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MECANICA DE CUERPO RIGIDO

2
1. HISTORIA DE LA MECANICA

Dentro de los proyectos de Ingeniería inevitablemente surgen problemas en los cuales se

hace necesario evaluar la estabilidad de estructuras.

Figura 1. Represa. Figura 2. Estadio.

Una de las labores principales del Ingeniero es la de diseñar este tipo de obras. Cualquiera de

ellas debe cumplir unos requisitos mínimos que comprenden aspectos como seguridad,

economía, estética, factibilidad y funcionalidad.

Pero la condición previa que debe cumplir es que la obra que se va a construir esté quieta.

Es obvio que para poder cumplir con los objetivos para los cuales han sido diseñados y construidos,

un puente, un muro, un edificio, deben estar quietos......


Esta condición de quietud debe analizarse desde distintos puntos de vista: ¿quieto con

respecto a qué? ¿Qué es lo que podría acabar con esa quietud?

La primera pregunta debe responderse recordando los conceptos físicos que definen el

movimiento o el reposo en términos de un marco de referencia adecuado. En nuestro

caso, las estructuras mencionadas deberán estar quietas o en reposo con respecto al

suelo o terreno.

La segunda tiene que ver con una pregunta que se ha hecho la humanidad desde la

antigüedad: ¿por qué se mueven las cosas? ¿Por qué se detienen?

¿SI CON SIDERAMOS EL LA EXPERIENCIA NOS


SIGUIENTE BALÓN EN DICE QUE CAERÁ
EL AIRE QUÉ LE PASA? HACIA LA TIERRA

Figura 3. Pelota.

La gran mayoría de estudiantes explicará que dicha caída se debe a la atracción que la

tierra ejerce sobre el cuerpo. Al dar esta respuesta, automáticamente estará

reconociendo una interacción entre dos cuerpos: en este caso la tierra y el balón.

En las obras y estructuras que diseñan y construyen los ingenieros siempre habrá
interacciones entre cuerpos:

un carro actuando sobre un puente (y el puente sobre el carro) el

viento (aire) sobre una pared (y la pared sobre el aire)

un cable sobre un poste (y el poste sobre el cable).

un edificio sobre el terreno (y el terreno sobre el edificio) el

agua contenida en un tanque sobre paredes (y las paredes sobre el agua) ...

En todos los casos mencionados uno de los cuerpos al actuar sobre el otro que está en reposo

está tratando de moverlo; a esta acción de un cuerpo sobre otro se le denomina fuerza.

Queda claro entonces que lo que podría acabar con el reposo tan deseado para las obras de

ingeniería son las fuerzas o interacciones entre cuerpos.

Debe por tanto el ingeniero conocer y estudiar una ciencia que trate sobre las fuerzas y el

movimiento de los cuerpos. Esta ciencia es:

2. LA MECANICA

Los orígenes de esta ciencia se remontan a épocas antiguas y a su historia están ligados nombres

tan conocidos como los de Arquímedes, Aristóteles, Leonardo da Vinci, Galileo, Isaac Newton,

Leonhard Euler, los hermanos Bernoulli y Albert Einstein entre muchos otros.

La mecánica puede adoptar diversas subdivisiones dependiendo de:


 El tipo de cuerpos a los cuales se vaya a aplicar: mecánica de sólidos, mecánica de

fluidos.

 Al estado de reposo o movimiento de los mismos: estática, cinemática...

 Al hecho de que se consideren o no las deformaciones producidas por las fuerzas:

mecánica de cuerpos rígidos o mecánica de cuerpos deformables.

Atendiendo a otras consideraciones (cuerpos o partículas estudiadas, velocidad de las

mismas), también se habla de:

- mecánica clásica o newtoniana - mecánica relativista

- mecánica cuántica - mecánica del continuo

- mecánica celeste...

Es pues la mecánica, ciencia que trata con prácticamente todos los niveles de la

naturaleza: desde lo más pequeño, el átomo, hasta lo más grande: el universo entero.

Debemos por tanto fijar limites a los alcances de estas notas. Nos referiremos a cuerpos

sólidos, que están en reposo y permanecen en él, no tendremos en cuenta las

deformaciones producidas, vale decir, los consideraremos rígidos. Sólo al final de las

notas, en la introducción a la resistencia de materiales, (o mecánica de materiales, o

mecánica de sólidos, o mecánica de los cuerpos deformables) empezaremos a hacer


algunas consideraciones sobre las deformaciones producidas por las fuerzas.

A los tópicos que cubrirán estas notas se les ha agrupado tradicionalmente bajo el

dominio de una de las ramas mas conocidas de la mecánica:

3. LA ESTATICA.

Estudio de los efectos producidos por fuerzas sobre cuerpos rígidos en reposo.

4. LAS FUERZAS.

Dado que vamos a tratar con fuerzas es necesario tener claro tanto su significado como

los diferentes tópicos que a ellas conciernen: definición, representación, unidades,

operaciones, sistemas.

Definición

Como lo precisamos anteriormente, una fuerza es la acción de un cuerpo sobre otro

que trata de cambiar su estado de reposo o movimiento y de deformarlo.

Representación

Una fuerza puede ser grande o pequeña (magnitud),

puede actuar hacia arriba o hacia abajo, hacia la derecha o

hacia la izquierda (sentido) y puede hacerlo

horizontalmente, verticalmente o de manera inclinada


Figura 4. Fuerza.
(dirección).
Tradicionalmente las fuerzas se medían en kilogramos-fuerza y libras. El hecho de

utilizar como medida el kilogramo generaba dos inconvenientes: la confusión entre

kilogramo- fuerza y kilogramo- masa y la variación del valor del kilogramo- fuerza con

la latitud de la tierra generada en el hecho de que al no ser la tierra perfectamente esférica

su radio varía ocasionando por tanto una variación en el peso como se desprende de la

expresión que define la ley de la gravitación universal que se verá posteriormente.

A raíz de estos problemas, la XI Conferencia Internacional de pesas y medidas

celebrada en París en 1960 adoptó como unidad de fuerza el newton que se define como

la fuerza que imprime a un kilogramo- masa una aceleración de un metro por segundo

al cuadrado.

1 newton = 1 kilogramo masa x 1 metro/segundo/segundo

Relación entre newton y kilogramo-fuerza:

En la superficie de la tierra un kilogramo masa es atraído por la aceleración de la

gravedad generándose una fuerza de 1 kilogramo-fuerza.


Entonces:

Fuerza de atracción = 1 kilogramo-masa x aceleración de la gravedad F = 1kg x

9.8m/seg2

1 kg-f = 9.8 kg x m/seg 2

1 kg-f = 9.8 newtons

1 kg-f ~ 10 newtons

Esto nos indica que una persona que pese 70 kilos, pesa aproximadamente 700 newtons.

Al ser una unidad de medida tan pequeña, es necesario en la práctica, para simplificar, utilizar

múltiplos de la misma:

1 Kilo-newton = 103 newtons = 1KN

1 Mega-newton = 106 newtons = 1MN

1 Giga-newton = 109 newtons = 1GN

5. LEYES Y PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Antes de empezar a estudiar en detalle las operaciones con fuerzas, conviene fijar un marco

de referencia o si se quiere las reglas de juego que gobiernan los problemas tratados por la

mecánica: este marco está constituido por una serie de principios y leyes que han sido

establecidos desde t i e mpos i nme mori a l es y l os cual es a t ravé s de l os años

ha si do corrobora dos reiteradamente en la práctica.


Vale la pena insistir en el hecho de que, dado que los cuerpos y estructuras con que

normalmente tratan los ingenieros son de gran tamaño y están en reposo o sometidos a

velocidades pequeñas, los principios que rigen su tratamiento pertenecen a la esfera de lo

que se conoce como mecánica clásica o newtoniana.

Cuando se trata de estudiar partículas elementales (electrones, quarks…) y grandes

velocidades, la física utiliza los conceptos de la mecánica cuántica y la mecánica

relativista.

principios

Cuando un cuerpo está sometido a dos fuerzas éste permanecerá en reposo o equilibrio

estático solamente si las dos fuerzas son de igual magnitud, dirección opuesta y

colineales.

F1 F3 F4 F5 F6

F2 F5 F6

Figura 5. Principios.
A un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas se le puede agregar o quitar un sistema

en equilibrio sin que se afecte su estado de reposo o movimiento.

Figura 6. Sistema de fuerzas.

Una fuerza que actúa sobre un cuerpo puede desplazarse a lo largo de su línea de acción

sin que se altere su efecto externo sobre el cuerpo.

F=

Figura 7. Fuerza de desplazamiento.


.
El efecto de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo es igual la suma de los efectos

individuales de cada una de las fuerzas. (Principio de superposicion).

F1 F1

F2 F2
F F

Figura 8. Principio de superposicion.

Leyes de Newton.

Presentadas en su libro "Principios matematicos de la filosofia natural" en 1687.

En palabras de Newton fueron expresadas asi:

1. “Todo cuerpo persevera en su estado de reposo o movimiento uniforme y

rectilÉneo a no ser en tanto que sea obligado por fuerzas impresas a cambiar su

estado”. (Ley I de Newton).

2. “El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y

ocurre segán la lÉnea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime”. (Ley II de

Newton).
Actualmente la expresamos como: Fuerza = masa x aceleracion

F=m.a

3. “Con toda accion ocurre una reaccion igual y contraria: o sea, las acciones mutuas

de dos cuerpos siempre son iguales y dirigidas en direcciones opuestas”. (Ley III de

Newton).

El mismo Newton mediante dos corolarios estableció la que conocemos como ley del

paralelogramo de fuerzas:

4. Un cuerpo recorre la diagonal de un paralelogramo bajo dos fuerzas conjuntas en el

mismo tiempo en que los dos lados bajo las dos acciones por separado.

A B

C D

Figura 9. Paralelogramo.

"Así se evidencia la composición de la fuerza directa AD de las fuerzas oblicuas AB

y BD, y a la vez la resolución de cualquier fuerza directa como AD en fuerzas oblicuas

como AB y BD. Tales composición y resolución se confirman ampliamente por la

mecánica".
5. Ley de la gravitación universal (Newton): Dos cuerpos se atraen con una fuerza

directamente proporcional a sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la

distancia que los separa:

m1 + m2
F=
Gr2

Si una de las masas es la masa de la tierra y la otra la de un cuerpo cualquiera, se

tendrá:

F o W = mg

W: peso del cuerpo m: masa g: aceleración de la gravedad


CAPTITULO I
SISTEMA DE FUERZAS BI – DIMENSIONALES.

En general las fuerzas que conforman un sistema pueden ser:

6. CONCURRENTES

Cuando todas las líneas de acción se cortan o intersectan en un mismo punto.

F2

F3

F1

F4

Figura 10. Lineas de accion concurrentes.

7. NO CONCURRENTES

Cuando no todas las líneas de acción se intersectan en un mismo punto.

F1 F2 F5

F4
F

Figura 11. Lineas de accion no concurrentes.


8. PARALELAS

Cuando las líneas de acción de todas las fuerzas que conforman el sistema son

paralelas.

F1 F2 F3 F4 F5

Figura 12. Sistema de fuerzas paralelas.

Además, los sistemas pueden ser:

9. COLINEALES

Si las fuerzas del sistema actúan lo largo de una misma línea de acción.

F2

F1

Figura 13. Sistema de fuerzas colineales


10. COPLANARES

Si todas las líneas de acción se encuentran contenidas en un mismo plano,

(normalmente el plano xy).

F1

F3

Figura 14. Sistema de fuerzas coplanares.


25

El momento de una fuerza con respecto a un punto expresa que capacidad tiene una

fuerza o Sistema de fuerzas en desequilibrio de provocar una rotación en un cuerpo.

El punto se refiere a un punto fijo, que hace de centro de rotación del cuerpo.

El momento de la fuerza F, con respecto al


MA = F . d …...........(1)
punto A, se obtiene como el producto del

módulo de la fuerza F, por la mínima distancia (d), que separa la fuerza F del

punto A.

La mínima distancia que separa la fuerza del punto es siempre la que se mide en

forma perpendicular a la dirección de la fuerza, ya que otra distancia, entre el punto

A y cualquier punto de la fuerza F es mayor.

Figura 15. Fuerza.

25
La posibilidad del giro, permite 2 sentidos en forma convencional, se suele considerar

el giro en sentido horario como sentido negativo y el giro anti horario como sentido

positivo.

Figura 16. Rotacion.

11. MOMENTO RESULTANTE

Se obtiene como suma algebraica de los momentos de las fuerzas de la fig.3 que actúan

sobre un cuerpo. EJEMPLO:

MRA = +25N . 1,2m – 15N . 1,5m -10N .1m =

+30N.m -22,5Nm – 10Nm

MRA = -2,5Nm

Figura 17. Ejercicio.

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27

12. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

̅ 𝑜 = r̅ x F̅
M Expresión vectorial

̅ 𝑜| = r Fsen Ø ……… (2)


Mo = |𝑀

Ø = 90° + ᾳ

o = r Fsen (90° + ᾳ)

Mo = r Fcos ᾳ

Mo = (r cos ᾳ) F

Mo = dF Magnitud

Figura 18. Ejercicio.

Dirección: Perpendicular (┴) al plano formado por𝑟̅ y 𝐹̅ en el punto O.

Sentido: Regla de la mano derecha.

r̅ Es un vector cuyo origen es el punto O y cuyo extremo es cualquier punto situado en

̅ = r̅ x F̅ = (xi̅ + yj̅ +zk̅) x (Fxi̅ + Fyj̅ + Fzk̅ )


F̅ vectorialmente: M

̅ =⏟
M (yFz − zFy) i̅ + ⏟ (xFy − yFx) k̅
(zFx − xFz) j̅ + ⏟
Mx My Mz

Mx, My, Mz ̅ en los ejes x, y, z


Componentes escalares de M

̅ = Mx i̅ + My j̅ + Mz k̅
M Expresion vectorial

M = √M 2 x + M 2 y + M 2 z Magnitud

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13. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE

̅ = r̅ x F̅
M

̅ o . e̅L
ML = M Magnitud

̅ L = (M
M ̅ o . e̅L) e̅L Expresion vectorial

̅ = ML e̅L
M

FFigura 19. Ejercicio.

14. El principio de los momentos (Teorema de Varignon)

Según Gamio Arisnabarreta El momento que una fuerza ejerce sobre un punto es igual

a la suma de los momentos de las componentes de la fuerza con respecto al mismo

punto.

̅ = F̅1 + F̅2 + F̅3


R

̅ o = r̅ x R
a) M ̅

̅ o = r̅ x F̅1 + r̅ x F̅2 + r̅ x 𝐹̅ 3
b) M

̅ o = r̅ x (F̅1 + F̅2 + F̅3)


M

̅ o = r̅ x R
M ̅

Figura 20. Ejercicio.

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Ejercicios

1. ¿A que distancia del punto A se encuentra aplicada la fuerza resultante, sabiendo

que la barra es ingravida?

Figura 21. Ejercicio.

SOLUCION

FR = +40N + 10N = 50N 80 + 30 = 50 . d

∑ M A = MR A 110 = 50 . d

M40NA + M10NA = M50NA 50 d = 110

+40 . 2 + 10 . 3 = 50 . d d = 110/50 = 2.2y

2. Hallar el momento resultante en los siguientes casos Fig. 8, Fig. 9, Fig. 10.

MFO = ± F.d

SOLUCION

∑ MO = ?
M50o + M100o = ?
-50 . 2 + 100 .4 = ?
-100 + 400
+300 N.m
Figura 22. Ejercicio.

29
SOLUCION

∑ MO = ?

Figura 23.
M100O = ?
Ejercicio. M100O = N.m

SOLUCION


MM50 O = ?
O
+50N . 1m = N.m
Figura 24. Ejercicio.

3. Hallar el módulo de la fuerza F, sabiendo que la barra está en equilibrio.

SOLUCION

1) ∑ F = 0

2) ∑ MO = 0
MRO + M60O + MFO = 0
+60 . 3 – F . 8 = 0
Figura 25. Ejercicio. 180 = 8F
F= 180 / 8
F = 22.5N

30
31

4. Hallar el valor más pequeño de F y el ángulo β correspondiente para los cuales la

resultante de las tres fuerzas será.

a) Horizontal

b) Vertical

Solución:

a) ΣFy = 0

5sen 53º – 6.25 + Fsen β = 0

Fsen β = 2.256

Pero sen β = 1

Entonces: F = 2.256 kN

β = 90º Figura 26. Ejercicio.

b) ΣFx = 0

5cos 53º + Fcos β = 0

Fcos β = –3

Pero cos β = –1

Entonces: F = 3 kN

β = 180º

31
15. Sistema de ejes coordenados

La posición de una fuerza se representa en un sistema de coordenadas X e Y

Figura 27. Sistema de coordenas

En un sistema de fuerzas angulares se utilizan métodos gráficos para obtener la

resultante, estos son el del paralelogramo y el del polígono.

El método del paralelogramo se utiliza cuando solo actúan dos fuerzas, este consiste

en:

1. Trazar los vectores partiendo de un mismo punto de aplicación.

Figura 28. Dos módulos de fuerza.

32
33

2. Trazar líneas paralelas a la fuerza, en forma punteada, obteniendo así el

paralelogramo.

Figura 29. Resultante de 2 fuerzas.

3. Del punto de aplicación de las fuerzas, al cruce de las líneas auxiliares se traza una

línea, obteniendo así la resultante.

El método del polígono es el que se utiliza para encontrar la resultante de más de dos

fuerzas angulares.

Figura 30. Tres fuerzas.

33
Se coloca una fuerza a continuación de otra, conservando sus características:

magnitud, dirección y sentido.

La resultante se traza del punto de aplicación de la primera fuerza al extremo de la

última.

El sentido de la fuerza será desde el origen a la última fuerza.

Figura 31. Resultante de tres fuerzas.

34
35

16. ESCALARES Y VECTORES

Las magnitudes objeto de la Mecánica son de dos tipos: escalares y vectoriales.

Una magnitud escalar es la que tiene asociada una única cantidad. Ejemplos de

escalares son el tiempo, el volumen, la densidad, la celeridad (módulo de la velocidad),

la energía y la masa. Una magnitud vectorial es la que tiene asociada, además de una

cantidad, una dirección y un sentido y obedece a la ley del paralelogramo para la

adición. Son ejemplos de magnitudes vectoriales, o vectores, el desplazamiento, la

velocidad, la aceleración, la fuerza, el momento y la cantidad de movimiento.

Las magnitudes físicas vectoriales pueden pertenecer a uno de los tres tipos siguientes:

vectores libres, vectores deslizantes o vectores fijos.

17. VECTOR LIBRE.

Es aquel cuya acción no está confinada o asociada a una única recta. Por ejemplo, si

un cuerpo se mueve sin rotar, el movimiento o desplazamiento de uno cualquiera de

sus puntos puede representarse mediante un vector y éste describirá igualmente bien

35
la dirección, el sentido y el módulo del desplazamiento de todos los puntos del cuerpo.

Por tanto, el desplazamiento de ese cuerpo podemos representarlo con un vector libre.

18. VECTOR DESLIZANTE.

Es aquel para el cual hay que conservar una sola recta en el espacio a lo largo de la

cual actúa el vector. Al considerar la acción de una fuerza sobre un cuerpo rígido, ésta

puede aplicarse en cualquier punto de su línea de acción, o recta soporte, sin que se

altere el efecto que produce sobre el cuerpo y, por tanto, puede considerarse como

vector deslizante.

19. VECTOR FIJO.

Es aquel para el cual se especifica un único punto de aplicación y, por ello, ocupa una

posición fija en el espacio. La acción de una fuerza sobre un cuerpo deformable, o no

rígido, debe especificarse con un vector fijo situado en el punto de aplicación de la

fuerza. En este caso, las fuerzas y movimientos internos serán función del punto de

aplicación de la fuerza, así como de su recta soporte e intensidad.

Figura 32. Vector.

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37

Un vector V se representa con un segmento rectilíneo que tenga la dirección y sentido

apropiados, indicando este último con una punta de flecha. La longitud del segmento

orientado representa, a una escala convenida, el módulo |V| del vector y se escribe en

cursiva V. En las ecuaciones escalares y, muchas veces, en los diagramas en que los

vectores se rotulan sólo con su módulo, los símbolos correspondientes a aquellos

aparecerán en cursivas. Las negritas se emplean para representar vectores cuando el

aspecto direccional de la magnitud sea

una parte de su representación. Al escribir ecuaciones vectoriales, debemos siempre

asegurarnos de que se preserve la distinción entre vectores y escalares. Para el trabajo

manuscrito se recomienda emplear una marca distintiva para los vectores, tal como un

subrayado, V, o una flecha encima, V, que haga las veces de la negrita de imprenta.

La dirección del vector V puede medirse por un ángulo θ tomado a partir de una

dirección de referencia conocida. El opuesto a V es un vector -V cuyo sentido es el

contrario al de V, tal como se muestra.

Figura 33. Modulo del vector

37
Los vectores, además de poseer módulo, dirección y sentido, deben cumplir la ley del

paralelogramo. Esta ley establece que dos vectores V1, y V2, tratados como vectores

libres (Figura 3a), pueden sustituirse por su equivalente V que es la diagonal del

paralelogramo definido por V1, y V2 tal como se muestra en la Figura 3b. Esta

combinación, o suma vectorial, se representa por la igualdad vectorial

V = V1 + V2

Donde el signo + utilizado combinadamente con los vectores (en negritas) significa

adición vectorial y no escalar. La suma escalar de los módulos, o intensidades, de los

dos vectores se escribe del modo usual V1 + V2 y de la geometría del paralelogramo

resulta inmediato que V ≠ V1 + V2

Los dos vectores V1 y V2, tratados otra vez como vectores libres, pueden sumarse

también colocando el origen de uno en el extremo del otro, según la ley del triángulo,

tal como se indica en la Figura 3c, obteniéndose la misma suma vectorial V. En el

diagrama se ve que el orden de adición de los vectores no altera su suma, por lo que

V1 + V2 = V2 + V1.

Figura 34. Vectores.

38
39

La diferencia V1 – V2 entre los dos vectores se obtiene, tal como se muestra en la

Figura 4, sin más que sumar –V2 a V1, pudiéndose utilizar indistintamente el método

del paralelogramo o el del triángulo. La diferencia V’ entre dos vectores se expresa

mediante la igualdad vectorial

V' = V1 - V2

Donde el signo - denota sustracción vectorial.

Figura 35. Diferencia de vectores.

39
Ejemplo

Para los vectores V1 y V2 mostrados en la figura:

a) Determine la magnitud S del vector suma S

= V1 + V2

b) Determine el ángulo θ entre S y el eje x positivo

Figura 36. Ejercicio

c) Escriba S como un vector en términos de los vectores unitarios i y j, y luego escriba

un vector unitario n a lo largo del vector suma S.

d) Determine el vector diferencia D = V1 – V2

Solución

1.-Construimos a escala el paralelogramo mostrado en la

figura de la izquierda para sumas V1 y V2. Usando la ley de

cosenos:

S2 = 32 + 42 – 2(3)(4) cos105

S = 5.59 unidades Figura 37. Ejercicio

40
41

2.- Usando la ley de senos para el triángulo inferior tenemos:

(α+30°)=43.8° α = 13.76°

3.-Conocidos S y α podemos escribir el vector S como:

S = S[i cos α + j sen α ]

S = 5.59[i cos 13.76° + j sen 13.76°]

S = 5.73i + 1.328j unidades Figura 38. Ejercicio.

ENTONCES:

! = " = 5.43+ 1.328

#5.59

= 0.971+ 0.238

4.- El Vector diferencia D es:

D = V1 – V2 = 4(i cos45 + j sen45) – 3(i cos30 – j sen30)

D = 0.230i + 4.33j unidades

41
CAPITULO II.

20. SISTEMA DE FUERZAS TRIDIMENCIONALES.

SEGÚN EL AUTOR BEER F. 2000…En muchas aplicaciones la dirección de una

fuerza F está definida por las coordenadas de dos puntos M (𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 ) y N (𝑋2 , 𝑌2 , 𝑍2 ),

localizadas sobre su línea de acción. Considere el vector MN que une a M y N y tiene

el mismo sentido que F. Si se representan sus componentes escalares por 𝑑𝑥 , 𝑑𝑦 y 𝑑𝑧 ,

respectivamente, se escribe:

̅̅̅̅̅
𝑴𝑵 = 𝒅𝒙 𝒊 + 𝒅𝒚 𝒋 +

𝒅𝒛 𝒌………………………………………………………………… (1)

(BEER F .2000) El vector unitario ʎ a lo largo de la línea de acción de F (es decir a lo

̅̅̅̅̅ entre su magnitud MN.


largo de la línea MN) puede obtenerse al dividir el vector 𝑀𝑁

̅̅̅̅̅ y se observa que MN es igual a la distancia d de M a N, se


Se sustituye para 𝑀𝑁

escribe:
̅̅̅̅̅
𝑴𝑵 𝟏
ʎ= = (𝒅𝒙 𝒊 + 𝒅𝒚 𝒋 + 𝒅𝒛 𝒌)…………..………..…………….. (2)
𝐌𝐍 𝒅

42
43

Figura 39 Vector Unitario y F

Es importante recordar que F es igual al producto de F y ʎ por lo que se tiene

𝑭
𝐅 = 𝐅ʎ = (𝒅𝒙 𝒊 + 𝒅𝒚 𝒋 + 𝒅𝒛 𝒌)…………………………………………… (3)
𝒅

De la cual se sigue que las componentes de F son, respectivamente

𝑭𝒅𝒙
𝑭𝒙 = ………………………………………………………………….....… (4)
𝒅

𝑭𝒅𝒚
𝑭𝒚 = …………………………………………………………………..… (5)
𝒅

𝑭𝒅𝒛
𝑭𝒛 = 𝒅
……………………………………..……….……………………..… (6)

(BEER F .2000) Las relaciones simplifican en forma considerable la determinación de

las componentes de las fuerzas F de magnitud F cuando la línea de acción de F está

definida por dos puntos M y N. Restando las coordenadas de M de las de N se

̅̅̅̅̅ y la distancia d de M a N:
determinan primero las componentes del vector 𝑀𝑁

√𝒅𝒙 𝟐 + 𝒅𝒚 𝟐 + 𝒅𝒛 𝟐 ………………………….…………………….……………. (7)

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𝒅𝒙= 𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 ………………………………………..……………………………… (7.1)

𝒅𝒚= 𝒚𝟐 − 𝒚𝟏 ………..……………………………………………………………… (7.2)

𝒅𝒛= 𝒛𝟐 − 𝒁𝟏 ……………….……………………………………………………… (7.3)

Sustituyendo los valores para F y para 𝑑𝑥 , 𝑑𝑦 , 𝑑𝑧 y d en las relaciones, se obtienen

las componentes 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 𝑦 𝐹𝑧 de la fuerza. Los ángulos θ𝑥 , θ𝑦 𝑦 θ𝑧 que forman F con los

ejes coordenados:

𝐜𝐨𝐬 θ𝑥 =

𝑑𝑥
………………………………………………………………………………… (8)
𝑑

𝐜𝐨𝐬 θ𝑦 =

𝑑𝑦
…………………………………...…………………………………………… (9)
𝑑

𝐜𝐨𝐬 θ𝑧 =

𝑑𝑧
…………………………...…………………………………..……………… (10)
𝑑

Y determinar los ángulos θ𝑥 , θ𝑦 𝑦 θ𝑧 directamente de las componentes y la magnitud

̅̅̅̅̅ .
del vector 𝑀𝑁

Ejemplo:

• Si la fuerza en el cable AB es de 1000 lb y la del cable AC es de 1200 lb. Determine

las componentes rectangulares de las fuerzas

44
45

Figura 40. Ejercicio N° 1.

Solución

Tenemos:

A (-40, 45, 0) B (0, 0, 60) C (60, 0, 60)

Desarrollando:

ʎAB

𝑑𝑥 = 0 − (−40) → 𝑑𝑥 = 40 𝑖𝑛

𝑑𝑦 = 0 − 45 → 𝑑𝑥 = −45 𝑖𝑛

𝑑𝑧 = 60 − 0 → 𝑑𝑧 = 60 𝑖𝑛

𝑑𝐴𝐵 = √402 + 452 + 602

𝑑𝐴𝐵 = 85 𝑖𝑛

45
Por formula tenemos:

40
𝐹𝑥𝑎𝑏 = (1000 𝑙𝑏) → 𝐹𝑥𝑎𝑏 = 470.6 𝑙𝑏
85

−45
𝐹𝑦𝑎𝑏 = (1000 𝑙𝑏) → 𝐹𝑦𝑎𝑏 = −529.4 𝑙𝑏
85
60
𝐹𝑧𝑎𝑏 = (1000 𝑙𝑏) → 𝐹𝑧𝑎𝑏 = 705.9 𝑙𝑏
85

Coordenadas rectangulares de AB:

𝐹𝑎𝑏 = (470.6 𝑖 − 529.4 𝑗 + 705.9 𝑘)

ʎAC

𝑑𝑥 = 60 − (−40) → 𝑑𝑥 = 100 𝑖𝑛

𝑑𝑦 = 0 − 45 → 𝑑𝑥 = −45 𝑖𝑛

𝑑𝑧 = 60 − 0 → 𝑑𝑧 = 60 𝑖𝑛

𝑑𝐴𝐶 = √1002 + (−452 ) + 602

𝑑𝐴𝐶 = 125 𝑖𝑛

Por formula tenemos:

100
𝐹𝑥𝑎𝑐 = (1200 𝑙𝑏) → 𝐹𝑥𝑎𝑐 = 960 𝑙𝑏
125

−45
𝐹𝑦𝑎𝑐 = (1200 𝑙𝑏) → 𝐹𝑦𝑎𝑐 = −432 𝑙𝑏
125

60
𝐹𝑧𝑎𝑐 = (1200 𝑙𝑏) → 𝐹𝑧𝑎𝑐 = 576 𝑙𝑏
125

46
47

Coordenadas rectangulares de AC:

𝐹𝑎𝑐 = (960 𝑖 − 432 𝑗 + 576 𝑘)

21. ADICIÓN DE FUERZAS CONCURRENTES EN EL ESPACIO

(BEER F. 2000)… La resultante R de dos o más fuerzas en el espacio se calcula

sumando sus componentes rectangulares. Los métodos gráficos o trigonométricos no

son muy prácticos en el caso de fuerzas en el espacio. Se establece que:

𝑅 = ∑𝐹
Se descompone cada fuerza en sus componentes rectangulares y se describe:

𝑅𝑥𝒊 + 𝑅𝑦𝒋 + 𝑅𝑧𝒌 = ∑(𝐹𝑥𝒊 + 𝐹𝑦𝒋 + 𝐹𝒌)


= ∑(𝐹𝑥)𝒊 + ∑(𝐹𝑦𝑧)𝒋 + ∑(𝐹𝑧)𝒌
De la cual se desprende que:

𝑅ᵪ = ∑𝐹ᵪ 𝑅ᵧ = ∑𝐹ᵧ 𝑅𝑧 = ∑𝐹𝑧 ……………………………………… (11)

La magnitud de la resultante y los ángulos x, y y z que ésta forma con el eje de

coordenadas se obtienen de la ecuación (7):

𝑹 = √𝑹𝒙 𝟐 + 𝑹𝒚 𝟐 + 𝑹𝒛 𝟐

47
La magnitud de la resultante y los ángulos x, y y z que ésta forma con el eje de

coordenadas se obtienen: ecuación (8, 9,10)

𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝐜𝐨𝐬 θ𝑥 = 𝐜𝐨𝐬 θ𝑦 = 𝐜𝐨𝐬 θ𝑧 =
𝑑 𝑑 𝑑

Ejemplo:

El alambre de una torre está anclado en A por medio de un perno. La tensión en el

alambre es de 2 500 N. Determine a) las componentes Fx Fy Fz de la fuerza que actúa

sobre el perno y b) los ángulos Ɵx , Ɵy, Ɵz que definen la dirección de la fuerza.

Figura 41. Ejercicio N° 2.

48
49

Solución:

a) Componentes de la fuerza:

Figura 42. Diagrama de Fuerzas.


𝑑𝑥 = −40 𝑚 𝑑𝑦 = 80 𝑚 𝑑𝑧 = 30 𝑚

La distancia total de A a B, de la ecuación (7) tenemos:

𝑨𝑩 = 𝒅 = √𝒅𝟐 + 𝒅𝒚 𝟐 + 𝒅𝒛 𝟐 = 94.3 m

Al representar por i, j y k los vectores unitarios a lo largo de los ejes coordenados, se

tiene:

AB= -(40 m)i + (80 m)j + (30 m)k

⃗⃗⃗⃗⃗ se escribe:
Introduciendo el vector unitario ᵪ=AB/𝐴𝐵

2500 𝑁
F =𝐹 = 𝐴𝐵/ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 94.3 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

49
⃗⃗⃗⃗⃗ , se obtiene:
Si se sustituye la expresión encontrada para 𝐴𝐵

2500 𝑁
F= {- (40 m)i + (80 m)j + (30 m)k }
94.3 𝑚

F= - (1060 N) i + (2120 N) j + (795 N) k

Por consiguiente las componentes en F son:

Fx = 1 060 N Fy = 2 120 N Fz = 795 N

b) Dirección de la fuerza:

Figura 43. Dirección de las Fuerzas

De la ecuación (8, 9,10) tenemos:


𝐹𝑥 −1060 𝑁 𝐹𝑦 2120 𝑁 𝐹𝑧 795 𝑁
𝐜𝐨𝐬 θ𝑥 = = 𝐜𝐨𝐬 θ𝑦 = = 𝐜𝐨𝐬 θ𝑧 = =
𝐹 2500 𝑁 𝐹 2500 𝑁 𝐹 2500 𝑁

Si se calcula sucesivamente cada cociente y su arco coseno, se obtiene:

Ɵx = 115.1° Ɵy = 32.0° Ɵz = 71.5°

50
51

22. EQUILIBRIO DE UNA PARTÍCULA EN EL ESPACIO

(BEER F. 2000)… El Equilibrio es aquella condición de la materia que le permite ser

estable con respecto a las fuerzas con las que interactúa en el espacio donde se

encuentra. Una partícula se encuentra en equilibrio cuando la resultante de todas las

fuerzas que actúan sobre la partícula, es igual al vector nulo.

Al respecto debemos recordar la primera ley del movimiento de Newton. "Si la fuerza

resultante que actúa sobre la partícula es cero, la partícula permanecerá en reposo (si

esta inicialmente en reposo) o se moverá con velocidad constante según una recta (si

está en movimiento inicialmente)”. Se concluye de la definición de equilibrio y de esta

ley, que una partícula en equilibrio o está en reposo o se está moviendo describiendo

una línea recta con velocidad constante.

∑𝐹𝑥 = 0 ∑𝐹𝑦 = 0 ∑𝐹𝑧 =


0 ……………………………………………………………........................... (12)

Ejemplo:

Se usan tres cables para amarrar el globo que se muestra en la figura. Determine la

fuerza vertical P que se ejerce al globo en A, si se sabe que la tensión en el cable AB

es de 259 N.

51
Figura 44. Ejercicio N° 3.

1. Ubicación de los puntos respecto a sus coordenadas

A ( 0 , 5.60, 0 )

B (-4.20, 0 , 0 )

C (2.40, 0 , 4.20)

D ( 0 , 0 ,-3.30)

2. Calculo de Vector Unitario

̅̅̅̅
𝐴𝐵 = (−4.20 𝑖, −5.60 𝑗 , 0 𝑘 )

̅̅̅̅
𝐴𝐶 = (2.40 𝑖 , −5.60 𝑗 ,4 .20 𝑘)

̅̅̅̅
𝐴𝐷 = (0 𝑖 , −5.60 𝑗 , −3.30 𝑘)

52
53

√𝐴𝐵 = 7

√𝐴𝐶 = 7.4

√𝐴𝐷 = 6.5

𝜆𝐴𝐵 = (−0.6 𝑖, −0.8 𝑗)

𝜆𝐴𝐶 = (0.32 𝑖, −0.76 𝑗, 0.57 𝑘)

𝜆𝐴𝐷 = (−0.86 𝑗, −0.51 𝑘)

3. Formulación de Ecuaciones mediante el producto de Tensión y Vector Unitario

𝑇𝐴𝐵 = −155.4 N i , −207.2 N j

𝑇𝐴𝐶 = 0.32 𝑇𝐴𝐶 𝑖 , −0.76 𝑇𝐴𝐶 𝑗, 0.57 𝑇𝐴𝐶 𝑘

𝑇𝐴𝐷 = −0.86 𝑇𝐴𝐷 j , −0.51 𝑇𝐴𝐷 k

𝑃=𝑃𝑗

4. Sumatoria de fuerzas según Newton

∑𝑭𝑿 = 𝟎

−155.4 N i + 0.32 𝑇𝐴𝐶 i = 0

∑𝑭𝒀 = 𝟎

−207.2 N j − 0.76 𝑇𝐴𝐶 j − 0.86 𝑇𝐴𝐷 j + P j

53
∑𝑭𝒁 = 𝟎

0.57 𝑇𝐴𝐶 k − 0.51 𝑇𝐴𝐷 k = 0

5. Ecuaciones finales obtenidas

𝑇𝐴𝐶 = 485.63N … … … … … … … … … . . … (1)

−0.76 𝑇𝐴𝐶 − 0.86 𝑇𝐴𝐷 + P = 207N … … (2)

0.57 𝑇𝐴𝐶 = 0.51 𝑇𝐴𝐷 … … … … … … . … . … (3)

(1) En (3)

0.57 𝑇𝐴𝐶 = 0.51 𝑇𝐴𝐷

0.57 (485.63𝑁) = 0.51 𝑇𝐴𝐷

0.51 𝑇𝐴𝐷 = 276.81

𝑇𝐴𝐷 = 542.76𝑁 → (4)

(4) y (1) En (3)

−0.76 𝑇𝐴𝐶 − 0.86 𝑇𝐴𝐷 + 𝑃 = 207𝑁

−0.76 (485.63𝑁) − 0.86(542.76) + 𝑃 = 207𝑁

𝑃 − 369.08 − 466.77 = 207𝑁

𝑃 = 1042.85𝑁

54
55

CAPITULO III.

23. CENTRO DE GRAVEDAD Y MOMENTO DE INERCIA.

(Beer, Jhonson, Mazurek, Eisenberg – 2001). El centro de gravedad es el punto del espacio

sobre el que se considera que actúa el peso (tanto en un sistema de puntos materiales como en

un sólido). Es un único punto, independiente de la posición y orientación del sólido. En un

sistema con multitud de partículas, donde cada una de ella tuviera un peso determinado, el

centro de gravedad del sistema en su totalidad sería un punto en el que se supone que actúa la

resultante de todos esos pesos “menores”.

En un sistema material discreto, lo anterior se aplicaría de la siguiente forma:

𝑀 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 ……………………(1)

𝑃⃗ = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 . 𝑔 = 𝑀. 𝑔 ………….(2)

El centro de gravedad (G), sería un punto por el cuál pasa el eje central del sistema de vectores

formado por los pesos discretos.

∑ 𝑚𝑖 .𝑥𝑖
𝑥𝐺 = 𝑀
………………………………...…………………………………………..... .(3)

∑ 𝑚𝑖 .𝑦𝑖
𝑦𝐺 = 𝑀
……………………………………………………………………………… (4)

∑ 𝑚𝑖 .𝑧𝑖
𝑧𝐺 = 𝑀
……………………………………………………………………………….. (5)

𝐺(𝑥𝐺,𝑦𝐺 ,𝑧𝐺 ) ………….……………………………….…………………………………….. (6)

El momento resultante del sistema respecto a G es nulo:

⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑔 = ⃗0…………………………………………………………………………………….... (7)

55
En un sistema material continuo ya no podemos utilizar las expresiones anteriores debido a

que no tratamos con un número finito de puntos, sino con un número de puntos infinito,

teniendo cada uno de ellas una masa infinitesimal y estando infinitamente próximos entre sí.

Esto nos lleva a sustituir el sumatorio por la integral, que puede ser simple, doble o triple,

dependiendo del número de dimensiones del cuerpo estudiado.

Longitud (una dimensión):

𝑀 = 𝜆𝐿………………………………………………………………………….………… (8)

𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝐿………………………………………………………….……………………… (9)

∫ 𝑥 𝑑𝑚 𝜆 ∫ 𝑥 𝑑𝑙 ∫ 𝑥 𝑑𝑙
𝑥𝐺 = = = …………………………………………………….……… (10)
∫ 𝑑𝑚 𝜆 ∫ 𝑑𝑙 𝐿

∫ 𝑥 𝑑𝑚
𝑥𝐺 = …………………………………………………………………………..……. (11)
∫𝑀

Área (dos dimensiones):

𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝐴……………………………………………………………………………... (12)

𝑀 = 𝜎𝑑𝐴………………………………………………………………………………….. (13)

∬ 𝑥𝑑𝑚 𝜎 ∬ 𝑥𝑑𝐴 ∬ 𝑥𝑑𝐴


𝑋𝐺 = = = …………………………………………..……………….. (14)
∬ 𝑑𝑚 𝜎 ∬ 𝑑𝐴 𝐴

∬ 𝑥𝑑𝑚
𝑋𝐺 = ………………………………………………………..……………………… (15)
𝑀

∬ 𝑦𝑑𝑚
𝑌𝐺 = 𝑀
………………………………………………………..………………………. (16)

56
57

Si la figura tiene un eje o un plano de simetría el centro de gravedad estará sobre él.

Volumen (tres dimensiones):

𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣……………………………………………………………………………….. (17)

𝑀 = 𝜌𝑉………………………………………………………………………………….. (18)

∭ 𝑥𝑑𝑚 𝜌 ∭ 𝑥𝑑𝑣 ∭ 𝑥𝑑𝑣


𝑥𝐺 = = = …………………………………………………………. (19)
∭ 𝑑𝑚 𝜌 ∭ 𝑑𝑣 𝑣

∭ 𝑥𝑑𝑚
𝑥𝐺 = 𝑀
……………………………………………………………………….……… (20)

∭ 𝑦𝑑𝑚 𝜌 ∭ 𝑦𝑑𝑣 ∭ 𝑦𝑑𝑣


𝑦𝐺 = = = ……………………………………………………….… (21)
∭ 𝑑𝑚 𝜌 ∭ 𝑑𝑣 𝑣

∭ 𝑦𝑑𝑚
𝑦𝐺 = 𝑀
…………………………………………………………………………..…. (22)

∭ 𝑧𝑑𝑚 𝜌 ∭ 𝑧𝑑𝑣 ∭ 𝑧𝑑𝑣


𝑧𝐺 = = = ………………………………………………………..... (23)
∭ 𝑑𝑚 𝜌 ∭ 𝑑𝑣 𝑣

∭ 𝑧𝑑𝑚
𝑧𝐺 = 𝑀
……………………………………………………………………………… (24)

24. MOMENTO DE INERCIA

(Libro Estática De Beer McGraw Hill). En primer lugar, es preciso definir el

concepto de inercia.

La inercia es la tendencia de un cuerpo a permanecer en su estado de reposo o de movimiento

si no es por la acción de una fuerza. Todo cuerpo tiene inercia por el hecho de tener masa.

Estrictamente, se definiría como la resistencia a la rotación de un objeto. Algunas propiedades

de la inercia son:

57
1. Es aditiva.

2. Depende de los ejes respecto de los cuáles es calculada.

3. Es posible aplicar el teorema de Steiner para calcularla respecto de ejes paralelos al que

pasa por el centro de gravedad.

El momento de inercia es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo. Su

determinación depende de nuevo de las características del sistema (discreto o continuo).

- Si el sistema es discreto, basta con aplicar la fórmula:

𝐼 = ∑𝑁 2
𝑖=1 𝑋𝑖 𝑚𝑖 …………………………………………………………………………….

(25)

Aquí la coordenada elevada al cuadrado es la distancia de la partícula de masa al eje de

rotación.

- Si el sistema es continuo, aplicamos la expresión:

𝐼 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝑚…………………………………………………………………………...…. (26)

En este caso el diferencial de masa representa un elemento de masa situado a una distancia x

del eje de giro.

Es preciso indicar, por medio de un subíndice, el eje respecto del cuál calculamos I. He aquí

un ejemplo del teorema de Steiner antes mencionado:

58
59

Figura 45. Teorema de los ejes paralelos

 Considerar el momento de inercia I de un área A con respecto al eje AA`:

𝐼 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴……………...……………………………………………………….. (27)

 El eje BB` pasa a través del centroide del área y se denomina eje centroidal:

𝐼 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴 = ∫(𝑦 , + 𝑑)2 𝑑𝐴…………………………………………………..… (28)

= ∫ 𝑦 ,2 𝑑𝐴 + 2𝑑 ∫ 𝑦 , 𝑑𝐴 + 𝑑2 ∫ 𝑑𝐴………………………………..……………..... (29)

𝐼 = 𝐼 ̅ + 𝐴𝑑2 (Teorema del eje paralelo)…………………………………………… (30)

Existen sin embargo otras formas de definir I, esto es, geométricamente.

25. Definición geométrica del momento de inercia.

(R.C Hibbeler – 2004). El momento de inercia respecto a un punto es la suma de los momentos
de inercia respecto a tres planos perpendiculares entre sí que se corten en dicho punto.
También puede ser definido como la semisuma de los momentos de inercia respecto a tres ejes

perpendiculares entre sí que se corten en dicho punto.

𝐼0= 𝐼𝑋𝑂𝑌 + 𝐼𝑋𝑂𝑍 + 𝐼𝑌𝑂𝑍 …………….,……………………………………………………. (31)

1
𝐼0 = (𝐼𝑂𝑋 + 𝐼𝑂𝑌 + 𝐼𝑂𝑍 )…………………………………………………………………(32)
2

59
El momento de inercia respecto a un eje es la suma de los momentos de inercia respecto de los

dos planos perpendiculares entre sí que se corten formando dicho eje.

𝐼𝑂𝑋 = 𝐼𝑋𝑂𝑌 + 𝐼𝑋𝑂𝑍 ……………………………………………………………………….. (33)

𝐼𝑂𝑌= 𝐼𝑋𝑂𝑌 + 𝐼𝑋𝑌𝑂𝑍 ……………………………………………………………………….. (34)

𝐼𝑂𝑍= 𝐼𝑋𝑂𝑍 + 𝐼𝑌𝑂𝑍 ……………………………………………………………………….... (35)

En una figura plana, el momento de inercia respecto a un punto es la suma de los momentos

de inercia respecto a dos ejes perpendiculares entre sí, contenidos en el plano, que se cortan

en dicho punto.

También es igual al momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la figura que pase

por dicho punto.

Además, el momento de inercia respecto a un eje contenido en el plano es igual al momento

de inercia respecto a un plano perpendicular a él que le corte en dicho eje.

Aquí vemos los momentos de inercia de algunas construcciones geométricas en el plano:

26. MÉTODO DE LAS ÁREAS:

EJERCICIO 1: Calcular la ubicación del centroide de a siguiente figura geométrica.

Figura 46. Ejercicio 1.

60
61

SOLUCIÓN:

Como primer paso se fija el sistema de coordenadas rectangulares que nos servirá de

referencia:

Figura 47. Ejercicio 1

Posteriormente dividimos la figura en áreas más simples de centroides conocidos.

Figura 48, Ejercicio 1

Calculamos las áreas de las tres figuras conocidas:

AREA A1 (Triangulo): base por altura sobre dos

𝐵. 𝐻 (3)(3) 9
𝐴1 = = = = 4,5
2 2 2

61
AREA A2 (Rectángulo): base por altura

𝐴2 = (8)(2) = 16

AREA A2 (Rectángulo): base por altura

𝐴2 = (3)(4) = 12

Los ejes centroidales de una figura plana vienen dados por las siguientes fórmulas:
𝐴1 .𝑋1 +𝐴2 𝑋2 +𝐴3 𝑋3 +⋯+𝐴𝑛 𝑋𝑛
𝑋𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒= 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎
……………………………………….. (36)

𝐴1 .𝑌1 +𝐴2 𝑌2 +𝐴3 𝑌3 +⋯+𝐴𝑛 𝑌𝑛


𝑌𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒= 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎
…………………………………………. (37)

Donde “Ai” es el área de la figura simple estudiada, “Xi” es la abscisa del centroide de dicha

figura simple y “Yi” la ordenada del centroide de la misma figura simple.

Es bueno recordar que el centroide de un triángulo rectángulo está ubicado a un tercio de su

base y a un tercio de su altura.

Figura 49, centroide de un triangulo

62
63

El centroide de un rectángulo está ubicado a un medio de su base y a un medio de su altura.

Figura 50. Centroide de un rectángulo.

Luego, resulta más cómodo determinar los valores de “X” y “Y” del centroide de cada una de

las figuras simples para incluirlas en la fórmula respectiva, tomando en cuenta el sistema de

coordenadas de referencia.

Estudiando la figura 1 (Triangulo):

Figura 51. Ejercicio 1.

X1 = 1

Y1 = 3

63
Estudiando la figura 2 (Rectángulo):

X2 = 4

Y2 = 1

= Figura 52. Ejercicio.

Estudiando la figura 3 (Rectángulo):


Y

=
X3=6,5
1
Y3 = 4
Y

1 Figura 53. Ejercicio 1.

X
64
2

4
65

Con toda esta información el problema se limita a introducir estos valores en las dos fórmulas:

𝑋 (4,5)(1)+(16)(4)+(12)(6,5)
𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒=
4,5+1+12

4,564+78 146,5
= = = 4.51
32,5 32,5

𝑌 (4,5)(3)+(16)(1)+(12)(4)
𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒=
4,5+16+12

13,5 + 16 + 48 77.5
= = = 2,38
32.5 32.5

El Centroide de la figura completa estará ubicado en:

Fig.8. centroide total

Figura 54. Centroide total.

SUGERENCIA: Divida la figura como se muestra a continuación y aplique los pasos

anteriores. El resultado debe ser el mismo.

65
Figura 55. Division de la figura.

Ejercicio 2: Para el área plana mostrada en la figura. Determine su centroide

Figura 56. Ejercicio 2.

El área se obtiene con la suma de un rectángulo, un triángulo y un semicírculo y después se

resta un círculo. Utilizando los ejes coordenados mostrados, se determinan el área y las

coordenadas del centroide para cada una de las áreas componentes y luego se introducen en la

tabla que parece en la parte inferior. El área del círculo se indica como negativa puesto que

debe restarse de las demás áreas. Nótese que la coordenada y del centroide del triángulo es

negativa para los ejes mostrados. Los primeros momentos de las áreas componentes con

respecto a los ejes coordenados se calculan y se introducen en la tabla.

66
67

Paso 1: Hallamos el área de cada figura geométrica.

Área A1 (Rectángulo): Base por altura


A1 = (120) (80) = 9600mm²

Área A2 (Triangulo): Base por altura entre dos

b.h (120)(60)
A2= 2
= 2 =3600mm²

Área A3 (Circulo): pi por radio al cuadrado, entre dos


π.r π(40²)
A3= = =5654.87mm²
2 2

Área A4 (Circulo):

A4 = π r2 = π (40)2 = 5026.55 mm²

Paso 2: Sumamos las áreas y restamos el espacio en blanco para poder obtener el área total.

Figura 57. Division de figuras

Area Total = A1 + A2 + A3 – A4 = 13.828,32 mm²

Paso 3: Encontraremos el centroide para cada figura.

Luego, resulta más cómodo determinar los valores de “X” y “Y” del centroide de cada una de

67
las figuras simples para incluirlas en la fórmula respectiva, tomando en cuenta el sistema de

coordenadas de referencia.

Estudiando la figura 1 (Rectángulo):

X1 = 60 mm

Y1 = 40 mm

Figura 58. Ejercicio 1.

Estudiando la figura 2 (Triangulo)

X2 = 40 mm

Y2 = - 20 mm

Figura 59. Ejercicio 1.

68
69

Nótese que la coordenada “Y” del centroide del triángulo es negativa para el sistema de

coordenadas rectangulares tomado como referencia.

Estudiando la figura 3 (Semicirculo) :

X3 = 60 mm

Y3 = 105,46 mm

Figura 60. Ejercicio 1.

Estudiando la figura 4 (Circulo):

X4 = 60 mm

Y4 = 80 mm

Figura 61. Ejercicio 1.

69
Paso 4: Con la siguiente formula hallaremos el centroide de la figura.

Con toda esta información el problema se limita a introducir estos valores en las dos fórmulas:

𝐴1 . 𝑋1 + 𝐴2 𝑋2 + 𝐴3 𝑋3 + ⋯ + 𝐴𝑛 𝑋𝑛
𝑋𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒=
𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎

𝐴1 . 𝑌1 + 𝐴2 𝑌2 + 𝐴3 𝑌3 + ⋯ + 𝐴𝑛 𝑌𝑛
𝑌𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒=
𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎

Debiendo tomar en cuenta que el valor del área del círculo (A4) tendrá signo negativo y el

valor de la coordenada “Y” del centroide del triángulo (Y2) también tendrá signo negativo

Ycentroide = 36,6 mm

70
71

Ejercicio 3: Calcular la ubicación del Centroide de la siguiente figura geométrica.

Fig. 17 ejercicio 3

Figura 62. Ejercicio 2.

Como apuntamos al inicio de esta guía: Si una figura geométrica posee un eje de simetría, el

centroide de la figura coincide con este eje.

Figura 63. Ejercicio 2.

71
Esta figura en particular posee un eje de simetría horizontal y un eje de simetría vertical, luego

su centroide estará ubicado en el punto de intersección de sus dos ejes de simetría.

Se recomienda que utilice los procedimientos explicados en los dos ejercicios anteriores y

verifique la ubicación del centroide de la figura.

27. MÉTODO DE INTEGRACIÓN DIRECTA:

Figura 64. Figura plana con funciones x y.

Para calcular el centroide de una figura plana que está limitada por arriba por la función “f(x)”,

por debajo por la función “g(x)”, por la izquierda por la recta “X = a” y por la derecha por la

recta “X = b”; se utilizan las siguientes fórmulas

Ejercicio 4: Calcular la ubicación del Centroide de la región acotada por “Y = X2” y “Y = X”

Solución: El primer paso consiste en graficar las dos funciones para determinar cuál queda

72
73

ubicada arriba y cuál debajo. Igualmente se deben calcular los puntos de intersección de las

dos funciones para conocer los índices superior e inferior de la integral definida.

Figura 65. Ejercicio 3.

Una vez hecha la gráfica podemos decir que:

Figura 66. Ecuacion 1.

Calculando el área de la región acotada:


1
𝑥2 𝑥3 1 1 1 1
𝐴 = ∫ (𝑥 − 𝑥 2 ) 𝑑𝑥 = ( − ) = − =
0 2 3 0 2 3 6

𝑏 1
∫𝑎 𝑥[𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥)]𝑑𝑥 ∫0 𝑥(𝑥 − 𝑥 2 )𝑑𝑥 1
𝑥̅ = = = 6 ∫ (𝑥 2 − 𝑥 3 )
𝐴 1⁄ 0
6

73
𝑥3 𝑥4 1 1 1 1 1
𝑥̅ = 6 ( − ) = 6( − ) = 6 =
3 4 0 3 4 12 2

1 𝑏 1 1
2 ∫𝑎 [𝑓(𝑥)2 − 𝑔(𝑥)2 ]𝑑𝑥 2 ∫0 [𝑥 2 − 𝑥 4 ] 𝑑𝑥
𝑦̅ = = =
𝐴 1⁄
6

𝑥3 𝑥5 1 1 1 2 2
𝑦̅ = 3 ( − ) = 3( − ) = 3( ) =
3 5 0 3 5 15 5

Figura 67. Ejercicio 4.

28. Momento de inercia de una distribución de masas puntuales

(E.W. Nelson – 1992). Tenemos que calcular la cantidad

……………………………………………………………………………..(38)

74
75

29. Momento de inercia de un disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y radio R respecto de un eje

perpendicular al plano del disco y que pasa por su centro.

Figura 68. Momento de inercia en un disco.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es un anillo de

radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos, se convierte en un rectángulo

de longitud 2 x y anchura dx, cuya masa es

……..……………………………………………………(40)

El momento de inercia del disco es

……………………………………………………………..(41)

75
30. Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y

longitud L respecto de su eje.

Figura 69. Momento de inercia en un cilindro.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es una capa

cilíndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se muestra en la

figura. La masa dm que contiene esta capa es

………………………………………..………..(42)

76
77

El momento de inercia del cilindro es.

……………………………………………….(43)

Momento de inercia de una placa rectangular

Vamos a calcular el momento de inercia de una placa

rectangular delgada de masa M de

lados a y b respecto del eje que pasa por la placa.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de

rotación. El elemento es un rectángulo de

longitud a de anchura dx. La masa de este rectángulo

es

Figura 70. ejercicio 5.


El momento de inercia de la placa rectangular es

77
31. Momento de inercia de una esfera

Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y radio R respecto de uno

de sus diámetros

Figura 71. Momento de inercia en una esfera.

Solución: Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de

cada uno de los discos elementales es

78
79

La masa de cada uno de los discos es

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos los discos

elementales.

Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z. Como vemos en la

figura x2+z2=R2

79
CAPITULO IV.
32. SISTEMA DE FUERZAS EN EQUILIBRIO EN EL PLANO Y EN EL

ESPACIO

33. FUERZA.

Según R. C. Hibbeler “Ingeniería Mecánica Estática – Decimocuarta Edición” (2010).

Es un empujón o jalón de un objeto que es el resultado de la interacción de un objeto

con otro objeto. Siempre que hay una interacción entre dos objetos, hay una fuerza en

cada uno de los objetos. Cuando la interacción cesa, los dos objetos ya no

experimentan la fuerza. Las fuerzas sólo existen como resultado de una interacción

Figura 72. Aplicación de fuerza sobre el objeto.

Las unidades de fuerza son:

(𝐿𝑂𝑁𝐺𝐼𝑇𝑈𝐷)∗(𝑀𝐴𝑆𝐴)
(𝑇𝐼𝐸𝑀𝑃𝑂)2
………………………………………………………………………….. (1)

80
81

Principio de acción y reacción:

Según R. C. Hibbeler “Ingeniería Mecánica Estática – Decimocuarta Edición” (2010).

El principio dice que para toda acción hay una reacción de igual magnitud, pero de

sentido opuesto.

Figura 73. Reacciones

Equilibrio en dos dimensiones

1: Sumatoria de Fuerzas en el componente X.

2: Sumatoria de Fuerzas en el componente Y.

∑ F(x) = 0……………………………………………………………………… (2)

∑ F (y) = 0………… ………………………………………………………...... (3)

Equilibrio en tres dimensiones

1: Sumatoria de Fuerzas en el componente X.

2: Sumatoria de Fuerzas en el componente Y.

81
2: Sumatoria de Fuerzas en el componente Z.

∑ F(x) = 0……………………………………………………………………… (4)

∑ F (y) = 0……………………………………………………………………… (5)

∑ F (y) = 0……………………………………………………………………… (6)

Momento de una fuerza:

∑Mo = ∑ (r x F) = 0………………………………………………...…………... (7)

EJERCICIO N°1

Para facilitar el cambio de posición de un gancho elevador cuando no lleva carga, se

utiliza un sustentador deslizante como el representado. Los resaltes A y B se encajan

en las alas de una viga de cajón cuando el gancho que sale por una ranura horizontal

practicada en la viga soporta una carga. Calcular las reacciones en A y B cuando el

gancho sostiene una masa de 300 kg.

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83

Figura 74. Gancho elevador.

Figura 75. Diagrama de cuerpo libre del gancho elevador.

CONVIRTIENDO KG EN NEWTON:

m = masa de la carga

83
W=mxg

W = 300 kg x 9, 81 m/seg2

W = 2943 Newton

MOMENTO EN A:

∑MA = 0

∑MA = - W (0, 4) + B (0, 6) = 0

- 2943 (0, 4) + B (0, 6) = 0

- 1177, 2 + 0, 6 B = 0

0, 6 B = 1177, 2

1177.2
𝐵=
0.6

B = 1962 Newton

REEMPLAZANDO EN ΣF (Y):

Σ FY = 0 - W + A – B = 0

- 2943 + A – 1962 = 0

- 4905 + A = 0

A = 4905 Newton

84
85

EJERCICIO N°2

Que fuerza horizontal p debe ejercer el operario sobre la cuerda para colocar el

embalaje de 50 kg exactamente en la vertical del vehículo.

Figura 76. Ejerciendo fuerza en la cuerda.

CONVIRTIENDO KG EN NEWTON:

W=mxg

W = 50 kg x 9, 8 m/seg2

W = 490 Newton

85
Figura 77. D.C.L. en Ө

DESPEJANDO EL ANGULO Ө:

1
𝑠𝑒𝑛∅ =
4

Ө = 0.25

Ө = arcsen 0,25

Ө = 14,47°

Figura 78. D.C.L. en P.

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FUERZA EN P:

𝑃
𝑡𝑎𝑛∅ =
𝑊

P = W tanӨ

P = 490 (tan 14,47)

P = 490 (0,2581)

P = 126, 51 Newton

EJERCICIO 3:

Una grúa fija tiene una masa de 1 000 kg y se usa para levantar una caja de 2 400 kg.

La grúa se mantiene en su lugar por medio de un perno en A y un balancín en B. El

centro de gravedad de la grúa está ubicado en G. Determine las componentes de las

reacciones en A y B. (Estática 10ed. Hibbeler libro y solucionario).

Figura 79. Grúa Fija.

87
Primeramente, identificar las fuerzas que actúan, en la figura se muestra el DCL de la grúa:

Figura 80. D.C.L. Reacciones.

Se obtienen sus respectivos pesos, esto es, 9810 N o 9.81 KN y 23500 N o 23.5 KN.

La reacción en el perno A es una fuerza con dirección desconocida; esta se representa

por sus componentes Ax y Ay. la reacción en el balancín B es perpendicular a su

superficie; por tanto, dicha reacción es horizontal. Se supone que Ax, Ay y B actúan en

las direcciones mostradas en la figura 4.

Determinación de B.

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Se expresa que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas con respecto al

punto A es igual a cero. La ecuación que se obtiene no contiene a Ax ni a Ay puesto

que los momentos de Ax y Ay con respecto a A son iguales a cero. Si se multiplica la

magnitud de cada fuerza por su distancia perpendicular a partir de A, se escribe:

∑MA=0;

B(1.5m) - (9.81Kn) (2m) - (23.5Kn) (6m) = 0

(1.5m) B= 19. 62KN.m + 141KN.m

B= 160. 62KN.m

1.5m

B= 107.1 Kn

RB= 107.1KN

Como resultado es positivo. La reacción está dirigida en la forma que se supuso.

Determinación en Ax. La magnitud de Ax se determina con la suma de las componentes

horizontales de todas las fuerzas externas, la cual es igual a cero.

∑Fx=0; AX + B = 0

AX + 107.1 kN = 0

AX = - 107.1 Kn

Como resultado es negativo, el sentido de Ax es opuesto al que se había supuesto

originalmente.

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Determinación de Ay. La suma de las componentes verticales también debe ser igual a

cero.

∑FY=0; AY – 9.81 Kn – 23.5 Kn = 0

AY= 33.3 Kn

Sumando vectorialmente las componentes Ax y Ay se encuentra la reacción en A:

RA=√Ax 2 + Ay 2

RA=√(−107.1KN)2 + (33.3KN)2

RA=√12579.3KN

RA=112.2 KN

EJERCICIO N°4

Dos bandas de transmisión pasan sobre poleas soldadas a un eje que se sostiene

mediante cojinetes en B y D. Si la polea en A tiene un radio de 2.5 in., y la polea en C

tiene un radio de 2 in. Y se sabe que el sistema gira con una velocidad angular

constante. Determine:

a) La tensión T

b) Las reacciones en B y D. Suponga que el cojinete en D no ejercen ninguna fuerza de

empuje axial y no tome en cuenta los pesos de las poleas y el eje.

90
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Figura 81. Cojinetes atravesados por bandas.

Identificar todas las fuerzas que actúan en nuestro ejercicio (DCL).

Figura 82. Diagrama de cuerpo libre.

91
Aplicamos

∑M=0 en el punto B respetando la siguiente ecuación (7):

∑F = 0

Entonces:

∑MB = 0

(-8i +2.5j)*24k + (-8i -2.5j)*18k + (6i+2k)*-30j + (6i-2k)*Tj + 12i*(Dyj + Dzk) = 0

De la multiplicación se obtiene:

+192j + 60i + 144j – 45i – 180k + 60i – 6Tk – 2Ti + 12Dyk – 12Dzj = 0

Seguidamente se procede a dividir la ecuación en sus 3 ejes para así poder eliminar i,j

y k.

∑Mx=0

60i + 60i - 45i - 2Ti = 0

60 + 60 - 45 = 2T

∑My=0

192j + 144j – 12Dzj = 0

192 + 144 =12Dz

∑Mz=0

– 180k – 6Tk + 12Dyk = 0

12Dy = 180 + 6T

92
93

Resolviendo las ecuaciones se obtiene:

T = 37.5 lb

Dz = 28 lb

Dy = 33.75 lb

Como no aún falta las reacciones del punto B se proceden a realizar una sumatoria de

fuerzas en los tres ejes.

∑Fx=0

Bx = 0

∑Fy=0

By + Dy – 30 lb – T = 0

By = 30 lb + 37.5 lb – 33.75 lb

By = 33.75 lb

∑Fz=0

Bz + Dz + 24 LB + 18 LB = 0

Bz = - 28 lb – 24 lb – 18 lb

Bz = - 70 lb

Se da por concluido el ejercicio una vez ya hallado las reacciones y la tensión T.

93
EJERCICIO N°5:

Un letrero de densidad uniforme de 5 pies por 6 pies pesa 270lb, está soportado por

una rótula en A y por dos cables EC y BD. Determine la tensión en los cables y la

reacción en A.

Figura 83. Tencion en cables y su reaccion.

Figura 84. Diagrama de cuerpo libre en el cuerpo.

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Realizamos el diagrama de cuerpo libre:

RA: reacciones en A

Tbd: tensión bd

Tec: tensión ec

Rb: radio de b

Re: radio de e

RA+Tbd-270 lb =0

Para ello hallamos las coordenadas de los puntos “b” “c” “d” Y “e”

B (8i, 0j, 0k)

C (0i, 3j, 2k)

D (0i, 4j, -8k)

E (6i, 0j, 0k)

Ahora la resta de los vectores “bd” y “ec”

bd = b-d = (-8i +4j -8k)

ec = c-e = (-6i +3j +2k)

hallamos el vector unitario que seria igual al vector dividido sobre su magnitud…

(-8i +4j -8k) =-0.67i Tbd+ 0.33j Tbd-0.67k Tbd

(8^2 +4^2 +8^2)

(-6i +3j +2k) =-0.86i Tec+ 0.43j Tec+ 0.29k Tec

(6^2 +3^2 +2^2)

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Ahora separamos las fueras en sus tres componentes:

I: Ax- 0.67 Tbd – 0.86 Tec = 0

J: Ay + 0.33 Tbd + 0.43 Tec -270 lb = 0

K: Az -0.67 Tbd + 0.29 Tec = 0

Ahora realizamos la sumatoria de momentos en el punto A

ΣMA=0 =F*d

(Rb)(Tbd) + (Re) (Tec) + (4i)(-270 lb) = 0

Para hallar la multiplicación de vectores usaremos producto cruz…

Entonces tendríamos…

(8i+0j+0k) * (-2/3i +1/3j -2/3k) = 0i + 5.33j + 2.67k

(6i+0j+0k) * (-6/7i +3/7j +2/7k) = 0i -1.71j + 2.57k

I * j =K … entonces... (4i) * (-270 lb j) = -1080 lb k

Ahora descomponiendo en cada una de sus componentes:

I: 0

J: 5.33 Tbd – 1.71 Tec = 0

K: 2.67 Tbd + 2.57 Tec -1080 lb = 0

Calculamos la ecuación j:

1.71 Tec = 5.33 Tbd

Tec = Tbd(5.33/1.71) = 3.12

96
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Reemplazando en k:

2.67 Tbd + 2.57 (3.12 Tbd) -1080 lb =0

2.67 Tbd +8 Tbd – 1080 lb =0

Tbd = 101.22 lb

Reemplazamos este dato en la ecuación j:

1.71Tec = 5.33 (101.22)

Tec = 539.5/1.71

Tec = 315.5 lb

Ya tenemos el valor de las tensiones… ahora con este dato hallaremos las reacciones

en Ax,Ay y Az. Para esto reemplazaremos las tensiones en:

I: Ax- 0.67 Tbd – 0.86 Tec = 0

J: Ay + 0.33 Tbd + 0.43 Tec -270 lb = 0

K: Az -0.67 Tbd + 0.29 Tec = 0

En i: Ax = 0.67 (101.22) + 0.86 (315.5)

Ax = 339.15 lb

En j: Ay+0.33 (101.22) + 0.43 (315.5)-270 lb=0

Ay=100.93 lb

En k: Az- 0.67 (101.22) + 0.29 (315.5) = 0

Az = -23.7 lb

Ya terminado el ejercicio tendríamos que las reacciones en a será igual a:

Ra= 339.15 lb i + 100.93 lb j – 23.7 lb k ….y esta seria nuestra respuesta.

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34. BIBLIOGRAFIA

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