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Análisis y diseño de un circuito driver basado en convertidor generalizado de
impedancias para un actuador piezoeléctrico
D. F. Novoa Díaza, D. Ramírez Muñoza, J. Sánchez Morenoa, E. Castro Monterob
a
Departamento de Ingeniería Electrónica, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Universitat de València.
b
Dpto. Control Automático, Facultad de Ingeniería Eléctrica,
Universidad de Oriente, Avda. Las Américas, s/n, 90900-Santiago de Cuba, Cuba.

Abstract- This work describes the ability of the Generalized
Impedance Converter (GIC) to work as an AC voltage-to-current
converter. In the past the GIC circuit was used to simulate inductors
in filters. Recently, some works describe the use of the GIC circuit
with resistive sensors in DC regime. This work shows the use of the
GIC circuit as a driver for a piezoelectric actuator, replacing its DC
reference voltage by an AC one. Experimental results show that the
GIC circuit with an AC input voltage implements an AC current
source to drive a piezoelectric actuator.

Keywords: Generalized Impedance Converter, AC voltage-to-
current conversion, AC current loop, piezoelectric actuators, driver
circuit.

I. INTRODUCCIÓN

A. Convertidor generalizado de impedancias (GIC).
El girador es un concepto presentado en 1948 por B.
Tellegen [1] para describir circuitos electrónicos capaces de
invertir el comportamiento de una impedancia. En 1969 A.
Antoniou [2] presenta el Convertidor Generalizado de
Impedancias (GIC), el cual se obtiene modificando un girador
que estaba constituido por dos amplificadores operacionales y
cuatro impedancias. La figura 1 muestra el girador original y
la modificación para formar un GIC.
La principal característica que describe y da las primeras
aplicaciones al circuito GIC es la que se obtiene de su
impedancia de entrada. Esta función de red viene dada,
suponiendo ideales los amplificadores operacionales,
mediante la expresión:

Z1 ⋅ Z3 ⋅ Z5 a)
Zinp =
Z2 ⋅ Z4 b)
(1)
Fig. 1.- a) Uno de los giradores de Antoniou, b) Montaje del GIC.

Como se puede observar en (1), dependiendo de la clase de
elementos que se coloque en el lugar de Z1 a Z5, se puede
obtener una impedancia equivalente conectada a tierra y de
diversos comportamientos (Fig. 2).

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D. Kawai ha añadido una sexta impedancia a la topología GIC como muestra la figura 4. se asume que todas con las impedancias son resistivas. reemplazando a Z5 y Z6 por frecuencia (FDNR) [3]. Recientemente se ha abierto una nueva línea de investigación que busca dar otro tipo de aplicación al circuito En esta ocasión la ecuación característica queda modificada GIC.. inductores o capacitores de valores adecuados. Con esta modificación y suponiendo que entre las impedancias Z1 a Z4 se colocan componentes resistivos del mismo valor (R). se ha hecho uso de (1) para obtener una resistencia negativa dependiente de la Según la ecuación (4).. (2) Ramírez presenta el diseño de un convertidor voltaje-corriente DC basado en el circuito GIC.N-GIC. En [6]. 4. las propuestas más actuales siguen aprovechando la de la siguiente forma: característica clásica de controlar la impedancia de entrada equivalente de la topología pero no tienen en cuenta la función R1 ⋅ (1/ jω ⋅ C3 ) ⋅ (R5 + R5' ) 1 de girador por lo que se da paso a otras propiedades internas Zinp = = R2 ⋅ R4 jω ⋅ C que se usarán en el manejo directo de sensores.Circuito GIC como impedancia equivalente. Dentro de estas. 2 R1 ⋅ (R5 + R5' ) C= C3 ⋅ R2 ⋅ R4 (3) En [5]. Es así como inicialmente el circuito GIC ha sido empleado Z5 ⋅ Z 6 para la síntesis de inductancias en circuitos pasivos RLC Z inp = Z 6 − Z5 convirtiéndolos de esta manera en topologías activas de solo (4) resistencias y capacitores o por otro lado. se coloca un voltaje de referencia DC en los terminales de entrada del convertidor y se aprovecha el hecho de que este voltaje se verá reflejado 652 . es decir. Fig. Para ello. resistores. 3. 3). K. se Con el transcurso de los años han venido apareciendo puede obtener cualquiera de estas tres impedancias con valor diversas aplicaciones que siguen aprovechando el control de la negativo. emplean la topología GIC para obtener un capacitor variable muy preciso y lineal con control grueso y fino (Fig.-GIC como capacitor variable. N-GIC. que se comporte como un convertidor de impedancias se puede destacar la presentada en [4] donde los autores negativas. se ha modificado a la topología GIC para impedancia de entrada equivalente del GIC. se puede conseguir que la impedancia de entrada del GIC sea descrita de la siguiente manera: Fig. 2. Fig.

Es decir. posición de R4 uno o varios sensores de comportamiento Este tipo de componentes presenta un amplio rango de resistivo que compartirán el mismo lazo de corriente constante ventajas en cuanto a resolución. 6. 5). tecnología de medición. se tendrá una corriente I0 DC que depende amplificador de corriente DC. [7]. 3 entre la resistencia R5 y tierra (Fig. D. Fig. y sensor conectado estará flotante. se expande o comprime cuando Es así como se demuestra que es posible colocar en la se le aplica un campo eléctrico [8]. 5. Donde n será un factor constante (ganancia de corriente) El funcionamiento básico del 712A02 consiste en aplicar que se fija cuando R1. específicamente. dejando ver 653 . corriente (Fig. generación de grandes independiente del valor de R4. R3 y R4 sean elegidas: una fuerza entre la estructura a controlar y una masa de referencia conocida como masa inercial. mecánica de precisión. microelectrónica. Aunque el 712A02 puede ser alimentado tanto en régimen DC como AC. biología. medicina y genética entre De esta forma. Fig. el modelo 712A02 de Piezotronics.. por lo cual. fuerzas. lugar de R5 ya que en este caso la corriente que los alimentará Para el desarrollo del trabajo presentado en este artículo se viene dada por: ha empleado un actuador piezoeléctrico que está especialmente diseñado para aplicar puntos de fuerza a I R5 = n ⋅ I ref estructuras que necesitan control de vibraciones. Ramírez temperaturas de operación que los hace más atractivos en presenta una modificación del circuito DC-GIC con la que se funciones donde otras clases de actuadores no pueden ser puede evitar este hecho. (7) energizados. del ruido en (6) bornes o excitación modal. Dentro de estas aplicaciones se encuentran la reemplazado la referencia de tensión por una referencia en óptica. únicamente de la referencia en la entrada y de la resistencia R5 pero que a su vez alimenta a R4. trabajo ante campos La aplicación anterior presenta el inconveniente de que el electromagnéticos. la figura 8 describe la respuesta cuando se utiliza una señal senoidal de frecuencia variable. Con (6) y (7) se puede observar que el circuito DC-GIC trabajará como un convertidor corriente-corriente o un De esta manera.Circuito GIC con referencia de tensión DC. 6). B. R2. ACTUADORES PIEZOELÉCTRICOS V ref I0 = Un actuador piezoeléctrico es un elemento que produce R5 desplazamiento o fuerza valiéndose del fenómeno físico de la (5) piezoelectricidad. Para conseguirlo. roturas. desgaste.DC-GIC alimentado a referencia de corriente DC.. la carga (sensores) puede ser conectada en el otras [9]. fotónica. potencia de consumo. velocidad de expansión. la figura 7 permite R1 ⋅ R3 observar la forma y conexión del actuador y la figura 8 n≡ muestra la respuesta de esta clase de elementos cuando son R2 ⋅ R4 . se ha empleados.

La figura 9 deja ver el esquema general de la mantenga con un valor alto. 8. El primer paso que se ha dado para conseguir este objetivo es tomar como ejemplo y el modo de operación del circuito DC-GIC con referencia de tensión (Fig.. el producto R2·R4 debe ser menor 654 . se presenta un primer análisis del AC-GIC operando solo con resistencias. Fig. El movimiento de la masa inercial y la dirección de la fuerza aplicada son indicados por la flecha. Ramírez ha obtenido una ecuación que describe la impedancia de entrada equivalente Por último. 4 que el actuador presenta resonancia en un angosto rango de topología que se quiere emplear como circuito driver del frecuencias y para un rango más amplio la respuesta es menor actuador 712A02. es posible obtener: capacitor..Circuito GIC como circuito driver de un actuador piezoeléctrico representado por un capacitor. Este pico de resonancia depende directamente del valor de masa inercial que se coloque en el actuador. A. En uno de sus trabajos [10]. convirtiendo al circuito polo en β y un cero en α. Fig. CIRCUITO GIC CON TENSIÓN DE REFERENCIA j⋅ f 1+ SINUSOIDAL (AC-GIC) β (8) Donde Zo sigue siendo la expresión dada en (1). 5). Es decir. es importante mencionar y resaltar que el del circuito GIC cuando opera en régimen AC. es de pensar que si se cambia la tensión de referencia DC por una en AC. 7. j⋅ f 1+ Z inp ( j ⋅ f ) = Z 0 ⋅ α II.Respuesta típica del actuador.. 9. La frecuencia del polo será por lo GIC en una fuente de corriente AC controlada por tensión AC general menor que la del cero ya que si se desea que (1) se (AC-GIC). se presentará el diseño de un circuito driver para este α −1 ≡ K β −1 ≡ último y que presente la oportunidad de funcionar con R3 ⋅ R5 ⋅ ft R2 ⋅ R4 ⋅ f t (9) cualquier otro elemento piezoeléctrico.Actuador piezoeléctrico 712A02. D. el Como conclusión importante se puede observar que la mismo lazo puede ahora funcionar para sensores o elementos impedancia de entrada Zinp del circuito AC-GIC presenta un que requieran una corriente alterna. A partir de la actuador piezoeléctrico se comporta eléctricamente como un figura 4. ya que se ha demostrado la funcionalidad al conectar sensores en el lazo de corriente K ≡ (R2 + R3 ) ⋅ (R4 + R5 ) (10) creado cuando se trabaja en régimen DC. Circuito AC-GIC resistivo Antes de entrar en las consideraciones de diseño para que el circuito GIC funcione como driver del actuador piezoeléctrico y teniendo en cuenta que el DC-GIC ha trabajado solo con impedancias resistivas (sensores de comportamiento resistivo). y constante. Fig. Basados en las nuevas aplicaciones del circuito GIC y en las condiciones de operación del actuador piezoeléctrico K 712A02.

0E+04 en el lugar de R1 para todo el rango de frecuencias utilizado. 12. es interesante 1.0E+05 R2·R4 sea igual al producto R3·R5..8 MΩ 1.8 MΩ respectivamente.6E+06 10 100 1000 10000 f (Hz) Fig.2E+05 notar que ésta se puede controlar solo con variar el resistor R1 y de esta manera se pueden dejar fijos los resistores R2 a R5 manteniendo por lo tanto siempre los mismos valores para α y 1. Así el polo y el cero se cancelan mutuamente manteniendo la impedancia de entrada equivalente constante y definida por el valor que se coloque 9.1E+05 β.0E+07 1. Zo.0E+07 9. 655 . El barrido en frecuencia se ha hecho con una 5 señal de referencia senoidal (Vac) entre 10 Hz y 10 MHz. 5 que el producto R3·R5.. arg(Zin) con R1=9.. Para los resultados experimentales presentados en este trabajo. Las figuras 11 y 12 permiten observar la impedancia de arg(Zin) (º) arg(Zin) con R1=100kΩ entrada Zinp (magnitud y argumento) del circuito AC-GIC 10 resistivo para valores en R1 de 100 kΩ y 9. se han realizado las pruebas haciendo que el producto 1.8 MΩ arg(Zin) (º) 10 5 0 -5 -10 -15 10 100 1000 10000 f (Hz) Fig.8E+06 9.Magnitud y argumento de Zinp para el AC-GIC con R1= 9.8 MΩ. 0 -5 -10 -15 10 100 1000 10000 f (Hz) Fig.0E+07 1. 11.1E+07 1.Circuito AC-GIC resistivo. 10 100 1000 10000 f (Hz) La figura 10 muestra los valores de resistencias empleadas. 10.Magnitud y argumento de Zinp para el AC-GIC con R1= 100 kΩ. |Zin| con R1=100kΩ |Zin| (Ω) En cuanto a la asíntota de baja frecuencia. |Zin| (Ω) |Zin| con R1=9.

esta corriente será restringida solo operacionales de potencia. Circuito AC-GIC con un capacitor 3. la resistencia R5 de frecuencia). se colocan todas las impedancias resistivas 2. pudiendo comprobarse su comportamiento senoidal dependiente de la frecuencia y del valor que tome la tensión de referencia (Vac).5E+07 encontrado dos opciones que demuestran un buen desempeño. 2.3 nF a máxima tensión y máxima ±72 VDC. 13.0E+07 1. El acondicionamiento empieza teniendo en cuenta los requisitos necesarios para el buen funcionamiento del actuador 712A02. Según la ecuación (1).5E+07 excepto Z4 (capacitancia del actuador) (Fig. Dentro de la forma de montar los elementos para que el |Zin| AC-GIC con una capacitancia |Zin| (Ω) circuito de la figura 9 funcione de manera adecuada. Circuito AC-GIC con actuador piezoeléctrico Retomando el diagrama de la figura 9. Por otro lado. siendo el amplificador PA85 de por la saturación del amplificador. la APEX Microtechnology la opción escogida en este caso por impedancia de entrada equivalente en este caso tendrá un adaptarse convenientemente a todas las exigencias. 4. se debe recurrir a amplificadores Iac suficientemente altos. Tomando estas consideraciones y calculando que Los resultados experimentales con esta topología se han la demanda de corriente para el peor caso estará sobre los 240 recogido alimentando a los amplificadores operacionales con mAp (capacitor de 77.0E+07 3. de su resonancia y con frecuencias comprendidas entre 150 Hz y 5 kHz.0E+07 5.0E+06 0. este elemento piezoeléctrico puede ser alimentado con una tensión alterna máxima de ±100 Vp fuera Fig.0E+00 10 100 1000 10000 f (Hz) 656 . 6 Como se puede notar en estas cuatro gráficas.0E+07 En la primera.5E+07 1. Para esto. se acondicionará la topología AC-GIC para que cumpla con el propósito ya mencionado de trabajar como circuito driver del actuador piezoeléctrico 712A02 y que aún siga manteniendo una impedancia de entrada equivalente de valor alto que evite la demanda de corriente sobre la señal de referencia de la entrada (Vac). Recordando la ecuación (5). Esto crea el inconveniente de tener valores de impedancia III. es necesario hacer que los amplificadores valor 46. comportamiento inductivo como lo demuestra la figura 14. se han 4. también se ha monitorizado la corriente Iac. el comportamiento de Zinp es el de una resistencia constante para todo el rango de frecuencias de interés.Circuito AC-GIC con un capacitor..13). B.6 Ω permitirá emplear tensiones senoidales de operacionales del circuito AC-GIC estén en capacidad de referencia menores de 10 Vp para obtener valores de corriente cumplirlas. TOPOLOGÍA GIC-ACTUADOR equivalente cercanos a cero para las frecuencias menores.5E+07 A.

4 nivel de DC y la señal Vact(CA) es la tensión diferencial sin 0.5 0.. 15.0E-04 0. Las figuras 18 y 19 son un ejemplo de las respuestas obtenidas. Esto se puede observar en 0.5E-03 -2. -2. -2.0E-03 1.0E-03 -1.4E-03 -1. se puede controlar su respuesta aunque este control -0. se puede monitorizar arg (º) 90 la corriente que circula por el actuador.6 la figura 15 para 500 Hz y 5 kHz donde la señal Vact(CC) es la tensión diferencial medida en los bornes del actuador con 0.2 nivel DC.5 Tensión (V) VR5 para f = 500Hz 88 0.6 t (Sg) 10 0 Fig.0E+00 5.2 30 -0.0E-03 -6.Tensión en el actuador para 500 Hz y 5 kHz. -10 -20 -30 f (Hz) Fig. Iac presenta una alteración cerca del cruce ascendente por 89. 16.5E-03 2.0E-04 Tensión (V) Vact(cc) Vact(ca) -0.1 -0.0E-04 0. En esta oportunidad.3 t (Sg) no es completamente satisfactorio ya que la tensión diferencial que lo polariza presenta un nivel de DC que hace que el semiciclo positivo sea un poco menor que el semiciclo Tensión (V) VR5 para f = 1kHz negativo en todo el ancho de banda.0E-04 0.5E-03 -1.-Magnitud y argumento de Zinp para el circuito AC-GIC con un capacitor.0E-04 1.0E-03 -10 B.0E-04 1.4 20 -0. 14.5 cero para todo el rango de frecuencias. 17). De esta manera se descarta el nivel de DC en la tensión Vact para f = 5 kHz diferencial del actuador y la corriente del lazo es Tensión (V) Vact (cc) Vact (ca) completamente senoidal.3 87.. En la figura 18 se observa la 30 20 tensión diferencial en los bornes del actuador comparada con la tensión en la salida del amplificador que lo alimenta (PA85 10 2) y en la figura 19 se monitoriza la corriente del lazo a través 0 de la tensión en R5 comparándola con la tensión de referencia.Tensión en R5 para 500 Hz y 1 kHz.0E+00 5.8E-03 -1.0E-04 pudiendo observarse que son exactamente iguales. la figura 16 es un 89 ejemplo para 500 Hz y 1 kHz.1 f (Hz) 0 -2. su desempeño es adecuado.0E-03 -1.0E-04 2. En esta oportunidad se ha puesto un resistor de 1 kΩ en paralelo con el actuador (Fig.0E+00 1. 7 arg(Zinp) AC-GIC con una capacitancia Midiendo la tensión entre R5 y tierra. 88. 0 Vact para f = 500 Hz -1.0E-03 Fig. 657 . Circuito AC-GIC con capacitancia y resistor en -20 paralelo.0E-04 -2.5E-03 -1. -30 Esta segunda topología mejora los inconvenientes f (Hz) presentados anteriormente.0E-04 -1. -0.2 En cuanto al funcionamiento del actuador.2 87 10 100 1000 10000 0.0E-03 -5.0E-03 -5.

0E-03 -15 -30 Las ecuaciones (11) y (12) se corroboran con los resultados -45 obtenidos experimentalmente como se observa en la figura 20.7 Vp) -3 Tensión (V) Vop2 Vdif -4 75 -5 60 t (sg) 45 30 15 Fig. Vref = 7.5 Vp) Tensión (V) Vop2 Vdif 75 60 45 30 15 0 0.0E+00 5.0E-04 1.VR5 vs.AC-GIC con capacitancia y resistor en paralelo.8E-04 5.5E-04 3.0E-03 -1.0E-04 0.3E-04 2. -60 -75 t (sg) 658 .0E+00 5. 0 -2. Vref para 500 Hz y 2 kHz.5E-03 -1.5E-04 3.0E-03 -5.5E-04 4. su -2.0E-03 1.0E+00 5.0E-04 3. 17.0E-04 -15 -30 -45 -60 -75 t (sg) Fig.Vop2 vs. 1 0 En cuanto a la impedancia de entrada equivalente.8E-04 -2.0E-04 2. 8 Vop2 vs Vact(dif) (f = 5 kHz. la impedancia de entrada Vin VR5 equivalente presentará un zero a la frecuencia de: 5 4 3 1 fZ = 2 2 ⋅ π ⋅ C4 ⋅ R4 1 (12) 0 -5..0E-05 1.0E-04 1.5E-03 2.0E-03 comportamiento seguirá siendo inductivo y estará descrito -1 por: -2 -3 R ⋅R ⋅R Zinp = 1 3 5 ⋅ (1+ s ⋅ C4 ⋅ R4 ) t (sg) R2 ⋅ R4 (11) Vin vs VR5 (f=2 kHz) Tensión (V) Como puede notarse en (11).0E-04 1. Vin vs VR5 (f = 500 Hz) Tensión (V) Vin VR5 3 2 Fig.. Vref = 2.3E-04 0.0E-03 -5.5E-04 2. 18.0E-04 -3.0E-04 -1 -2 Vop2 vs Vact(dif) (f = 500 Hz. 19. Vact(dif) para 500 Hz y 5 kHz..5E-04 -1.5E-03 2.0E-03 1.0E+00 1.5E-03 -1.0E-03 -1.0E-04 0.

Elizondo. Sorrento. “The gyrator. Cuanto menor sea la frecuencia (domina la resistencia). Sensores y acondicionadores de señal. sino a otras cargas diferentes. Marcombo. Pallás-Areny. corriente que circula por el lazo (Iac) sea mayor que la que enero 2000. McGraw-Hill. 75 60 45 REFERENCIAS 30 15 [1] B. US Patent. 406-409. 3. [6] D. New York. f (Hz) [3] S. aproximada de 300 Hz. pp.. Casans-Berga. 066103. resonancia del actuador haciéndose evidente a una frecuencia US2004/0222871A1. Cáp. Ramírez-Muñoz. 1 (2005). Italy 24-27 april 2006. 1994. “Actuadores piezoeléctricos”. 9 |Zinp| AC-GIC con actuador y resistor en paralelo impedancia que tiene conectada directamente a masa (Z5). 1838- -15 10 100 1000 10000 1850. Preethichandra. K. Un inconveniente que se puede adjudicar en este caso. “Negative Impedance Converter”. J. Design with operational amplifiers and analog integrated circuits. 4. Proc. Kawai. La figura 20 también permite observar la influencia de la [5] K. segunda topología es que la impedancia de entrada [7] D. C. Con las pruebas experimentales. Chap. Navarro. “Current loop generated from a generalized impedance converter: a new sensor signal conditioning Otro aspecto importante que se ha mejorado con esta circuit”..Magnitud y argumento de Zinp para el circuito AC-GIC con un [4] D. [8] R. 81-101. “Realization of gyrators using operational amplifiers and their use in RC-active network synthesis”. con tensión de referencia AC.5E+07 piezoeléctricos presentan principios de funcionamiento similares. 3rd ed. CONCLUSIONES El Convertidor Generalizado de Impedancias trabajando en régimen AC amplia el camino de investigación y aplicaciones que recientemente se ha venido presentando y que se aparta de la función clásica de la topología GIC. 20. a new electric network element”. No 6. no solo cumple funciones de impedancia equivalente controlable sino que a la vez contiene un lazo de corriente muy estable que puede ser fácilmente manejado bien sea por la referencia de entrada o por la única 659 . F. se ha comprobado que la topología GIC. 6.0E+06 10 100 1000 10000 f (Hz) Este trabajo ha sido posible gracias al soporte financiero de los proyectos ENE2005-08721-C04-03/ALT del Ministerio de arg(Zinp) AC-GIC con actuador y resistor en paralelo Educación y Ciencia de España y el Fondo Social Europeo arg (º) para el Desarrollo Regiona y ARVIV/2007/047 de la 90 Generalitat Valenciana.5E+07 actuador piezoeléctrico 712A02 se ha llevado a cabo. Casans-Berga. Proc. 2004. M. Nov. Fig.5E+07 posibilidad de contar con una topología driver no solo aplicable al actuador pues la mayoría de los elementos 2. con esta topología es necesario que la dinámica aplicada del departamento de diseño mecánico de la FIME. 1948. 2001. Shida. Tellegen. demanda el actuador. of the 17th IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference. Cúpich.5E+07 AGRADECIMIENTOS 5. Review of Scientific Instruments. Reig. very small capacitance changes in capacitive sensors”. IV. El |Zinp| (Ω) propósito principal de integrar al circuito AC-GIC con el 4.Instrumentation and frecuencias. Ramírez-Muñoz. Measurement Technology Conference. Academia de 1 kΩ en paralelo. S. Antoniou. Baltimore 2000. vol 1. [9] M. Reig. C. E. G. vol 116. Sánchez. Vol. 11. “A simple interface circuit to measure capacitor y resistencia en paralelo. pp. Se han obtenido resultados favorables que permiten abrir la 3. Barcelona.. 2da deriva del circuito formado por el actuador y la resistencia de ed. Philips Research Laboratories. pp. 76. 0 [2] A. mayor será la diferencia entre estas dos corrientes y para frecuencias altas (domina el actuador) la diferencia disminuye notablemente. IEE. 1. equivalente tiene un valor suficientemente alto para las bajas “Series sensor current loop from a generalized impedance converter circuit with reference current input”. Franco. IMTC 2006. S. A.