You are on page 1of 10

Posicionamiento estático con G.P.S.

basado en la regla de la cadena


Sistemas Avanzados de Navegación y Control de Tráfico aéreo

Pemán Hernández, Alberto J.

12 de junio de 2018
Capítulo 1

Introducción

En este segundo trabajo de la asignatura se han realizado tres estudios diferenciados


en relación con el posicionamiento estático con GPS mediante la regla de la cadena.
Se ha supuesto que el espectador se encuentra en las coordenadas 40.7142700º de lati-
tud y -74.0059700º de longitud (corresponden a la ciudad de Nueva York) y que el reloj del
receptor tiene un “bias"de retardo de τ = 2m con respecto al tiempo GPS.
Se han aplicado 15 iteraciones para estimar la posición y el “bias” de retardo del reloj del
receptor, partiendo de una estimación arbitraria (en este caso se ha partido de la estimación
de que el receptor se encuentra en el centro de la tierra y que el “bias” es nulo). Se han usado
como referencia los satélites visibles en un instante de tiempo por el receptor (se pueden
observar en la figura 1.1). Para saber que satélites se encontraban dentro del horizonte
visible del espectador se ha realizado el producto escalar entre el vector que une el centro
de la tierra al espectador y el vector que une el espectador al satélite.

Figura 1.1: Satélites visibles desde la posición del receptor (Nueva York, EEUU).

1
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 2

A continuación se ha estudiado la evolución del error de estimación en las condiciones


siguientes:

1. Errores de estimación en función del número de iteraciones, para diferentes valores


del ruido de medición.

2. Para un mismo ruido de medición, se han obtenidolos errores de estimación en función


del número de iteraciones para distinto número de satélites visibles disponibles.

3. Para un mismo ruido de medición, y número de iteraciones, se ha obtenido la evolución


de los errores de estimación en un tiempo de 12 horas en pasos de media hora.
Capítulo 2

Errores de estimación para


diferentes valores del ruido de
medición en función del número de
iteraciones.

En esta sección se ha estudiado como evolucionan los errores de estimación a medida


que se aumenta el ruido de medida. En este estudio se ha variado la desviación típica del
ruido de medida desde 0m hasta 10km para el caso de la Figura 1.1 en el receptor puede
ver 9 satélites.
En primer lugar, se ha estudiado la convergencia del caso. Se puede observar en las
figuras 2.1 y 2.2 como los errores de posición en localización y en el bias de reloj convergen
en menos de 5 iteraciones.

Location Position Error Location Time Error


106 10-2
Xerr
Yerr
105 Zerr 10-3

104 10-4
X&Y&Z ERR [m]

TAU ERR [s]

103 10-5

102 10-6

101 10-7

100 10-8
0 5 10 15 0 5 10 15
I I

Figura 2.1: Errores de localización y bias en función del número de iteraciones para un error
de medición de 10m

3
CAPÍTULO 2. ERRORES DE ESTIMACIÓN PARA DIFERENTES VALORES DEL
RUIDO DE MEDICIÓN EN FUNCIÓN DEL NÚMERO DE ITERACIONES. 4
Location Position Error Location Time Error
106 10-2
Xerr
Yerr
Zerr
105 10-3
X&Y&Z ERR [m]

TAU ERR [s]


104 10-4

103 10-5

102 10-6

101 10-7
0 5 10 15 0 5 10 15
I I

Figura 2.2: Errores de localización y bias en función del número de iteraciones para un error
de medición de 100m

En las figura 2.3 se puede observar el estudio realizado para estudiar la influencia del
error de medición en la localización del sujeto. Para ello se ha asegurado que ambos errores
estuviesen convergidos y se han dibujado frente al error de medición.

Location Position Error Location Time Error


105 10-4
Xerr
Yerr
104 Zerr
10-5

103
X&Y&Z ERR [m]

TAU ERR [s]

10-6

2
10

10-7
101

10-8
100

10-1 10-9
101 102 103 104 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Error de medición [m] Error de medición [m]

Figura 2.3: Evolución del error de localización y del bias en función del error de medición.

Se puede apreciar como el error de posición tiende a converger en el mismo orden de


magnitud que el error de medición que se ha introducido en el cálculo.
Capítulo 3

Errores de estimación en función


del número de iteraciones para
distinto número de satélites
visibles.

En esta sección se ha estudiado como evolucionan los errores de estimación para la mis-
ma posición que en la sección anterior si se varía el número de satélites que ve el espectador.
En este caso se ha variado desde 9 satélites hasta 2 satélites para un ruido de medición de
100m.

Location Position Error


107
Xerr
Yerr
6
10 Zerr

105
X&Y&Z ERR [m]

104

103

102

101

100
2 3 4 5 6 7 8 9
Satélites Visibles

Figura 3.1: Error de localización convergido para distinto número de satélites visibles.

Tal y como se puede observar en las figuras 3.1 y 3.2 cuanto menor es el número de
satélites disponibles el error aumenta en ambos casos lo cual es coherente con nuestras
expectativas.

5
CAPÍTULO 3. ERRORES DE ESTIMACIÓN EN FUNCIÓN DEL NÚMERO DE
ITERACIONES PARA DISTINTO NÚMERO DE SATÉLITES VISIBLES. 6

Location Time Error


10-2

10-3

10-4
TAU ERR [s]

10-5

10-6

10-7

10-8
2 3 4 5 6 7 8 9
Satélites Visibles

Figura 3.2: Error de bias convergido para distinto número de satélites visibles..
Capítulo 4

Para un mismo ruido de medición y


número de iteraciones, evolución
de los errores de estimación en un
tiempo de 12 horas.

En esta sección se ha estudiado la evolución de los errores de estimación en tiempo y


espacio en un periodo de 12 horas para el observador de las secciones anteriores. En este
caso se ha modelado la rotación de la Tierra como nula y las consecuencias que ello conlleva
para la cantidad de satélites visibles en cada momento. Se ha estimado el error al cabo de
15 iteraciones y se ha usado un periodo de muestreo de 30 minutos y un ruido de medición
de 100m.
Tal y como se puede observar en las figuras 4.1, 4.2 y 4.3 el número de satélites dispo-
nibles para el espectador varía con el tiempo y por lo tanto el error también varía. El error
siempre se mantiene sobre el orden de magnitud del error de medición introducido y a su
vez se incrementa cuando hay menos satélites disponibles y disminuye cuando aumenta la
cantidad de satélites disponibles.

7
CAPÍTULO 4. PARA UN MISMO RUIDO DE MEDICIÓN Y NÚMERO DE
ITERACIONES, EVOLUCIÓN DE LOS ERRORES DE ESTIMACIÓN EN UN TIEMPO
DE 12 HORAS. 8

Location Position Error


106
Xerr
Yerr
104 Zerr

102
X&Y&Z ERR [m]

100

10-2

10-4

10-6

0 2 4 6 8 10 12
time [h]

Figura 4.1: Evolución del error de posición a medida que evolucionan las posiciones del
satélite con respecto al espectador en 12 horas.

Location Time Error


10-2

10-4

10-6
TAU ERR [s]

10-8

10-10

10-12

10-14

0 2 4 6 8 10 12
time [h]

Figura 4.2: Evolución del error del bias a medida que evolucionan las posiciones del satélite
con respecto al espectador en 12 horas.
CAPÍTULO 4. PARA UN MISMO RUIDO DE MEDICIÓN Y NÚMERO DE
ITERACIONES, EVOLUCIÓN DE LOS ERRORES DE ESTIMACIÓN EN UN TIEMPO
DE 12 HORAS. 9

Visible Satellites
10

9.5

9
Visible Satellites

8.5

7.5

6.5

6
0 2 4 6 8 10 12
time [h]

Figura 4.3: Evolución de la cantidad de satélites que observa un espectador situado en NY


a lo largo de 12 horas.