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FACULTAD DE INGENIERÍA

ELECTRÓNICA Y
ELÉCTRICA

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

INFORME PREVIO N°4


ANALISIS TEMPORAL

CURSO : SISTEMAS DE CONTROL I

PROFESOR : ING. MALCA FERNANDEZ JEAN CARLOS

CICLO ACADEMICO : 2018-1

E.A.P. : INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ALUMNO : CÓNDOR HUAMANÍ CÉSAR RAÚL 15190105


EXPERIMENTO N°4
ANALISIS TEMPORAL

I. OBJETIVOS

1. El objetivo de la práctica es que el estudiante aplique las diferentes técnicas de análisis de


modelos para un sistema, en el dominio del tiempo. En esta práctica se analizará el
comportamiento de un motor de corriente continua, su función de transferencia, y se
determinarán las diferentes características para este sistema.

II. INFORME PREVIO

A. Explique lo que es un motor y describa los principales tipos.

Un motor es un artefacto cuyo propósito es brindar energía un sistema o máquina y


hacerlos funcionar. Normalmente, estos funcionan con algún tipo de combustible, que
puede ser natural o procesado industrialmente y se valen de la conversión de energía en
otro tipo de energía con muchas más posibilidades de ser utilizada. Hoy en día, el motor
es una de las invenciones más utilizadas, pues, la mayoría de los objetos que el ser humano
ha creado necesita ese impulso que lo haga funcionar.

Normalmente, este término se utiliza en


específico para aquellas creaciones que generan
energía mecánica de forma casi inmediata. Sin
embargo, usualmente se denominan motores a
las máquinas capaces de impulsar la creación de
energía, como las centrales hidroeléctricas, los
aerogeneradores, etc.

Los motores pueden ser creados desde diversas perspectivas de funcionamiento, por ello
existen muchos tipos. Dentro de los principales tipos tenemos los siguientes:

 Motores térmicos, cuando el trabajo se obtiene a partir de energía calórica.


 Motores de combustión interna, son motores térmicos en los cuales se produce
una combustión del fluido del motor, transformando su energía química en
energía térmica, a partir de la cual se obtiene energía mecánica. El fluido motor
antes de iniciar la combustión es una mezcla de un comburente (como el aire) y
un combustible, como los derivados del petróleo y gasolina, los del gas natural o
los biocombustibles.
 Motores de combustión externa, son motores térmicos en los cuales se produce
una combustión en un fluido distinto al fluido motor. El fluido motor alcanza un
estado térmico de mayor fuerza posible de llevar es mediante la transmisión de
energía a través de una pared.
 Motores eléctricos, cuando el trabajo se obtiene a partir de una corriente eléctrica.
Esta corriente energiza bobinas y mediante campos electromagnéticos e imanes
genera el movimiento de su parte móvil.
B. Explique en detalle el funcionamiento de un Motor DC.

Motor DC

El motor de corriente continua (motor DC) es una máquina


que convierte la energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio. En algunas modificaciones, ejercen
tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como
motores lineales.

Una máquina de corriente continua (generador o motor) se


compone principalmente de dos partes, un estator que da
soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se
encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes
o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor
es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con
núcleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.

Funcionamiento

El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente directa o continua


se basa en la repulsión que ejercen los polos magnéticos de un imán permanente cuando,
de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un electroimán
que se encuentra montado en un eje. Este electroimán se denomina “rotor” y su eje le
permite girar libremente entre los polos magnéticos norte y sur del imán permanente
situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor.

𝑳𝒆𝒚 𝒅𝒆 𝑳𝒐𝒓𝒆𝒏𝒕𝒛: 𝑭 = 𝑩 . 𝑳 . 𝑰. 𝒔𝒆𝒏(∅)

 F: Fuerza en Newtons
 I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
 L: Longitud del conductor en metros
 B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas
 Φ: Ángulo que forma I con B

Cuando la corriente eléctrica circula por la


bobina de este electroimán giratorio, el
campo electromagnético que se genera
interactúa con el campo magnético del imán
permanente. Si los polos del imán
permanente y del electroimán giratorio
coinciden, se produce un rechazo y un
torque magnético o par de fuerza que
provoca que el rotor rompa la inercia y
comience a girar sobre su eje en el mismo
sentido de las manecillas del reloj en unos
casos, o en sentido contrario, de acuerdo
con la forma que se encuentre conectada al
circuito la pila o la batería.
C. Describa las principales características de la respuesta transitoria de los sistemas de
primer y segundo orden.

Respuesta transitoria – Sistema de primer orden

𝒌
Dada la función de transferencia de un sistema de primer orden:
𝝉𝒔+𝟏

Excitamos el sistema con tres señales de entrada diferentes y observamos su


comportamiento.

Respuesta al escalón unitario

La transformada de Laplace de la respuesta al escalón es:

𝑘 1
𝑌(𝑠) = 𝑥
𝜏𝑠 + 1 𝑠

La transformada inversa nos da la respuesta al escalón unitario

1
𝑦(𝑡) = 𝑘 (1 − 𝑒 −𝜏 𝑡 ) … (𝐼)

Donde k es la ganancia del sistema y 𝜏 es la constante de tiempo.

Esta ecuación se grafica:

La constante de tiempo se considera una especificación de la respuesta transitoria


para un sistema de primer orden, puesto que se relaciona con la velocidad a la que el
sistema responde a una entrada escalón

Respuesta a la rampa

La transformada de Laplace de la respuesta a la rampa es:

𝑘 1
𝑌(𝑠) = 𝑥 2
𝜏𝑠 + 1 𝑠

La transformada inversa nos da la respuesta a la rampa:

𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘 (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝜏 ) … (𝐼𝐼)
Esta ecuación se grafica:

La señal de error:
𝒆(𝒕) = 𝒓(𝒕) − 𝒚(𝒕)

𝒕
= 𝝉 − 𝝉𝒆−𝝉
𝑡
Cuando 𝑡 → ∞, 𝑒 −𝜏 → 0, y la señal de error e(t) se aproxima a 𝜏.

El error entre la señal de entrada y la señal de salida ante una rampa unitaria en un
instante de tiempo suficientemente grande t es igual a la constante de tiempo 𝜏.
Entre más pequeña sea 𝜏, el error de seguimiento es menor.

Respuesta al impulso

La transformada de Laplace de la respuesta a la rampa es:

𝑘
𝑌(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

La transformada inversa nos da la respuesta a la rampa:

𝑘 −𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒 𝜏 … (𝐼𝐼𝐼)
𝜏

Observamos que para las ecuaciones I, II y III existe una relación

𝒕
𝒚(𝒕) = 𝒌 (𝒕 − 𝝉 + 𝝉𝒆−𝝉 ) … (𝑰𝑰)

𝒅𝒚(𝒕) 𝟏
= 𝒌 (𝟏 − 𝒆−𝝉 𝒕 ) … (𝑰)
𝒅𝒕

𝒅𝒚𝟐 (𝒕) 𝒌 − 𝒕
= 𝒆 𝝉 … (𝑰𝑰𝑰)
𝒅𝒕𝟐 𝝉
 La respuesta ante el escalón unitario es la primera derivada de la respuesta
rampa.
 La respuesta ante el impulso unitario es la segunda derivada de la respuesta
rampa.

Por lo tanto la respuesta a la derivada de una señal de entrada se obtiene


diferenciando la respuesta del sistema para la señal original. Esta es una propiedad de
los sistemas lineales invariantes con el tiempo.

Respuesta transitoria – Sistema de segundo orden

A diferencia de los sistemas de primer orden, un sistema de segundo orden tiene una
amplia variedad de respuestas que dependen de dos parámetros: El factor de
amortiguamiento 𝜉 y la frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 . El producto 𝜉𝜔𝑛 se le
conoce como atenuación del sistema (𝜎):

La forma estándar de un sistema de segundo orden es:

𝝎𝟐𝒏
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝟐𝒏

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden puede ser descrito en


términos del factor de amortiguamiento 𝜉

1. Si 𝝃 = 𝟎, los polos son imaginarios conjugados, el sistema se denomina


críticamente estable y la respuesta presenta oscilaciones sostenidas.
2. Si 𝟎 < 𝝃 < 𝟏, los polos son complejos conjugados y se dice que el sistema es
subamortiguado.
3. Si 𝝃 = 𝟏, los polos son reales y repetidos y el sistema se denomina críticamente
amortiguado.
4. Si 𝝃 > 𝟏, los polos son reales y distintos y el sistema se denomina
sobreamortiguado.
Sistemas subamortiguados

Las características deseadas del comportamiento de un sistema de segundo orden pueden


apreciarse en función de la respuesta transitoria ante una entrada escalón. Apartir de esta
excitación se definen parámetros de tiempo, los cuales dan a conocer características de
como el sistema se comporta y su respectiva respuesta transitoria.
El patrón de polos para un sistema subamortiguado de segundo orden, se muestra en la
siguiente figura:

 Tiempo de subida 𝒕𝒓 : Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez la
señal de referencia.
π−β
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑

 Tiempo pico 𝒕𝒑 : Tiempo que necesita la respuesta del sistema para alcanzar el máximo
sobrepaso o sobreimpulso (overshoot).

π 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑛 √1 − 𝜉2 𝜔𝑑

 Tiempo de establecimiento 𝒕𝒔 : Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance y


permanezca dentro de un porcentaje (generalmente del 2%) del error alrededor del
valor final.
4
𝑡𝑠 =
𝜉𝜔𝑛

 Máximo sobreimpulso 𝑴𝒑 : Es la magnitud del primer sobrepaso el cual ocurre en el


tiempo pico, medido desde la señal de referencia. Si la señal de referencian no es un
escalón, el máximo sobreimpulso se expresa en porcentaje.

𝜉𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2
𝜉𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2 × 100%
D. Desarrolle la parte a del procedimiento.

Para realizar los cálculos de ganancia, frecuencia natural, factor de amortiguamiento, el


tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la respuesta del motor ante un escalón,
analizaremos la función de transferencia (Ec. 9) dada en la Introducción.

Comparamos la FT del sistema de motor con la FT de un sistema de segundo orden general:

𝐾𝑡
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 𝑲. 𝝎𝟐𝒏
𝐻(𝑠) = = 𝟐
𝑅𝑎 𝐵𝑚 𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 𝟐
𝑠 2 + ( 𝐿𝑎 + 𝐽𝑚 ) 𝑠 + ( 𝐽𝑚. 𝐿𝑎 ) 𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏

Calculo de la Ganancia K:

De la ecuación igualamos los denominadores:

𝐾𝑡
= 𝐾. 𝜔𝑛2
𝐽𝑚. 𝐿𝑎

Se sabe que:
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
𝜔𝑛2 =
𝐽𝑚. 𝐿𝑎

Igualando ambas ecuaciones:

𝐾𝑡 𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
=𝑲
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 𝐽𝑚. 𝐿𝑎

Despejando K, y reemplazando valores de la tabla, obtenemos:

𝐾𝑡 5
𝐾= =
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 5 × 1 + 5 × 5

𝑲 = 𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕

Calculo de la Frecuencia Natural:

Se sabe que:
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
𝜔𝑛2 =
𝐽𝑚. 𝐿𝑎

Despejando y dando valores de la tabla:

𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 5×1+5×5


𝜔𝑛 = √ =√
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 10 × 0.7

𝝎𝒏 = 𝟐. 𝟎𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
Calculo de la Frecuencia Natural:

De la comparación de ecuaciones obtenemos:

𝑅𝑎 𝐵𝑚
+ = 𝟐𝝃𝝎𝒏
𝐿𝑎 𝐽𝑚

Notamos que tenemos todos los valores para poder hallar 𝝃 factor de
amortiguamiento. Despejamos 𝝃 reemplazamos los datos de la tabla y obtenidos:

𝑅𝑎 𝐵𝑚
( + ) ( 1 + 5)
𝐿𝑎 𝐽𝑚
𝜉= = 0.7 10
2𝜔𝑛 2 × 2.07

𝝃 = 𝟎. 𝟒𝟔𝟓𝟖

Calculo del tiempo de asentamiento:

De las formulas dadas en el inciso E, para una excitación de impulso unitario el


tiempo de asentamiento está dado por:

4
𝑡𝑠 =
𝜉𝜔𝑛

Reemplazando valores ya obtenidos, obtenemos:

4
𝑡𝑠 =
0.4658 × 2.07

𝒕𝒔 = 𝟒. 𝟏𝟒𝟖𝟏 𝒔

Calculo del sobre-pico:

De las formulas dadas en el inciso E, para una excitación de impulso unitario el sobre-
pico está dado por:

𝜉𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2

Reemplazando valores ya obtenidos, obtenemos:

0.4658𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.46582

𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟏𝟗𝟏𝟑𝟑
III. BIBLIOGRAFÍA

 http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/ctrlcontinuo.pdf
 http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/virtualdirectories/80/CControlC/materias/automatico/De
scargas/An%C3%A1lisis/Lecturas/Lecturas_PDF/LECTURA_ANALISIS.pdf
 ftp://www.ece.buap.mx/pub/profesor/academ68/Control/Teor%EDa%20de%20Control
%20UIV.pdf
 http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/senales-y-sistemas/practicas-
1/practica-1
 http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_AnaTemp_1
_2.pdf
 https://www.ro-des.com/blog/tipos-de-motores-y-sus-caracteristicas/
 http://www.asifunciona.com/electrotecnia/af_motor_cd/af_motor_cd_6.htm
 https://unicrom.com/motor-cc-motor-de-corriente-continua/
 https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua