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UNIVERSIDAD DEL VALLE

Mecánica clásica
[

TALLER 2
Jhon Florez
16704941

Resumen
El taller se realizo con el fin de reforzar la teoria con ejercicios , se trabajo hamiltoniano, lagrangiano transfor-
maciones canonicas, rotaciones correspondientes al curso

Índice
1 INVARIANZA DEL LAGRANGIANO 1
2 LAGRANGIANO Y HAMILTONIANO DE UN CAMPO ELECTROMAGNETICO 3
2.1 LAGRANGIANO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 HAMILTONIANO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 MOLÉCULA TRIATÓMICA 5
3.1 vectores propios de ω1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 vectores propios de ω2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3 vectores propios de ω3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 SISTEMA ROTANDO 6
4.1 Aceleración centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2 Aceleración de corelosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5 EL ÁLGEBRA DE POSSION CUMPLE LA IDENTIDAD DE JACOBI 8
6 SIMILITUD ÁLGEBRA DE POISSON Y LIE 9
6.1 Álgebra Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.2 Álgebra lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7 MOMENTO ANGULAR 10
8 TRANSFORMACIONES CANÓCICAS 11
8.1 Caso (P,Q) independientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8.2 caso (p,P) independientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1. INVARIANZA DEL LAGRANGIANO


Demostrar que si al la función de Lagrange se le agrega una derivada temporal de una función tal que:

d
L′ = L(~q,~q̇,t) + F(~q,t)
dt
TALLER 2 — 2/12

Z t2
d
δS = δ (L(~q,~q̇,t) + F(~q,t))dt
t1 dt

Z t2  
∂L ∂L d
δS = δq+ δ q̇ + F(~q,t) dt = 0
t1 ∂q ∂ q̇ dt

d
Si nos fijamos en el segundo termino de la expresión y tenemos encuenta que δ q̇ = dt (δ q) ademas de la condición que
δ q(t1 ) = δ q(t2 ) = 0 podemos intengrar por partes

Z t2
∂L d
(δ q)dt
t1 ∂ q̇ dt

 
∂L d d ∂L
sea u= ∂ q̇ dv = dt (δ q) v =δ q du = dt ∂ q̇

Z Z
udv = uv − vdu

Z t2 Z  
∂L d ∂L d ∂L
(δ q)dt = δq− δq dt
t1 ∂ q̇ dt ∂ q̇ dt ∂ q̇

si nosotros nos fijamos al evaluar la parte de la anterior integral en t1 y t2 el resultado es 0 asi pues ermplanzando este resultado
en la ecuación δ S  
Z t2 Z
∂L d d ∂L
(δ q)dt = − δ q dt
t1 ∂ q̇ dt dt ∂ q̇

Z t2    
∂L d ∂L d
δS = δq− δ q + F(~q,t) dt = 0
t1 ∂q dt ∂ q̇ dt

Z t2    
∂L d ∂L d
δS = − δ q + F(~q,t) dt = 0
t1 ∂ q dt ∂ q̇ dt

Z t2    Z t2
∂L d ∂L d
δS = − δ qdt + F(~q,t)dt = 0
t1 ∂q dt ∂ q̇ t1 dt

Z t2   
∂L d ∂L
δS = − δ qdt + f (q~(t1 ) ,t) − f (q~(t2 ) ,t) = 0
t1 ∂q dt ∂ q̇

Por las condiciones iniciales tenemos que al evaluar la fuerza en esos puntos desapareceran asi pues
Z t2   
∂L d ∂L
δS = − δ qdt = 0
t1 ∂q dt ∂ q̇
 
∂L d ∂L
− =0
∂ q dt ∂ q̇
TALLER 2 — 3/12

2. LAGRANGIANO Y HAMILTONIANO DE UN CAMPO ELECTROMAGNETICO


2.1 LAGRANGIANO
vamos a suponer que una particula se encuentra en un campo electromagnetico , la fuerza a la que es sometida es conocida
como la fuerza de lorentz
Fuerza de lorentz

F = q~E + qV x~B

Ecuaciones de Maxwell
ρ
▽xE + ∂∂Bt = 0 ▽.E = ε0 ▽.B = 0 ▽xB = µ0 J + µ0ε0 ∂∂Et
Tomando en cuenta las transformaciones de gauge podemos escribir lo siguiente:
~
E = ▽ϕ (x, y, z) − ∂ A(x,y,z)
∂t B = ▽xA(x, y, z)
Estas calibraciones se remplazan en las fuerzas de lorentz
" #
∂ ~A
F = q ▽ϕ − + V x(▽x~A)
∂t

calculemos los terminos de:

α β ψ

î jˆ k̂ z }| { z }| { z }| {
~
∂ A z ∂ A y ∂ A x ∂ A z ∂ A y ∂ A x
(▽xA) = ∂∂x ∂
∂y

∂z = − î + − jˆ + − k̂
A ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
x Ay Az



jˆ k̂
V x(▽x~A) = Vx Vy Vz = (ψ Vy − β Vz ) î + (α Vz − ψ vx ) jˆ + (β vx − α Vy ) k̂
α β ψ

permitame tomar solo una componente :


 
∂ϕ ∂
Fx = q − − (Ax ) + (V x▽xA)x
∂x ∂t
   
∂ Ay ∂ Ax ∂ Ax ∂ Az
(V x▽xA)x = (ψ Vy − β Vx ) = vy − − vz −
∂x ∂y ∂z ∂x

∂ Ay ∂ Ax ∂ Ax ∂ Az ∂ Ax ∂ Ax
= vy − vy − vz + vz + vx − vx
∂x ∂y ∂z ∂x ∂x ∂x

Notese que se sumo y se resto el ultimo termino y juntando tenemos que :


 
∂ Ax ∂ Ay ∂ Az ∂ Ax ∂ Ax ∂ Ax
(V x▽xA)x = vx + vy + vz − vx + vy + vz
∂x ∂x ∂x ∂x ∂y ∂z
 
∂ ∂ Ax ∂ Ax ∂ Ax
(V x▽xA)x = (V.A) − vx + vy + vz
∂x ∂x ∂y ∂z
TALLER 2 — 4/12

d
Si nosotros calculamos la derivada total de dt (Ax )

 
d ∂ Ax ∂ Ax ∂ Ax ∂ Ax
(Ax ) = + vx + vy + vz
dt ∂t ∂x ∂y ∂z

y remplanzando obtenemos :
∂ d ∂
(V x▽xA)x = (V.A) − (Ax ) + (Ax )
∂x dt ∂t
aplicando este resultado a la fuerza de lorentz en la componente x :
 
∂ ϕ ∂ Ax ∂ d ∂ Ax
Fx = q − − + (V.A) − (Ax ) +
∂x ∂x ∂x dt ∂t
 
∂ϕ ∂ d
Fx = q − + (V.A) − (Ax )
∂x ∂x dt
 
d
Fx = q −(ϕ − V.A) − (Ax )
dt
 
d d
Fx = q −(ϕ − V.A) − (ϕ − V.A)
dt dVx

Donde
∂U d ∂U
F =− +
∂ x dt ∂ Vx

U = qϕ − qV.A

1
L = mv2 − qϕ + qV.A
2

2.2 HAMILTONIANO
Para el hamiltoniano vamos a utilizar la transformación de legrende partiendo del lagrangiano

1 
L = m Vx2 + Vy2 + Vz2 − q (ϕx + ϕy + ϕz ) + q (Vx Ax + Vy Ay + VzAz )
2
Transformacion de legrende y momento canonico
∂L
Pi = ∂ q̇i H = ∑i ẋi Pi − L
∂L ∂L ∂L
Px = ∂ Vx = mVx + qAx Py = ∂ Vy = mVy + qAy Pz = ∂ Vz = mVz + qAz
remplazando estos valores se obtiene

1 
H = Vx (mVx + qAx ) + Vy(mVy + qAy) + Vz (mVz + qAz) − m Vx2 + Vy2 + Vz2 + q (ϕx + ϕy + ϕz ) − q (Vx Ax + Vy Ay + VzAz )
2

1 
H = m Vx2 + Vy2 + Vz2 + q (ϕx + ϕy + ϕz )
2
aqui tenemos el hamiltoniano en terminos de las velocidades para eliminar ese problema y nos quede en terminos del momen-
tum se depejan las velocidades y se remplaza:
TALLER 2 — 5/12

Px −qAx ∂L ∂L
Vx = m Py = ∂ Vy = mVy + qAy Pz = ∂ Vz = mVz + qAz

 2  2  2 !
1 Px − qAx Py − qAy Pz − qAz
H= m + + + q (ϕx + ϕy + ϕz )
2 m m m

(Px − qAx )2 (Py − qAy )2 (Pz − qAz )2


H= + + + q (ϕx + ϕy + ϕz )
2m 2m 2m

3. MOLÉCULA TRIATÓMICA
la energia cinetica

1 1 1
T = mẋ21 + M ẋ22 + mẋ23
2 2 2
la energia potencial

1 1
U = − k(X2 − x1 )2 − k(x3 − x2 )
2 2
LAGRANGIANO

1 1 1 1 1
L = mẋ21 + M ẋ22 + mẋ23 + k(X2 − x1 )2 + k(x3 − x2 )
2 2 2 2 2
ECUACIÓN DE EULER-LAGRANGE
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋi ∂x i
mẍ1 + kx2 − kx1 = 0
M ẍ2 + −kx1 − kx3 = 0
mẍ3 + kx2 − kx3 = 0
 
m 0 0
M = 0 M 0
0 0 m
 
k −k 0
A = −k 2k −k
0 −k k

k − mω 2 −k 0

|A − M ω 2| = −k 2k − M ω 2 −k = 0
0 −k k − mω 2

(k − mω 2)2 (2k − M ω 2 ) − 2k2 (k − mω 2) = 0

(k − mω 2 )((k − mω 2 )(2k − M ω 2 ) − 2k2(k − mω 2 ))) = 0


q
k
k − mω 2 = 0 ω2 = m

(2k − M ω 2 ) − 2k2(k − mω 2 )
q
ω1 = 0 ω3 = k(2m+M)
mM
TALLER 2 — 6/12

vectores propios de ω1
     
k −k 0 x1  x1 − x2 = 0 
−k 2k −k ∗ x2  =
 
0 −k k x3 −x2 + x3 = 0

autovector es (1,1,1)

vectores propios de ω2
     
0 −k 0 x1  x2 = 0 
−k k − kM/n −k ∗ x2  =
 
0 −k 0 x3 x1 + x3 = 0

autovector es (1,0,-1)

vectores propios de ω3
     
−2km/M −k 0 x1  x1 − x3 = 0 
 −k −kM/m −k  ∗ x2  =
 
0 −k −2km/M x3 x2 + 2x3 m/M = 0

m
autovector es (1, −2 M , 1)

4. SISTEMA ROTANDO
Consideremos :

Figura 1. sistema rotando

|dri | = ri senθ dqi


∂ ri
∂ q j = ri senθ

! !
d ~R d ~R
= + ~ω x~R
dt dt
in rot
TALLER 2 — 7/12

ˆ k̂) = SISTEMA INERCIAL


(î, j, (î′ , jˆ′ , k̂′ )= SISTEMA ROTANDO

~R = (Rx î + Ry jˆ + Rzk̂)
!  
d ~R dRx dRy ˆ dRz
= î + j+ k̂
dt dt dt dt
in

notese que :

d î′ d jˆ′ d K̂ ′
~ xî′
=ω ~ x jˆ′
=ω ~ xK̂ ′

dt dt dt

  !
dc dc′x ′ dc′y ˆ′ dc′z ′ d î d ˆ
j d k̂
= î + j + k̂ + c′x + c′y + c′z + (c′x (~
ω x~i′ ) + c′y (~ ω x~k′ ))
ω x~j′ ) + c′z (~
dt dt dt dt dt dt dt

   
d~c d~c
= ~ x~c

dt in dt rot

cambiamos de variable con la condición que r nos da la posición

   
d~r d~r
= ~ x~r = Vin = Vrot + ~ω x~r

dt in dt rot

! !
d~V d~V
= + ~ω x~V
dt dt
in rot
 h i  
d ~
= Vrot + ~ω x~r + ~ω x V~rot + ω
~ x~r
dt rot
!  
d~Vrot d~r  
= +ω ~x + ~ω x ~Vrot + ω~ x~r
dt dt rot
!rot
d~Vrot
= + 2~ ω x~Vrot + ω~ x (~
ω x~r)
dt
rot

ω x~Vrot + ω
~ain = ~arot + 2~ ~ x (~
ω x~r)

~ ω x~Vrot + m~
F = ~arot + 2m~ ω x (~
ω x~r)

Para un observador en el sistema rotando

m~arot = ~F − 2m(~
ω x~Vrot ) − m~
ω x(~
ω x~r)

Aceleración centrifuga
~ x(~
Es la correspodiente al tercer termino que multiplica la masa este genera un vector que sale en un movimiento circular ω ω x~r)
TALLER 2 — 8/12

Aceleración de corelosis
ω x~Vrot
El segundo termino pertenece ala aceleración de coreolis 2~

Figura 2. efecto coreolis en la tierra

5. EL ÁLGEBRA DE POSSION CUMPLE LA IDENTIDAD DE JACOBI

{ f , {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, { f , g}} = 0

 
∂g ∂h ∂g ∂h
{g, h} = ∑ −
i ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi

    
∂f ∂ ∂g ∂h ∂g ∂h ∂f ∂ ∂g ∂h ∂g ∂h
{ f , {g, h}} = ∑ − − − (1)
i, j ∂qj ∂ pj ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi ∂ pj ∂qj ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi

    
∂g ∂ ∂h ∂ f ∂h ∂ f ∂g ∂ ∂h ∂ f ∂h ∂ f
{g, {h, f }} = ∑ − − − (2)
i, j ∂qj ∂ pj ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi ∂ pj ∂qj ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi

    
∂h ∂ ∂ f ∂g ∂ f ∂g ∂h ∂ ∂ f ∂g ∂ f ∂g
{h, { f , g}} = ∑ − − − (3)
i, j ∂qj ∂ pj ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi ∂ pj ∂qj ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi

  
∂ 2g ∂ h
∂f ∂ g ∂ 2h ∂ 2g ∂ h ∂ g ∂ 2h
{ f , {g, h}} = ∑ + − −
i, j ∂qj
∂ p j ∂ qi ∂ pi ∂ qi ∂ p j ∂ pi ∂ p j ∂ pi ∂ qi ∂ pi ∂ p j ∂ qi
  2 
∂f ∂ g ∂h ∂ g ∂ 2h ∂ 2g ∂ h ∂ g ∂ 2h
− ∑ + − − (4)
i, j ∂ p j ∂ q j ∂ qi ∂ pi ∂ qi ∂ q j ∂ pi ∂ q j ∂ pi ∂ qi ∂ pi ∂ q j ∂ qi

  
∂ 2h ∂ g
∂h ∂ f ∂ 2g ∂2 f ∂g ∂ f ∂ 2g
{h, { f , g}} = ∑ + − −
i, j ∂qj
∂ p j ∂ qi ∂ pi ∂ qi ∂ p j ∂ pi ∂ p j ∂ pi ∂ qi ∂ pi ∂ p j ∂ qi
  2 
∂h ∂ f ∂g ∂ f ∂ 2g ∂2 f ∂g ∂ f ∂ 2g
− ∑ + − − (5)
i, j ∂ p j ∂ q j ∂ qi ∂ pi ∂ qi ∂ q j ∂ pi ∂ q j ∂ pi ∂ qi ∂ pi ∂ q j ∂ qi
TALLER 2 — 9/12

  
∂ 2h ∂ f ∂g ∂h ∂2 f ∂ 2h ∂ f ∂h ∂2 f
{g, {h, f }} = ∑ + − −
i, j ∂qj
∂ p j ∂ qi ∂ pi ∂ qi ∂ p j ∂ pi ∂ p j ∂ pi ∂ qi ∂ pi ∂ p j ∂ qi
  2 
∂f ∂ g ∂h ∂ g ∂ 2h ∂ 2g ∂ h ∂ g ∂ 2h
− ∑ + − − (6)
i, j ∂ p j ∂ q j ∂ qi ∂ pi ∂ qi ∂ q j ∂ pi ∂ q j ∂ pi ∂ qi ∂ pi ∂ q j ∂ qi

Si tomamos solo en una dimensión en las ecuaciones 1 y 2


sea

  
∂f ∂ 2g ∂ h ∂ g ∂ 2h ∂ 2g ∂ h ∂ g ∂ 2h
α = ∑ ∂qj
+ − −
∂ p j ∂ qi ∂ pi ∂ qi ∂ p j ∂ pi ∂ p j ∂ pi ∂ qi ∂ pi ∂ p j ∂ qi
i, j

  
∂f ∂ 2g ∂ h ∂ g ∂ 2h ∂ 2g ∂ h ∂ g ∂ 2h
β = −∑ + − −
i, j ∂ pj ∂ q j ∂ qi ∂ pi ∂ qi ∂ q j ∂ pi ∂ q j ∂ pi ∂ qi ∂ pi ∂ q j ∂ qi

 
∂f ∂ g ∂ 2h ∂ g ∂ 2h ∂ h ∂ 2g ∂ h ∂ 2g
− − − + +α = 0
∂q ∂ q ∂ q∂ p ∂ p ∂ q∂ p ∂ q ∂ p2 ∂ p ∂ q∂ p
 
∂f ∂ g ∂ 2h ∂ g ∂ 2h ∂ h ∂ 2g ∂ h ∂ 2g
− − − + +β = 0
∂p ∂ q ∂ p∂ q ∂ p ∂ q2 ∂ q ∂ p∂ q ∂ p ∂ q2

luego de esto se ve como los demas terminos se van a cero

6. SIMILITUD ÁLGEBRA DE POISSON Y LIE

Álgebra Poisson
1.
{ f , g} = − {g, f }

2.
{ f , α g + β h} = α { f , g} + β { f , h}

3.
{h, f .g} = {h, f } g + f {h, g}

4.
{ f , {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, { f , g}} = 0

Álgebra lie
1.
[A, B] = − [B, A]

2.
[A, α B + β C] = α [A, B] + β [A, c]
TALLER 2 — 10/12

3.
[A, B.C] = [A, B]C + B [A,C]

4.
[A, [B,C]] + [C, [A, B]] + [B, [C, A]] = 0

aqui se puede ver que tienen las mismas propiedades por lo tanto su algebra es análoga

7. MOMENTO ANGULAR
DEMOSTRAR:

{Li , Li } = ∑ εi jk Lk
k

L =~rx~p = (x1 , x2 , x3 )x(p1 , p2 , p3 )



jˆ k̂
~rx~p = x1 x2 x3 = (x2 p3 − x3 p2 )î + (x3 p1 − x1 p3 ) jˆ + (x1 p2 − x2 p1 )k̂
p1 p2 p3

donde:

L1 = x2 p3 − x3 p2
L2 = x3 p1 − x1 p3
L3 = x1 p2 − x2 p1

  
xi p j , xk p l = xi p j , xk p l + xk xi p j , p l

  
= {xi , xk } p j + xi p j , xk pl + xk {xi , pl } p j + xi p j , pl

 
∂ xi ∂ p l xi ∂ p l
{xi , pl } = ∑ − = ∑ δis δls = δil
s ∂ xs ∂ p s ∂ p s ∂ xs s

{xi pi , xk pl , xk pl } = xi pl (−δ jk )

ahora calculamos cada uno de los terminos:

{L1 , L2 } = {x2 p3 − x3 p2 , x3 p1 − x1 p3 } = {x2 p3 − x3 p2 , x3 p1 } − {x2 p3 − x3 p2 , x1 p3 }

= {x2 p3 , x3 p1 } − {x3 p2 , x3 p1 } − {x2 p2 , x1 p3 } + {x3 p2 , x1 p3 }


= −x2 p1 + x1 p2 = L3
TALLER 2 — 11/12

{L2 , L3 } = {x3 p1 − x1 p3 , x1 p2 − x2 p1 } = {x3 p1 − x1 p3 , x1 p2 } − {x3 p1 − x1 p3 , x2 p1 }

= {x3 p1 , x1 p2 } − {x1 p3 , x2 p2 } − {x3 p1 , x2 p1 } + {x1 p3 , x2 p1 }


= −x3 p2 + x2 p3 = L1

{L3 , L1 } = {x1 p2 − x2 p1 , x2 p3 − x3 p2 } = {x1 p2 − x2 p1 , x2 p3 } − {x1 p2 − x2 p1 , x3 p2 }


= {x1 p2 , x2 p3 } − {x2 p1 , x2 p3 } − {x1 p2 , x3 p2 } + {x2 p1 , x3 p2 }
−x1 p3 + x3 p1 = L2

8. TRANSFORMACIONES CANÓCICAS

dF
∑ pl ql − H(q, p) = ∑ pl Q̇l − H (Q, P) − dt
l l

Caso (P,Q) independientes

F = − ∑ pl ql + F3 (P, Q,t)
l
 
dF ∂ F3 ∂ F3 ∂ F3
= − ∑( ṗl ql + pl q̇l ) + ∑ ṗl + Q̇l −
dt l l ∂ p l ∂ Q l ∂t

si remplazamos en la primera ecuación tenemos lo siguiente:

   
∂ F3 ∂ F3 ∂ F3
H(q, p) = ∑ pl − Q̇l − H (Q, P) + ∑ ql − ṗl +
i ∂ Ql l ∂ p l ∂t

∂ F3 ∂ F3
ql = ∂ pl pl = ∂ Ql H = H − ∂∂Ft3

caso (p,P) independientes

F = ∑ pl − ∑ pi qi − F4 (p, P,t)
l i

 
dF  ∂ F4 ∂ F4 ∂ F4
= ∑ ṗl Ql + pl Q̇l − ∑ ( ṗl ql + pl q̇l ) − ∑ + ṗl −
dt l l l ∂ pl ∂ Pl ∂t

   
∂ F4 ∂ F4 ∂ F4
H(q, p) = H (Q, P) − ∑ − ∑ ql + ṗl −
l ∂ pl l ∂ p l ∂t

ql = − ∂∂ Fp4 Ql = ∂ F4
∂ pl H = H + ∂∂Ft4
l
TALLER 2 — 12/12

calcular JJJT
 
0 IInxn
Jik =
−IInxn 0 jk
!
∂Q ∂Q
∂q ∂p
Jik = ∂P ∂P
∂q ∂p jk
∂Q
!
∂P
∂q ∂q
JikT = ∂Q ∂P
∂p ∂p jk
!  !
∂Q ∂Q  ∂Q ∂P
∂q ∂p 0 IInxn ∂q ∂q
JJJT = ∂P ∂ P ∗ −II ∗ ∂Q ∂P =
∂q ∂p nxn 0
∂p ∂p
!
− ∂∂ Qp ∂∂Qq + ∂∂Qq ∂∂ QP − ∂∂ Qp ∂∂ Pq + ∂∂Qq ∂∂ Pp
=
− ∂∂ Pp ∂∂Qq + ∂∂ Pq ∂∂ Qp − ∂∂ Pp ∂∂ qp + ∂∂ Pq ∂∂ pp

 
{Q, Q} {Q, P}
=
{P, Q} {P, P}