Universidad Politécnica

Salesiana

Facultad de
Ingenierías
Sede Quito – Campus
Sur

Ingeniería
Electrónica

Robot (Seguidor de línea)

DANY TIPANTAXI
SANTIAGO GÓMEZ
JONATHAN VERGARA
HECTOR PALACIOS
DAVID ALBAN
Quito, 13 de Enero del
2012
 ROBOT (SEGUIDOR DE LÍNEA)

OBJETIVOS:

 Obtener un seguidor de línea que siga un camino marcado con líneas negras utilizando
solo compuertas lógicas.
 Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y desventajas de los
robots.
 Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar líneas negras contra fondo
blanco

INTODUCCION:

Hoy en día en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos organismos

políticos, en recintos históricos e incluso religiosos podemos observar la actividad y trabajo
de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar
completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas que para el
hombre resultan difíciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan más de una
persona lo cual económicamente genera gastos, las empresas u organismos de cualquier
índole lo que buscan hoy en día es reducir gastos, pero no disminuir la calidad de sus
trabajos o productos. Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con
recursos tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fáciles de
manejar, construir y adquirir. Como estudiantes del nivel superior (universidad)
consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan satisfacer las necesidades
antes planteadas, nuestro proyecto presenta un “robot seguidor de línea” ya que a lo largo
de la vida el ser humano ha querido explorar ciertas cosas las cuales son peligrosas para él,
por eso se ha hecho la necesidad de crear este tipo de robots para depositar en el algunas
tareas e interpretaciones de señales buscadas por el hombre, y que al momento de
captarlas, dicho robot pueda llegar a su punto departida y enviar la información que es
buscada

MARCO TEORICO:

 CHASIS

El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad,

para su construcción se debe elegir un material resistente (acrílico, madera, lámina
metálica, etc.) que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los
sensores. El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

 MOTORES
 Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele
utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se
necesitan dos motor reductores.

 RUEDA LOCAL

La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca
se coloca en la parte trasera del chasis.

 LLANTAS

Las llantas deben ser de acuerdo al tamaño del prototipo armado, y de un material que
garantice buena adherencia a la pista.

 BATERIA

Al momento de escoger la batería es necesario saber el voltaje y a que amperaje se va a

trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los
motores; con mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.

 SENSORES
 En el artículo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede implementar un sensor con
frecuencia modulada y libre de interferencias .

Los sensores ópticos del carro son las entradas de señal de ellos depende el movimiento
de los motores del carro.

 SENSOR ÓPTICO AUTO-REFLEX

En un artículo anterior se mostró un sensor infrarrojo con un seguidor de voltaje, en este

artículo vamos a trabajar con un transistor 2N3904 (NPN) en reemplazo del seguidor de
voltaje.

ESTADO SENSOR LED INDICADOR SALIDA SEÑAL COLOR DE LA PISTA

Sensa Apagado 3,8V Blanco
No sensa Encendido 0V Negro

 TRANSISTOR 2N3904

El transistor está compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1KΩ a 1/2W recomendada por el
fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada.

Emisor: Se conecta a 0V

Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y

está conectada a 5V.

ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL

Para la realización del carro seguidor de línea necesitamos de cuatro sensores:

- 2 sensores, fieles a la línea negra
- 2 sensores, el carro se detiene en el cuadro negro

Los sensores se deben ubicar en la estructura del carro, determinado con un sistema para
su desplazamiento y graduación de altura tanto del emisor como del receptor.

CONTROL DE VOLTAJE

Si se trabaja con una batería de 12V ó superior a 5V es necesario utilizar reguladores de

voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como
se tiene una batería superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805
con su respectivo disipador.

Por el pin 1 entra el voltaje de la batería, el pin 2 va a 0V de la batería y por le pin3

obtenemos 5V.

CONTROL DE MOTORES

Veamos lo siguiente teniendo en cuenta:

- 0 No censa línea negra

- 1 Censa línea negra

- SR Sentido manecillas del reloj

- IR Inverso sentido manecillas del reloj

Sensor de línea negra Motor Dirección

Centro Centro
Izquierdo Derecho
Izquierda Derecha Carro
MI MD
CI CD
0 0 IR IR Reversa
0 1 SR IR Curva derecha
1 0 IR SR Curva izquierda
1 1 SR SR Adelante
PLANO CARRO SEGUIDOR DE LÍNEA
FUNCIONAMIENTO:

Utilizamos 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro, los
cuales nos permiten el funcionamiento del arranque de los motores. Cuando uno de los 2
sensores detecta el color blanco, significa que el seguidor está saliendo de la línea negra por
ese lado. En ese momento, el seguidor gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar
sobre la línea negra, al contrario sucede cuando los 2 sensores detectan la línea negra
haciendo que el seguidor tenga una trayectoria en línea recta. Esto en el caso de los
seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.

MATERIALES:

-Batería 12V
-LM7805

-Resistencias: 20R, 220R, 10K, 1K.

-2N3904
-LED INFRARROJO 5mm
-FOTODIODO 5mm
-LED 5mm (indicador estado sensor)

-74LS32 (compuerta OR)

-40106 (inversora-disparador Smith Trigger)

-L293B (driver de los motores)

-1N4004 (Diodo de protección de motores, 2 por cada motor)
 -Motores DC con caja reductora (2 motores)
-1 Rueda loca
-2 Llantas
-Chasis (acrílico, madera, aluminio etc.)

FOTOS:

TABLA DE COSTOS:
 CANT. DESCRIPCIÓN V.UNITARIO($) V.TOTAL($)

1 Batería de 9v 9.75 9.75

1 LM7805 0.49 0.49

2 Resistencias de 20 de ¼ de 0.02 0.04

wattio

2 Resistencias de 220 de ¼ de 0.02 0.04

wattio

2 Resistencias de 1K de ¼ de 0.02 0.04

wattio

2 Resistencias de 10K de ¼ de 0.02 0.04

wattio

2 Transistor 2N3904 0.08 0.16

2 Infrarrojos emisor 0.25 0.50

2 Infrarrojos receptor 0.50 1.00

2 Leds 0.08 0.16

1 Compuerta 7432 0.48 0.48

1 40106 0.69 0.69

1 L293D 2.70 2.70

1 IN4004 0.08 0.08

2 Motores (cajas de reducción) 14.50 29.00

1 Rueda Loca 0.80 0.80

2 Llantas (radio 2cm) 0.28 0.28

1 Chasis del Robot 3.00 3.00

El costo total del proyecto fue de $49.25 dólares.

CONCLUCIONES:
  Se logró el objetivo principal el cual fue la realización del proyecto en este caso un robot
seguidor de línea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura y la
colaboración de amigos y compañeros.
 El diseño adoptado para el montaje del robot fue el más acertado ya que se facilitó la
ubicación de los sensores, las y las llantas las cuales deben estar en perfecto eje para que
el robot se desempeñe de la mejor manera en las tareas asignadas.
 El desarrollo del seguidor de línea fue muy importante para aplicar todos los
conocimientos adquiridos durante nuestro proceso de formación académica.
 El seguidor de línea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de los
conocimientos adquiridos por el ingeniero durante su proceso de formación académica.
 El resultado de este proyecto cumple con las expectativas iniciales, el seguimiento de la
línea negra con fondo blanco es bueno hasta curvas de 10 cm de radio.

NETGRAFIA

[1] Scribd.com, SCRIBD,

FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, http://es.scribd.com/
[2] field-effect.blogspot.com, LINE FOLLOWING ROBOT ANALOG,
FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, field-effect.blogspot.com/2007/.../line-following-robot-
analog_23.ht

[3] Monografias.com, CARRITO SEGUIDOR LINEA NEGRA,

FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, http://www.monografias.com/trabajos-pdf2/carrito-
seguidor-linea-negra/carrito-seguidor-linea-negra.pdf

[4] Cosasdemegatronica.com, PROYECTOS DE ROBOTICA,

FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, http://cosasdemegatronica.com/ptoyectos/robotica/53