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Para representar una secuencia finita de rotaciones se pueden multiplicar las matrices de rotación
básica entre sí, observando cuidadosamente el orden o secuencia de realización de las rotaciones.
Este orden es importante dado que la multiplicación de matrices no es conmutativa. Cada matriz
de rotación dentro de la secuencia puede expresar una transformación rotacional respecto del
sistema de coordenadas de referencia fijo (en los casos anteriores denominado OXYZ) o respecto
de alguno de los ejes del sistema de coordenadas en movimiento (OUVW). Para obtener un
orden adecuado en la secuencia de multiplicaciones partiendo de la coincidencia entre ambos
sistemas de coordenadas observe las siguientes reglas:
1. Defina una matriz identidad de 3x3 para representar la coincidencia entre los dos sistemas de
coordenadas.
Ejemplo:
Premultiplicación y postmultiplicación
En Robótica se utilizan vectores de tipo fila, o renglón, que se multiplican por la izquierda. Las matrices
se ordenan de izquierda a derecha en cuanto a orden de las transformaciones. Es decir, se premultiplica.
Pero ojo que en ambos casos tenemos que multiplicar las matrices como siempre nos han enseñado, es
decir, de izquierda a derecha. Sólo hay que fijarse en la convención que se usa porque eso define qué
forma tienen nuestros puntos, por qué lado los he de multiplicar y en qué orden debo ir añadiendo las
transformaciones. ¿Sí?
Aquí tenéis la famosa figura 9 a la que me he ido refiriendo varias veces ya: