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CONTROL DE PROCESOS, EIEE, UNIVERSIDAD DEL VALLE

PROBLEMA (ejercicio 4-10)


Luis Alberto Home

Se usa un tanque agitado encamisado para enfriar una corriente de proceso


haciendo que el agua de enfriamiento fluya a través de la camisa como se
muestra en la siguiente figura. Las variables de entrada del proceso a considerar
son el flujo de agua de refrigeración 𝑓𝑐 (𝑡), m3/min, y la temperatura de entrada
del flujo de proceso, 𝑇𝑖 (𝑡), °C. Las variables de salida del proceso de interés son
las temperaturas de salida del proceso y del agua, 𝑇(𝑡) y 𝑇𝑐 (𝑡), °C,
respectivamente.

a) Enumere los supuestos necesarios y obtenga, a partir de principios


básicos, las siguientes ecuaciones diferenciales que representan la
respuesta dinámica del proceso. donde U
[J/(min.m °C)], es el coeficiente global de transferencia de calor y A [m2]
2

es el área de transferencia de calor a la cubierta. °C

𝑑𝑇(𝑡) 𝑓 𝑈𝐴
= [𝑇𝑖 (𝑡) − 𝑇(𝑡)] − [𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)]
𝑑𝑡 𝑉 𝑉𝜌𝐶𝑣

𝑑𝑇𝑐 (𝑡) 𝑓𝑐 (𝑡) 𝑈𝐴


= [𝑇𝑐𝑖 − 𝑇𝑐 (𝑡)] − [𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)]
𝑑𝑡 𝑉𝑐 𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑣𝑐
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b) Laplace-transforma las ecuaciones (después de linealizarlas) y deriva las


funciones de transferencia del proceso. Dibuje el diagrama de bloques y
obtenga la función de transferencia general para la temperatura del fluido
que sale del tanque. Factoriza el denominador de la función de
transferencia global y determina las expresiones para las raíces como
funciones de los parámetros del proceso. ¿Puede la respuesta de las
concentraciones ser oscilatoria? ¿Puede ser inestable? Justifica tus
respuestas analizando las expresiones de las raíces.

SOLUCIÓN

a)
Asumir:

1. Volumen constante, densidad y calores específicos; entonces los


flujos volumétricos son constantes.

2. tanque y camisa perfectamente mezclados.

3. para los líquidos Cp=Cv

4. no hay pérdidas de calor.

La tasa de energía adentro del tanque menos la tasa de energía a fuera


del tanque es igual a la energía acumulada en el tanque.

Balance de Energía (tanque)

𝑑𝑢(𝑡)
𝑓𝜌ℎ𝑖 (𝑡) − 𝑓𝜌ℎ(𝑡) − 𝑈𝐴[𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)] = 𝑉𝜌
𝑑𝑡
Usamos la referencia para la entalpia y energía interna con T = 0°F
𝑑𝑇(𝑡)
𝑓𝜌𝐶𝜌 𝑇𝑖 (𝑡) − 𝑓𝜌𝐶𝜌 𝑇(𝑡) − 𝑈𝐴[𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)] = 𝑉𝜌𝐶𝑣 (1)
𝑑𝑡
𝑑𝑇(𝑡) 𝑓 𝑈𝐴
= [𝑇𝑖 (𝑡) − 𝑇(𝑡)] − [𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)]
𝑑𝑡 𝑉 𝑉𝜌𝐶𝑣
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Balance de Energía (camisa o cubierta)


𝑑𝑇𝑐 (𝑡)
𝑓𝑐 (𝑡)𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑇𝐶𝑖 + 𝑈𝐴[ 𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)] − 𝑓𝑐 (𝑡)𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 (2)
𝑑𝑡

𝑑𝑇𝑐 (𝑡) 𝑓𝑐 (𝑡) 𝑈𝐴


= [𝑇𝑐𝑖 − 𝑇𝑐 (𝑡)] − [𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)]
𝑑𝑡 𝑉𝑐 𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑣𝑐

b)
Balance de Energía en Estado Estacionario (tanque)
𝑑𝑇̅
̅𝑖 − 𝑓𝜌𝐶𝜌 𝑇̅ − 𝑈𝐴[𝑇̅ − 𝑇̅𝑐 ] = 𝑉𝜌𝐶𝑣
𝑓𝜌𝐶𝜌 𝑇 = 0 (3)
𝑑𝑡
Restamos (3) de (2), definimos las variables y reorganizamos

𝑑𝛤(𝑡)
𝜏1 + Γ(𝑡) = 𝐾1 Γ𝑖 (𝑡) + 𝐾2 Γ𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐾1 𝐾2
Γ(𝑠) = Γ𝑖 (𝑠) + Γ (𝑠) (4)
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 𝑐
Donde:
Γ(𝑡) = 𝑇(𝑡) − 𝑇̅; Γ𝑖 (𝑡) = 𝑇𝑖 (𝑡) − 𝑇
̅𝑖 ; Γ𝑐 (𝑡) = 𝑇𝑐 (𝑡) − 𝑇̅𝑐
𝑉𝜌𝐶𝑣 𝑓𝜌𝐶𝜌 𝑈𝐴
𝜏1 = [𝑚𝑖𝑛]; 𝐾1 = ; 𝐾2 = ;
𝑓𝜌𝐶𝜌 𝑓𝜌𝐶𝜌 + 𝑈𝐴 𝑓𝜌𝐶𝜌 + 𝑈𝐴

Balance de Energía en Estado Estacionario (camisa o cubierta)

Linealizamos términos en (2)

𝑓𝑐 (𝑡)𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑇𝐶 ≈ 𝑓̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 ̅̅̅


𝑇𝐶 + 𝑓̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 Γ𝑐 (𝑡) + 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 ̅̅̅
𝑇𝐶 𝐹𝑐 (𝑡) (5)

Donde: 𝐹𝑐 (𝑡) = 𝑓𝑐 (𝑡) − 𝑓̅𝑐


Restamos (5) menos (2)
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𝑓𝑐 (𝑡)𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑇𝐶𝑖 + 𝑈𝐴[ 𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)] − 𝑓̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 ̅̅̅


𝑇𝐶 − 𝑓̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 Γ𝑐 (𝑡) − 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 ̅̅̅
𝑇𝐶 𝐹𝑐 (𝑡)
𝑑𝑇𝑐 (𝑡)
= 𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 (6)
𝑑𝑡
𝑑𝑇̅𝑐
𝑓̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 ̅̅̅̅ 𝑇𝐶 ] − 𝑓̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 ̅̅̅
𝑇𝐶𝑖 + 𝑈𝐴[𝑇̅ − ̅̅̅ 𝑇𝐶 = 𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 (7)
𝑑𝑡
Restando (7) menos (2) y reordenando
𝑑Γ𝑐 (𝑡)
𝜏2 + 𝐾3 Γ𝑐 (𝑡) + 𝐾4 Γ𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐾3 𝐾4
Γ𝐶 (𝑠) = 𝐹𝑐 (𝑠) + Γ(𝑠) (8)
𝜏2 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1
Donde:
𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 (𝑇𝐶𝑖 − ̅̅̅
𝑇𝐶 )𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑈𝐴
𝜏2 = ; 𝐾3 = ; 𝐾4 =
𝑈𝐴 + 𝑓̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑈𝐴 + 𝑓̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑈𝐴 + 𝑓̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐

Diagrama de Bloques:

Del diagrama de bloques:

𝐾3 𝐾2 𝐾1 (𝜏2 𝑠 + 1)
Γ𝐶 (𝑠) = 𝐹𝑐 (𝑠) + Γ (𝑠)
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) − 𝐾4 𝐾2 (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) − 𝐾4 𝐾2 𝑖
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𝐾3 𝐾2 𝐾1 (𝜏2 𝑠 + 1)
Γ𝐶 (𝑠) = 𝐹𝑐 (𝑠) + Γ (𝑠)
(𝑠 − 𝑅1)(𝑠 − 𝑅2) (𝑠 + 𝑅1)(𝑠 + 𝑅2) 𝑖

R1 y R2 son raíces, entonces


−(𝜏1 + 𝜏2 ) ± √(𝜏1 + 𝜏2 ) − 4𝜏1 𝜏2 (1 − 𝐾4 𝐾2 )
𝑅(1,2) =
2𝜏1 𝜏2

Como todas las constantes de tiempo 𝜏 y las ganancias 𝐾 son positivas, la


respuesta no es oscilatoria porque las raíces no son complejas

La respuesta es estable siempre y cuando no haya raíces positivas, como los


𝜏 y 𝐾 son positivos entonces analizamos 𝐾2 𝐾4

𝐾2 𝐾4 < 1
Entonces el sistema es estable

NOTA: la traducción la realice en google tranlate por lo tanto donde dice


camisa hace referencia también a la cubierta (jacket), el diagrama de bloques
lo realice en Matlab. El ejercicio lo resolví en base a el tema 3-2 en adelante en
el ejemplo de procesos térmicos donde aparece este símbolo 𝛤 el cual
representa un reemplazo a las temperaturas linealizadas, para facilitar el
calculo.