You are on page 1of 8

UNIVERSIDAD NACIONAL DE

INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL Y DE
SISTEMAS
ÁREA DE TECNOLOGÍA DE LA PRODUCCIÓN

APLICACIÓN ROBÓTICA
ENSAMBLAJE DE VEHÍCULOS

CURSO:
AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS TP-254 W

DOCENTE:
ANTONIO ZUÑIGA MERCADO

INTEGRANTES:
- ARENAS LOPEZ, CARLOS MARTÍN
- CALLO APAZA, JOSÉ LUIS
- NUÑEZ HUANCA KEVIN
- OLAYA CRUZ, LUIS ALEXANDER
- QUISPE RAMOS, KELVIN JOHÁN
- RODRIGUEZ JAIME, ROBERTH BENJAMIN (SEC-V)
- VERASTEGUI ALVAREZ, EDGAR

FECHA DE ENTREGA:
28 DE NOVIEMBRE DE 2017

2017-2

............................................7.............................................................5.................................................. OBSERVACIONES ....... 3 1................................................................................................. APLICACIÓN DEL MECANISMO ...... CONCLUSIONES . 3 1............................................................... 7 1. CODIGO DEL PROGRAMA ............................................................ FUNCIONAMIENTO ...... INDICE APLICACIÓN: ENSAMBLAJE DE VEHÍCULOS ........... 8 2 .................... 3 1...............................4... 7 BIBLIOGRAFÍA ........................................................................... 4 1................................................................................... 3 1............................3.. RECOMENDACIONES .. 7 1...1............................ 5 1.....................6................2..................8.............. OBJETIVO ........................ ELEMENTOS UTILIZADOS .......

en nuestro país son pocas las empresas que usan esta tecnología. 1. APLICACIÓN DEL MECANISMO Ensamblaje de chasis y carrocería de vehículos 1. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura. En este proceso. así como el tiempo de aplicación.1. COMPARACIÓN CON EL MÉTODO TRADICIONAL Si bien más y más empresas del sector industrial en el mundo se van adecuando al uso de brazos robóticos dentro de sus procesos y entre ellos la soldadura. Esto principalmente se debe a que no existen muchas grandes empresas que requieran de esta operación dentro de sus procesos productivos. dos piezas metálicas se unen en un punto para la fusión conjunta de ambas partes. El operario no es sometido entonces a la radiación de la soldadura ni a altas temperaturas.2.3. ni a los gases del proceso La industria automovilística ha sido la gran impulsora de la robótica industrial. 3 . denominándose a este tipo de soldadura por puntos.2. Deben ser controlados los niveles de tensión e intensidad necesarios. En las últimas décadas el costo de los robots industriales en dólares se redujo a pesar de que aumentaron sus capacidades.3.APLICACIÓN: ENSAMBLAJE DE VEHÍCULOS 1. La función del operario pasa a ser la carga de las subpartes y la descarga de la pieza ya soldada. OBJETIVO  Diseñar un proceso automatizado mediante el empleo del brazo robótico MITSUBISHI MELFA RV-2FB-D 1. empleando la mayor parte de los robots instalados hoy día. Lo cual hace que sean muchos más los casos donde conviene automatizar. La tarea robotizada más frecuente ha sido la soldadura de carrocerías. no teniendo que realizar él la soldadura.1.3. APLICACIONES EN LA INDUSTRIA La soldadura es uno de los procesos más exitosos de robotización en el mundo. JUSTIFICACIÓN 1. Al menos un tercio de los robots industriales son utilizados para soldadura de arco o para soldadura de punto.

es decir. Características dimensionales de la soldadura Ahora. Condiciones de la soldadura (limpieza. En su mayoría. En este sentido. 1. FUNCIONAMIENTO Para el proceso automatizado de ensamblaje de vehículos. mediante un operario de soldadura.5. los cuales son: . la cual será reconocida por un sensor. el proceso de soldadura usando brazos robóticos representa una gran alternativa y es por ello mismo. una vez reconocido dicho chasis el brazo robótico iniciará su movimiento llevando el chasis a la zona de soldado. Precisión de la soldadura. o en este caso. C2BG3 1. En este sentido. ELEMENTOS UTILIZADOS  Brazo robótico MITSUBISHI MELFA RV-2FB-D  Sensores serie C3BG2. Es importante mencionar que la calidad de una soldadura viene dada por los siguientes criterios: . mientras que una máquina. Además. Materiales usados en el proceso de soldadura. el proceso inicia cuando se cuenta con un primer elemento a soldar: el chasis en una zona específica del área de soldado. un robot no. el hecho de que la soldadura lo haga un operario o una máquina programada tomará relevancia cuando la carga de trabajo sea mayor puesto que una persona sufre el cansancio de realizar una tarea repetitiva durante largos periodos de tiempo. . defectos) . Tipo de soldadura efectuada. C2BG2.4. una vez colocada en dicha zona el brazo robótico se moverá hacia el segundo elemento a 4 . la tarea de soldado de piezas requiere precisión. sin importar cuánta es la carga de trabajo. principalmente aquellas tareas que implican reiteración o rutinas de trabajo para grandes cargas de trabajo por periodos prolongados. ello se ve afectado por factores o variables propias del proceso. que grandes industrias de los principales países manufactureros han o están en planes de aplicar la robótica para automatizar sus procesos. las soldaduras requeridas en la industria peruana se desarrollan de manera manual. .

llevando dicha pieza a la zona de soldado y colocándola encima del chasis. se programó al brazo para que hiciera dos acciones distintas:  Apilar los bloques. con ayuda del brazo robótico. hacia una nueva área dentro del proceso de ensamblaje de vehículos. que en este caso se simulará una soldadura por puntos debido a su facilidad para el movimiento. De no encontrarse alguna. 1. A continuación describimos los códigos usados en el programa diseñado para la soldadura de partes de un vehículo. Spd 50 If M_in (2) = 0 then Goto Jvrd 70 *Saltofin M_out (12) = 0 M_out (12) = 1 Hopen 1 Dly 2 Mov P1 M_out (12) = 0 Wait M_in (3) = 1 (start) Dly 2 *Salto If M_in (15) = 0 then Goto *Saltofin En este primer bloque.  Soldar ambas piezas. Primero comprueba que este la puerta en su lugar y luego el chasis. una vez superpuestas las piezas se procede a su soldado. se comprueba que exista pieza en ambas posiciones iniciales (deectados por los sensores). Terminado el proceso de soldado se moverán las piezas soldadas. explicando el funcionamiento por bloque. CODIGO DEL PROGRAMA Por lo explicado. que en este caso representan el chasis y la puerta.6. soldar: la carrocería. regresa a su posición original (P1) y realiza la comprobación de nuevo A 5 .

el brazo simula un cambio de herramienta: va a su posición inicial y cierra la garra para simular que la punta funciona como un electrodo. Una vez terminado. inicia la primera acción: apilar las partes. llevando el primer bloque (el chasis) a la zona de soldado. se le debe dar al botón Start. una vez que ha detectado ambas piezas. y luego colocará el segundo (la carrocería) encima. Mov P4 Mov P7 Mov P3 Mov P8 Mov P2 Dly 2 Dly 1 Hclose 1 Hclose 1 Dly 2 Mov P3 Mov P7 Mov P5 Mov P5 Mov P6 Mov P9 Dly 1 Hopen 1 Hopen 1 Dly 1 Dly 2 En este Segundo bloque. se dirige a su posición original para volver a la herramienta de sujeción (parte trasera de la garra). Posteriormente se retira hasta su posición original para “cambiar de herramienta”. separados a 120°.su vez. simulando que están sostenidos. Mov P7 Mov P22 Mov P5 Dly 1 Mov P9 Hopen 1 Dly 1 Dly 2 Hclose 1 *salto fin Dly 1 Mov P1 Mov P20 Dly 5 Mov P21 Goto *salto 6 . Mov P1 Mov P14 Hclose 1 Mov P16 Dly 1 Mov P17 (con giro) Mov P10 Mov P18 Mov P11 Dly 1 Mov P12 (con giro) Mov P19 (punto 3) Dly 1 Mov P18 Mov P13 (punto 1) Mov P17 Mov P12 Dly 1 Mov P14 (con giro) Mov P1 Dly 1 Dly 2 Mov P15 (punto 2) Hopen 1 Como tercer bloque. cabe aclarar que para iniciar el proceso. Posteriormente se dirige hacia la zona de soldado y coloca 3 puntos de manera radial.

la cual se representará por su eficiencia y capacidad de producción. Esto se observó mientras trabajaba otro grupo. no se podrán activar los servos. CONCLUSIONES 1. Luego regresará a su posición inicial y se preparará para repetir todo el proceso. 1. siendo el empleo de brazos robóticos muy importante por su disponibilidad de trabajo durante las 24 horas del día. OBSERVACIONES 1. El brazo robótico es una herramienta muy sensible. Por facilidad. Es importante para programar las posiciones del robot que el botón de “hombre muerto” se encuentre activado y posteriormente presionar el botón de servos para activar el robot y establecer las posiciones deseadas.8. 2. en especial con las paradas de emergencia que se activan con suma facilidad. Tener conocimiento de los errores más comunes. y se debe tener especial cuidado con el mismo. RECOMENDACIONES 1. 2. 1. 7 . tomará la pieza superior y lo llevará hacia una rampa.7. Automatizando el proceso de ensamblaje de vehículos es posible aumentar la capacidad de producción y de dar una respuesta más rápida a los clientes. dificultando la tarea. La posición de “hombre muerto” debe ser muy precisa. De no estar correctamente activada. cumpliendo con la entrega de los productos haciéndolo de una manera más fácil y con un menor tiempo. Realizar dicho automatizado en cualquier empresa automovilística le permite ser más competitivo dentro de la industria.9. de esa manera se podrá arreglarlos lo más pronto posible sin dañar el hardware o software del brazo robótico. 1. En este último bloque. lleva la pieza soldada hacia la siguiente zona. 2.

pdf  http://www.BIBLIOGRAFÍA  http://mitsubishirobotics.pdf 8 .rixan.com/Portals/0/RV-1A-2AJ/1n2setup.com/pdf/F-Series_Robot_Brochure.