You are on page 1of 17

Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Елипсоид инерције z
dM u
На оси u могуће је уочити тачку N чије је h
r u0
растојање ρ од координатног почетка
одређено изразом: γ θ N
ρ
k k2 β
ON = ρ = Ju = 0
y
Ju ρ 2 α
3
x
1
[k ] = [ρ ][ ]
2
kg kg
Ju
m
(
= 3 kgm 2 )
2 =
m2
димензија коефицијента k

Заменом Ju у једначину Ju = J x cos 2 α + J y cos2 β + J z cos 2 γ −


− 2J xy cos α cos β − 2J yz cos β cos γ − 2J xz cos α cos γ

k 2 = J x ρ 2 cos 2 α + J y ρ 2 cos 2 β + J z ρ 2 cos 2 γ −


− 2J xy ρ 2 cos α cos β − 2J yz ρ 2 cos β cos γ − 2J xz ρ 2 cos α cos γ
1
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

z
Координате тачке N(x,y,z) су: dM u

r h
u0
x = ρ cos α , y = ρ cos β , z = ρ cos γ
γ θ N
ρ
Ако се усвоји коефицијент k = 1, добија се: β
0
2 2 2 2 2 2
k = J x ρ cos α + J y ρ cos β + J z ρ cos γ − 2 α y
− 2J xy ρ 2 cos α cos β − 2J yz ρ 2 cos β cos γ − 2J xz ρ 2 cos α cos γ x

J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2J xy xy − 2J yz yz − 2J xz xz = 1

Једначина елипсоида инерције чије се средиште налази у координатном


почетку.

Удаљење тачака од координатног почетка:


1
ρ=
Ju 2
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Осе ξ, η, ζ за које важи:


Jξη = 0, Jηζ = 0, Jξζ = 0
су главне осе инерције.

Једначина елипсоида у односу на


главне осе инерције гласи:

J ξ ξ 2 + Jη η 2 + J ζ ζ 2 = 1

ξ2 η2 ζ2 1 1 1
+ + =1 a= , b= , c=
2 2 2
a b c Jξ Jη Jζ

Све осе које пролазе кроз средиште маса система зову се централне осе, а
главне осе инерције које пролазе кроз средиште маса зову се главне
централне осе инерције.
3
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Површина која је дефинисана као елипсоид инерције служи за визуализацију


геометрије масе тела које се посматра. Ако се кроз координатни почетак О
повуче произвољни правац, дуж која спаја продор овог правца кроз елипсоид
инерције и координатни почетак је обрнуто пропорционална аксијалном
моменту инерције за ту осу Ju , односно ρ = 1 J u , од чега се и пошло.

4
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Специјални случајеви при израчунавању момената инерције


z
а) Тело које има материјалну осу симетрије

Ако је оса z оса симетрије, онда свакој тачки Mi, масе M’i (-xi ; -yi ; zi )
mi, чије су координате xi yi,zi одговара тачка Mi’
такође масе mi, чије су координате –xi , –yi ,zi са
супротне стране осе z. C M i (xi ; yi ; zi )
Делећи тело на коначан број материјалних 0 y
тачака, добија се:
x
J xz = ∑ mi xi zi = m1x1z1 + m1( − x1 )z1 + ... = 0

Уколико неко тело има осу материјалне симетрије, центрифугални


момент инерције за осу симетрије и произвољно изабрану осу, која је
управна на осу симетрије, једнак је 0.

Ако су за међусобно ортогоналне осе центрифугални моменти инерције


једнаки 0, такве осе су тада главне осе инерције.
5
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

б) Тело које има раван материјалне симетрије

Нека је x, y раван симетрије тела и нека је оса z управна на раван симетрије.

Свакој тачки Mi, масе mi, чије су


координате xi ,yi ,zi изнад равни симетрије,
одговара тачка Mi’ исте масе, чије су
координате xi , yi , –zi испод равни
симетрије.

Делећи тело на коначан број материјалних


тачака, добија се:

J xz = ∑ mi xi zi = m1x1z1 + m1x1( −z1 ) + ... = 0

Тело које има раван материјалне симетрије има центрифугални


момент за осе, од којих је једна у тој равни а друга управна на ту раван,
једнак је 0.
6
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

ОПШТИ ЗАКОНИ КРЕТАЊА МАТЕРИЈАЛНОГ СИСТЕМА


s
F1 s
Закон о кретању средишта маса система F2
a1
m1
Нека материјални систем чине материјалне z m2 a2
u
тачке маса m1, m2, ... ,mn. F 1
r1 u
r2 F2
Нека на i-ту тачку масе mi дејствује: s
rs C aC Fr
rC
Fi - резултанта свих спољашњих сила
ru 0 y
s
rn F
Fi - резултанта свих унутрашњих сила n
r x mn
an
ai - убрзање i-те тачке система
u
Fn
Диференцијалне једначине кретања појединих тачака су:
v rs ru rs ru
m1a1 = ∑ Fi1 + ∑ Fi1 = F1 + F1
v rs ru rs ru
m2 a2 = ∑ Fi 2 + ∑ Fi 2 = F2 + F2
. . . . . . . . . . . .
v rs ru rs ru
mn an = ∑ Fin + ∑ Fin = Fn + Fn
7
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Сабирањем претходних једначина добија се векторска једначина облика:


v v v rs rs rs ru ru ru
m1a1 + m2a2 + . . . + mn an = F1 + F2 + . . . + Fn + F1 + F2 + . . . + Fn
v rs ru F1
s

или: ∑ mi ai = ∑ Fi + ∑ Fi a1
F2
s

m1
ru ru z m2 a2
Како је особина унутрашњих сила: Fr = ∑ Fi = 0 F1
u

r1 u
r2 F2
v rs rs C aC Fr
s

∑ mi ai = ∑ Fi = ∑ Fr rC
0 y
s
rn F
n
главни вектор спољашњих сила x an
mn
u
Fn
r r
Ако једначину M rC = ∑ mi ri којом је дефинисан вектор положаја средишта,
диференцирамо по времену, добија се:
r& r& &rr& = ar rs rs
M rC = ∑ mi ri v
r& r&
C C
MaC = ∑ Fi = ∑ Fr
& &
M rC = ∑ mi ri &rr& = ar
i i 8
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Закон о кретању средишта маса система:


Производ масе система и убрзања средишта маса једнак је векторском
збиру (главном вектору) спољашњих сила система.

v rs rs
MaC = ∑ Fi = ∑ Fr

Пројекције векторске једначине у инерцијалном координатном систему Оxyz:

Mx&&C = ∑ X is = X rs
My&&C = ∑ Yi s = Yrs
Mz&&C = ∑ Zis = Zrs

9
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Закључци

а) Само унутрашњим силама се не може променити кретање средишта маса


или: r r ru ru
aC ≠ f (F1 , ..., Fn )
Закон о одржању
r r r r r r
б) F s = 0 ⇒ a = 0 ⇒ V = const. = V (t ) ≡ V кретања средишта
r C C C 0 C0
маса материјалног
система
в) Ако је X rs = 0 ⇒ aCx = 0 ⇒ VCx = const. = VCx (t0 ) ≡ VCx0

Poseban slučaj zakona o održanju kretanja središta masa je kada je projekcija


glavnog vektora spoljašnjih sila, recimo samo na osu x, jednaka nuli.
r r
г) Ако је Vi = VC за свако i=1,2,..,n онда је потпуно кретање описано
законом о кретању средишта масаr у векторском
r r rоблику. r rs
- Код транслаторног кретања Vi = VC , ai = aC па је једначина MaC = Fr
довољна за описивање динамичког понашања тела. 10
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Закон о промени количине кретања материјалног система


Количина кретања материјалног система
r
r K, дефинише се као вектор једнак векторском збиру
Количина кретања система,
свих количина кретања K i појединих тачака:

За дискретно распоређену масу (a):


r r r m1 v1
K = ∑ K i = ∑ mi v i K1

m2
C v2
K2
vC

Kn vn
mn K = M vC dK
v
За континуално распоређену масу система (b): dM
r r vC K
K = ∫ v dM C
M

11
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Пошто је:
r r d d r d r r r
M rC = ∑ mi ri (M rC ) = ( ∑ mi ri ) M v C = ∑ mi v i
dt dt dt
r r r r
v
Вектор K се може изразити помоћу брзине средишта, C : K = M v C

Количина кретања материјалног система једнака је производу масе система и


брзине кретања центра инерције. Пројекције у односу на инерцијални систем
референције Oxyz је:

K x = MVCx = Mx&C
K y = MVCy = My&C
K z = MVCz = Mz&C

12
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

r r
r
K i = mi v i d d r d r dK i d r r
(K i ) = (mi v i ) = mi (v i ) = mi ai
dt dt dt dt dt
rs ru r
r dK i r s r u
mi ai = Fi + Fi = Fi + Fi
dt
r r
dK d r d r dK i
=
dt dt
( dt
)
∑ K i = ∑(mi vi ) = ∑
dt
r 0 r
ru rs ru rs dK rs rs
dK
dt
( )
= ∑ Fi + Fi = ∑ Fi + ∑ Fi
dt
= ∑ Fi = Fr

Закон о промени количине кретања материјалног система:


Извод количине кретања система по времену једнак је геометријском збиру
(главном вектору) свих спољашњих сила које дејствују на систем.

13
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

r
dK rs rs
= ∑ Fi = Fr
dt
Из претходне векторске једначине следе скаларне једначине:

dK x dK y dK z
= ∑ X is = X rs , = ∑ Yi = Y ,
s
r
s
= ∑ Zis = Zrs
dt dt dt

K x = mx&C - пројекција количине кретања на осу x,


X is - пројекције на осу x резултанте спољашњих сила које дејствују на i-ту
тачку,
X rs - пројекција главног вектора спољашњих сила система на осу x.

14
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Последице ове теореме су:


r ru ru r
а) K ≠ f (F1 , ... , Fn ) , K - није функција унутрашњих сила

б) Ако је rу неком
r временском интервалу главни вектор спољашњих сила једнак
нули ∑ F s = F s = 0 , тада је количина кретања у том интервалу константна
i r
r
dK r r
= 0, K (to ) = K o = const .
dt
Из претходне једначине следе скаларне једначине:

dK x dK y dK z
= ∑ X is = X rs , = ∑ Yi s = Yrs , = ∑ Z is = Z rs
dt dt dt

ц) Ако је
∑ X is = X rs = 0, K x = K xo = const
делимична конзервација количине кретања у правцу x – осе.
15
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент

Закон о промени количине кретања у интегралном облику


Закон о импулсу
r rs vs
dK = ∑ Fi dt = ∑ dI i
t r t rs t r
vs
∫ dK = ∫ ∑ Fi dt = ∑ ∫ Fi dt = ∑ I i
s

to to to

Промена количине кретања материјалног система у


r r v s v s временском интервалу [t ,t] једнака је главном вектору
K − Ko = ∑ Ii = Ir 0
импулса свих спољашњих сила које на систем дејствују
за исти временски интервал.

где је:

vs rs
Ii - Импулс резултанте Fi спољашњих сила које дејствују на i-ту тачку, у
интервалу t0 – t.

16
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
r r vs vs
K − Ko = ∑ Ii = Ir Следе скаларне једначине:

K x − K xo = ∑ I ixs t t

K y − K yo = ∑ I s I ixs = ∫ ( X 1s + X 2s + . . . )dt = ∑ ∫ X is dt
iy
to to
K z − K zo = ∑ I s
iz

Интегрални облик теореме о промени количине кретања за материјалну тачку


и материјални систем се користе посебно у теорији удара.

Закон о одржању количине кретања


vs r r
Ако је у неком интервалу времена: ∑ I i = 0 K = Ko

Односно закон о одржању количине кретања, на пример, у правцу x – осе


∑ I ixs = 0 K x = K xo
17