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Informe de la práctica de laboratorio N°3,4,5:

“RLTOOL Control and Estimation tools manager, Representación y
respuesta dinámica de sistemas de control, Análisis de la Respuesta
Transitoria de
Sistemas Continuos de Primer y Segundo Orden”

Yorman Mendoza – 1160949


II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
INTRODUCCIÓN

E N las prácticas de laboratorio 3,4 y 5 se analizaran

distintas funciones de transferencia y su respuesta a
diferentes entradas por medio de la interfaz gráfica
TALLER DE LA PRACTICA 3

Obtenga toda la información correspondiente a los parámetros

“Control and estimation tools manager” de rtools; estas
funciones serán analizadas tanto en lazo abierto como cerrado.
Asimismo se presentaran diagramas de bloques los cuales
serán reducidos y llevados a su expresión reducida (función de
transferencia) y de igual forma generar su diagrama de flujo.
Por último, se analizara la respuesta transitoria para sistemas
de primer y segundo orden teniendo en cuenta el número de
polos que estos posean.
que hemos estudiado y las respuesta del sistema con la función
de transferencia de la planta, G(s)=Y(s)/U(s), aplicando la
herramienta rltool para diferentes ganancias K=0,1 K=5
K=100.
 Para la primera función de transferencia:
𝟏𝟓(𝒔 + 𝟏𝟎)
𝑮(𝑺𝟏) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟐𝟎)

I. OBJETIVOS Aplicando la función zpk:

 Reforzar los conocimientos para el estudio y análisis
de sistemas de control analógico basándonos en
aplicaciones toolbox del Matlab
 Estudiar la influencia de ceros (raíces del numerador
de la función de transferencia) en la respuesta tiempo.
Para eso, se estudiará la respuesta para una entrada
escalón de diversos sistemas de segundo orden que
poseen iguales polos (mismo denominador en la
función de transferencia) y diferentes ceros.
 Estudiar la Análisis en el tiempo de los sistema,
determinando sus parámetros, cuando se realimentan.
 Adquirir la Competencia para analizar el Una vez abierta la interface “Control and estimation tools
comportamiento en el tiempo de un sistema de manager”, se importa la función de transferencia desde el
control de primer orden y segundo orden. workspace. Se graficaran las figuras para el sistema de control
(en malla cerrada y color azul), con sus diferentes tipos de
respuestas y ganancias. Las graficas de la función de
transferencia G(S1) se visualizaran en el Anexo A.
Respuestas para la función de transferencia G(S1).
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Las gráficas de la función G(S2) para diferentes ganancias se

visualizaran en el Anexo C. Respuestas para la función de
transferencia G(S3).

TALLER DE LA PRACTICA 4

PRIMERA PARTE

Analice y explique con suficiente criterio como Ingeniero, las

respuestas temporales en malla abierta (camino directo),
debido a un escalón unitario, de los siguientes sistemas:
Figura 1. Ventana con las diferentes respuestas del sistema de Ejercicio 1.
control G(S1).
1
 Para la segunda función de transferencia: 𝐺(𝑠) =
(1 + 𝑠)(1 + 5𝑠)
𝟏
𝑮(𝑺𝟐) = Para hallar la respuesta debido a un escalón, se aplica la
(𝒔𝟐 + 𝟏, 𝟐𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏) función zpk :

Aplicando la función zpk:

luego se grafica por medio de la herramienta rtool,

seleccionando la opción open loop.
Una vez aplicado el mismo procedimiento de la primera
función de tranferencia. Las graficas de la función G(S2) se
visualizaran en el Anexo B. Respuestas para la función de
transferencia G(S2).

 Para la tercera función de transferencia:

𝟑
𝑮(𝑺𝟑) =
𝟏 + 𝟏𝟎𝒔

Aplicando la función zpk: Figura 2. Respuesta del Ejercicio 1 a un escalón unitario

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Ejercicio 2.
Ejercicio 4.
Aplicando la función zpk :
Aplicando la función zpk :

Figura 3. Respuesta del Ejercicio 2 a un escalón unitario

.
Ejercicio 3. Figura 5. Respuesta del Ejercicio 4 a un escalón unitario

Aplicando la función zpk : Ejercicio 5.

Aplicando la función zpk :

Figura 4. Respuesta del Ejercicio 3 a un escalón unitario

Figura 6. Respuesta del Ejercicio 5 a un escalón unitario

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SEGUNDA PARTE Aplicando la función zpk :

1. Considere el sistema representado por el diagrama de

bloques, se pide simplificar el respectivo diagrama de
bloques y generar su diagrama de flujo.

Hallando la función de transferencia mediante el

procedimiento de reducción de bloques se tiene:

𝐺1𝐺2
𝑋1 =
1 − 𝐺1𝐺2𝐻1
Figura 8. Respuesta a la función de transferencia del
𝐺1𝐺2𝐺3 ejercicio 2
𝑋2 =
1 − 𝐺1𝐺2𝐻1
𝐺1𝐺2𝐺3 TALLER DE LA PRACTICA 5
𝑋3 =
1 − 𝐺1𝐺2𝐻1 + 𝐺2𝐺3𝐻2
Ejercicio 1.
𝐶 𝐺1𝐺2𝐺3
𝑋4 = =
𝑅 1 + 𝐺2𝐺3𝐻2 − 𝐺1𝐺2𝐻1 + 𝐺1𝐺2𝐺3 Obtenga de los sistemas representados por las funciones de
transferencia siguientes su tiempo de
respuesta y muéstrelo gráficamente.

1.

𝐶(𝑆) 10
=
𝑅(𝑆) 5𝑆 + 100

𝐶
Figura 7. Diagrama de flujo de la función
𝑅

2. Considere la siguiente función de transferencia:

10000
𝐺(𝑆) =
(𝑆 + 100)(𝑆 2 + 10𝑆 + 100)

Hacer el diagrama en el plano S, ubicando los polos y

ceros.
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Figura 9. Grafica para la función G(s1) .

.

2.

𝐶(𝑆) 5
=
𝑅(𝑆) 𝑆 + 10

Figura 11. Grafica para la función G(s3) .

4.

𝐶(𝑆) 24000
= 4
𝑅(𝑆) 𝑆 + 47𝑆 + 740𝑆 2 + 4300𝑆 + 6000
3

Figura 10. Grafica para la función G(s2) .

3.

𝐶(𝑆) 900
= 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + 50𝑆 + 225

Figura 12. Grafica para la función G(s4) .

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Ejercicio 2.

Crear las siguientes funciones de transferencia.

1.

25
𝐺1(𝑆) =
𝑆2 + 20𝑆 + 25

Las raíces son -18.6603 y -1.3397. El código es el

siguiente:
Figura 14. Grafica para la función G(s2) .

3.

25
𝐺1(𝑆) =
𝑆2 + 5𝑆 + 25

Las raíces son -2.5000 + 4.3301i y -2.5000 - 4.3301i. El

código es el siguiente:

Figura 13. Grafica para la función G(s1) .

2.

25
𝐺1(𝑆) =
𝑆2 + 10𝑆 + 25

Las raíces son -5 y -5. El código es el siguiente:

Figura 15. Grafica para la función G(s3) .

4.

25
𝐺1(𝑆) =
𝑆 2 + 25

Las raíces son 0 + 5.0000i y 0 – 5.0000i. El código es el

siguiente:
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REFERENCIAS

[1] IE. PhD. FRANCISCO E. MORENO GARCIA. Lab. No.3

– RLTOOL control and estimation tools manager Control
Automático – Control Analógico.
[2] IE. PhD. FRANCISCO E. MORENO GARCIA. Lab. No.4
– Representación y respuesta dinámica de sistemas de
control. Control Automático – Control Analógico.
[3] IE. PhD. FRANCISCO E. MORENO GARCIA. Lab. No.5
– Análisis Respuesta de sistemas continuos de 1er y 2do
orden. Control Automático – Control Analógico.

Figura 16. Grafica para la función G(s4) .

.

III. CONCLUSIONES

En la tercera práctica de laboratorio se analizó las diferentes

respuestas a funciones de transferencia determinadas haciendo
uso de la función rltool y su interfaz gráfica, lo cual permite
analizar sistemas de control en cualquier tipo de lazo. El
comando zpk es indispensable para esta operación ya que
agiliza el procedimiento de introducir las funciones de
transferencia y cargarla en la interfaz.

En la cuarta práctica de laboratorio se utilizó el análisis en

malla abierta para sistemas de control y su respuesta dinámica;
al igual que en la tercera practica se utilizó el comando zpk y
la función rltool para graficar las respuestas a los sistemas.

En la quinta práctica de laboratorio se analizo el

comportamiento de los sistemas de primero y segundo
orden teniendo en cuenta los polos de cada function; se
grafico las respuestas para cada funcion mediante matlab
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ANEXO A. RESPUESTAS PARA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(S1).

Figura 17. Respuestas del sistema en lazo cerrado para G(S1) con K=0.1

Figura 18. Respuestas del sistema en lazo cerrado para G(S1) con K=5
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Figura 19. Respuestas del sistema en lazo cerrado para G(S1) con K=100
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ANEXO B. RESPUESTAS PARA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(S2).

Figura 20. Respuestas del sistema en lazo cerrado para G(S2) con K=0.1

Figura 21. Respuestas del sistema en lazo cerrado para G(S2) con K=5
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Figura 22. Respuestas del sistema en lazo cerrado para G(S2) con K=100
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ANEXO C. RESPUESTAS PARA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(S3).

Figura 23. Respuestas del sistema en lazo cerrado para G(S3) con K=0.1

Figura 24. Respuestas del sistema en lazo cerrado para G(S3) con K=5
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Figura 25. Respuestas del sistema en lazo cerrado para G(S3) con K=100