⎟⎟⎥ dt = 1
i =1⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦
unde am folosit ecuaţiile lui Hamilton şi faptul că H este o funcţie continuă şi deci
2 2
∂ H = ∂ H (relaţia lui Schwartz)
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
Din (1.60) rezultă dV’ = dV , adică volumul din spaţiul fazelor se conservă pentru sisteme
conservative.