Sintonización de controladores por

ubicación de polos y ceros

Leonardo J. Marín, Víctor M. Alfaro
Departamento de Automática, Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica
Apartado postal 2-10, 2060 UCR, San José, Costa Rica
{leomarin, valfaro}@eie.ucr.ac.cr

Resumen—Se presenta el método de sintonización por ubica-

ción de polos y ceros, el cual permite calcular los parámetros
de los controladores PI y PID para procesos de primer y
segundo orden, de manera de logar una respuesta del servo
control con las características dinámicas deseadas. La efectividad
del procedimiento propuesto se compara con la del método
tradicional de ubicación de polos, utilizando varios ejemplos.
Index Terms—ubicación de polos, sintonización, controladores
PID
Figura 1. Sistema de control realimentado
I. I NTRODUCCIÓN
Un procedimiento utilizado en la sintonización de los con-
troladores PID para procesos simples, consiste en la localiza- se controla con un controlador PI
ción de los polos de lazo cerrado en una posición especifica,
 
1
procedimiento que se conoce normalmente como método de Gc (s) = Kc 1 + (2)
Ti s
ubicación de polos de Persson [1] y popularizado por Aström
y Hägglund [2]. la función de transferencia de lazo cerrado del servo control
Si bien los parámetros del controlador determinados con está dada por la expresión
este procedimiento, garantizan lograr la ubicación deseada de y(s) Kc kp (Ti s + 1)
los polos de lazo cerrado, esta no puede asociarse directamente Myr (s) = = 2
(3)
r(s) Ti τ s + Ti (1 + Kc kp )s + Kc kp
con las características dinámicas de la respuesta del sistema de
control, por no tomar en consideración la posición resultante siendo el polinomio característico del sistema de control
 
de los ceros del controlador. 2 1 + Kc kp Kc kp
Se supondrá en adelante el lazo de control mostrado en p(s) = s + s+ (4)
τ Ti τ
la Fig. 1, en donde Gp (s) es la función de transferencia del
proceso controlado y Gc (s) la del controlador. En este sistema Si se desea que este sea de la forma general
las entradas son el valor deseado r(s) y la perturbación z(s), p(s) = s2 + 2ζωn s + ωn2 (5)
y la salida la variable controlada y(s).
Se presentará más adelante un procedimiento sistemático de manera que los polos de lazo cerrado se encuentren
para la sintonización de los controladores PI y PID para el localizados en
control de procesos de primer y segundo orden, que contempla p
λ1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 (6)
la influencia de los ceros del controlador sobre la respuesta
del sistema de control, denominado método de sintonización igualando (4) y (5), se obtiene que los parámetros requeridos
de controladores por ubicación de polos y ceros, el cual tiene del controlador son
como base el procedimiento desarrollado por Marín [3]. 2ζωn τ − 1
Kc = (7)
II. M ÉTODO DE UBICACIÓN DE POLOS kp
A continuación se presentan en forma resumida las ecua- 2ζωn τ − 1
Ti = (8)
ciones para la determinación de los parámetros de los con- ωn2 τ
troladores PI y PID, necesarios para ubicar los polos de lazo Con estos parámetros en el controlador, la función de trans-
cerrado en una posición determinada. ferencia de lazo cerrado resultantes es
II-A. Proceso de primer orden, controlador PI (2ζωn − 1/τ )s + ωn2
Myr (s) = (9)
Si un proceso de primer orden dado por la función de s2 + 2ζωn s + ωn2
transferencia
kp El sistema de control obtenido tiene los polos en la posición
Gp (s) = (1) especificada y un cero en s = −ωn2 /(2ζωn − 1/τ ).
τs + 1
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II-B. Proceso de segundo orden, controlador PID 12

Si un proceso de segundo orden dado por la función de

10
transferencia
kp kp 8

Gp (s) = = (10)
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1) (τ s + 1)(aτ s + 1) 6
ζ=0,40
ζ = 0,40
ζ = 0,45
ζ = 0,50

Dcp
donde τ1 > τ2 , τ = τ1 y a = τ2 /τ1 , se controla con un ζ = 0,55
ζ = 0,60
4
controlador PID ζ = 0,65
ζ = 0,70
ζ = 0,75
 
1 2
ζ=0,60 ζ = 0,80
Gc (s) = Kc 1 + + Td s (11) ζ = 0,85
Ti s 0
ζ = 0,90
ζ = 0,95
ζ=0,95 mínimo
el polinomio característico del sistema de control sería en este −2
cero

caso 0 1 2 3 4 5
ω* = τ ω
n
6 7 8 9 10

   
3 τ1 + τ2 + Kc kp Td 2 1 + Kc kp Kc kp
p(s) = s + s + s+
τ1 τ2 τ1 τ2 τ1 τ2 T i
(12) Figura 2. Distancia entre el cero y el polo vrs ω ∗
Si se desea que este tenga la forma general
p(s) = (s + αωn )(s2 + 2ζωn s + ωn2 ) (13) III-A. Proceso de primer orden, controlador PI
de manera que los polos de lazo cerrado se encuentren Para lograr que la respuesta del servo control (3) sea similar
localizados en a la del sistema de segundo orden (19), la influencia del cero
p del controlador sobre la respuesta del sistema debe ser mínima.
λ1,2 =−ζωn ± jωn 1 − ζ 2 (14) Esto es cierto solo si este cero se encuentra muy alejado hacia
λ3 =−αωn (15) la izquierda de los polos dominantes en el plano complejo.
Se utilizará la constante de tiempo del proceso τ para
igualando (12) y (13), se obtiene que los parámetros reque- normalizar la escala de tiempo del sistema y se emplearán
ridos del controlador son: en adelante los siguientes parámetros normalizados:
τ1 τ2 ωn2 (1 + 2αζ) − 1
Kc = (16) ω ∗ = ωn τ (22)
kp
2
τ1 τ2 ωn (1 + 2αζ) − 1 Kcn = Kc kp = 2ζω − 1 ∗
(23)
Ti = (17)
τ1 τ2 αωn3 Ti 2ζω − 1 ∗
= Tin = (24)
τ1 τ2 ωn (α + 2ζ) − τ1 − τ2 τ ω∗ 2
Td = (18)
τ1 τ2 ωn2 (1 + 2αζ) − 1 III-A1. Distancia entre el cero y los polos: La distancia
La función de transferencia de lazo cerrado del servo control entre el cero del controlador y la parte real de los polos de
tendrá ahora tres polos y dos ceros. lazo cerrado, está dada por la expresión
1 ω ∗ 2 − ζω ∗ (2ζω ∗ − 1)
III. M ÉTODO DE UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS Dcp = − ζω ∗ = (25)
Tin 2ζω ∗ − 1
Es práctica usual asociar la ubicación de los polos domi- De (25) se puede obtener que la distancia entre el cero y
nantes del sistema de control con las características dinámicas los polos crece cuando 2ζω ∗ → 1 y la influencia del cero
de la respuesta a un cambio escalón en el valor deseado, disminuye. Como se observa en la Fig. 2, el cero se encuentra
suponiendo que esta es similar a la de un sistema de segundo alejado solo para valores bajos de ω ∗ , por lo que en general
orden subamortiguado con ganancia unitaria de la forma
no es posible suponer que su influencia es despreciable.
ωn2 III-A2. Características de desempeño del sistema de con-
Myro (s) = (19) trol de lazo cerrado: Para evaluar la influencia del cero del
s2 + 2ζωn s + ωn2
controlador sobre las características dinámicas del sistema
En este caso el sobrepaso máximo de la respuesta de control realimentado, se determinó el sobrepaso máximo
√ 2
Mp , el tiempo al que este ocurre o tiempo al pico tp , y el
Mp = e−πζ/ 1−ζ (20)
tiempo de asentamiento al 2 % ta2 , para 0, 5 ≤ ω ∗ ≤ 10, 0 y
depende solamente de la razón de amortiguamiento ζ y el 0, 40 ≤ ζ ≤ 0, 95.
tiempo de asentamiento al 2 % En la Fig. 3 se muestra la variación del sobrepaso máximo
Mp , el cual, como se aprecia, depende de la razón de amorti-
4
ta2 ≈ (21) guamiento ζ y de la frecuencia natural ω ∗ . Además, se puede
ζωn observar que la influencia de ω ∗ es mayor cuando esta tiene
de la constante de amortiguamiento ζωn . valores bajos.

2
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35 35
ζ = 0,40 ζ = 0,40
32.5 ζ = 0,45 32.5 ζ = 0,45
ζ = 0,50 ζ = 0,50
30 30
ζ = 0,55 ζ = 0,55
ζ=0,40
27.5 ζ = 0,60 27.5 ζ = 0,60
ζ = 0,65 ζ=0,40 ζ = 0,65
25 25 ζ = 0,70
ζ = 0,70
ζ = 0,75
22.5 ζ = 0,75 22.5
ζ = 0,80
ζ = 0,80
20 20 ζ = 0,85
ζ = 0,85
ζ=0,60 ζ = 0,90
ζ = 0,90

Mp
17.5
Mp

17.5 ζ = 0,95
ζ = 0,95
15 15
límite

12.5 12.5

10 10 ζ=0,60
ζ=0,95
7.5
7.5
5
5
2.5
2.5 ζ=0,95
0
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
t = t /τ
pn p
ω* = τ ωn

Figura 3. Sobrepaso máximo vrs ω ∗

Figura 5. Sobrepaso máximo vrs tiempo al pico

35
ζ = 0,40
32.5 ζ = 0,45 Td 2ζω ∗ a − a
ζ = 0,50 Tdn = = (28)
30
ζ = 0,55 τ 2ζω ∗ − 1 + ω ∗ 2 a
27.5 ζ = 0,60
ζ=0,40 ζ = 0,65
25 ζ = 0,70 IV. P ROCEDIMIENTOS DE DISEÑO
ζ = 0,75
22.5

20
ζ = 0,80
ζ = 0,85
A continuación se presentan los pasos a seguir para diseñar
ζ = 0,90
los sistemas de control para logar el comportamiento dinámico
Mp

17.5 ζ = 0,95
15 deseado utilizando el método de ubicación de polos y ceros.
12.5
ζ=0,60
10 IV-A. Proceso de primer orden, controlador PI
7.5

5
ζ=0,95 1. Determinar la ganancia kp y la constante de tiempo τ
2.5 del proceso controlado
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
2. Establecer las especificaciones de diseño: sobrepaso
/τ
t
a2n
=t
a2 máximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso
máximo y tiempo al pico tp .
3. Utilizar las especificaciones de diseño con la Fig. 4 o la
Figura 4. Sobrepaso máximo vrs tiempo de asentamiento Fig. 5 según corresponda, para determinar la razón de
amortiguamiento ζ
4. Emplear Mp y ζ con la Fig. 3 para obtener la frecuencia
En la Fig. 4 se muestra como se relaciona el sobrepaso natural normalizada ω ∗
máximo Mp con el tiempo de asentamiento normalizado tan , 5. Calcular los parámetros del controlador PI (Kc , Ti ), con
y en la Fig. 5 la relación de este con el tiempo al pico (23) y (24)
normalizado tpn . 6. Verificar el cumplimiento de las especificaciones de
Las Fig. 3 a 5 se pueden emplear como parte de un diseño a partir de la respuesta del sistema de control
procedimiento de diseño de controladores, para lograr un con los parámetros determinados.
sistema de control con, por ejemplo, un sobrepaso máximo
y un tiempo de asentamiento deseados. IV-B. Proceso de segundo orden, controlador PID
1. Determinar la ganancia kp y las constante de tiempo τ1
III-B. Proceso de segundo orden, controlador PID y τ2 del proceso controlado (con τ1 > τ2 )
Como se indicó anteriormente, en este caso el sistema de 2. Hacer τ = τ1 y a = τ2 /τ1
control de lazo cerrado tiene dos ceros y tres polos. Si se 3. Establecer las especificaciones de diseño: sobrepaso
escoge en (13) α = τ1 /(τ2 ω∗) se logra que un cero del máximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso
controlador cancele el polo real, reduciéndose la función de máximo y tiempo al pico tp .
transferencia de lazo cerrado del control PID de la planta de 4. Utilizar las especificaciones de diseño con la Fig. 4 o la
segundo orden a (9). Fig. 5 según corresponda, para determinar la razón de
Los parámetros requeridos del controlador PID son: amortiguamiento ζ
5. Emplear Mp y ζ con la Fig. 3 para obtener la frecuencia
Kcn = Kc kp = 2ζω ∗ − 1 + ω ∗ 2 a (26)
natural normalizada ω ∗
Ti 2ζω ∗ − 1 + ω ∗ 2 a 6. Calcular los parámetros del controlador PID (Kc , Ti ,
Tin = = (27) Td ), con (26) a (28)
τ ω∗ 2

3
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7. Verificar el cumplimiento de las especificaciones de 1.4

y1
diseño a partir de la respuesta del sistema de control y2

con los parámetros determinados. 1.2

V. E JEMPLOS 1

En los siguientes ejemplos, se muestra como es posible 0.8

y(t)
lograr el desempeño dinámico deseado del sistema de control
0.6
con el procedimiento de ubicación de polos y ceros propuesto
y la diferencia entre la respuesta lograda con este y la que se 0.4

obtendría con el método de ubicación de polos tradicional.

0.2

Ejemplo V.1. Considérese un proceso controlado con la

función de transferencia 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s)

1, 25
Gp (s) =
0, 80s + 1
Se desean determinar los parámetros de un controlador PI de Figura 6. Respuestas del ejemplo 1
manera que la respuesta del sistema de control a un cambio
escalón en el valor deseado tenga un sobrepaso máximo Mp =
20 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 3 segundos. En este caso, el sobrepaso máximo y el tiempo de asen-
tamiento obtenidos con el método de ubicación de polos
Método de ubicación de polos
fueron Mp = 20, 33 % y ta2 = 3, 09s, y con el controlador
Utilizando (20) y (21) se obtiene que la razón de amorti-
determinado mediante la técnica de ubicación de polos y ceros
guamiento debería ser ζ = 0, 456 y la frecuencia natural
Mp = 19, 63 % y ta2 = 2, 73s. En ambos casos se logran
ωn = 1, 645.
respuestas con las característcas deseadas.
Empleando (7) y (8) los parámetros del controlador
serían Ejemplo V.2. Considérese ahora un proceso diez veces más
Kc1 = 0, 16 Ti1 = 0, 092 lento dado por la función de transferencia
1, 25
y la función de transferencia de lazo cerrado resultante Gp (s) =
es 8s + 1
2, 71(0, 092s + 1) Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio
Myr1 (s) = 2
s + 1, 50s + 2, 71 escalón en el valor deseado tenga un sobrepaso máximo Mp =
10 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 12 segundos.
Esta muestra que el cero del controlador está alejado de
los polos de lazo cerrado, por lo que se espera que su Método de ubicación de polos
influencia en la respuesta del sistema sea despreciable. De (20) y (21) se obtiene que ζ = 0, 59 y ωn = 0, 565 y
Método de ubicación de polos y ceros con (7) y (8) los parámetros
El tiempo de asentamiento normalizado es tan = Kc1 = 3, 47 Ti1 = 1, 70
3/0, 80 = 3, 75. Si se emplea la Fig. 4 con Mp = 20 y
tan = 3, 75, se selecciona una razón de amortiguamiento La función de transferencia de lazo cerrado resultante es
ζ = 0, 50. Con esta y el sobrepaso máximo, de la Fig. 0, 32(1, 70s + 1)
3 se obtiene que la frecuencia natural normalizada debe Myr1 (s) =
s2 + 0, 67s + 0, 32
ser ω ∗ = 2, 25.
En este caso el cero del controlador se encuentra relati-
Utilizando (23) y (24), se determina que los parámetros
vamente cerca de los polos de lazo cerrado, por lo que
normalizados son
se puede esperar que influya sobre las características de
Kcn = 1, 25 Tin = 0, 25 la respuesta del sistema.
Método de ubicación de polos y ceros
de donde se obtienen los parámetros requeridos para la Para este caso el tiempo de asentamiento normalizado
sintonización del controlador es tan = 1, 55. Si se emplea la Fig. 4 con este tiempo
y Mp = 10 se puede seleccionar ζ = 0, 80. Con esta y
Kc2 = 1, 0 Ti2 = 0, 20
Mp = 10 de la Fig. 3 se obtiene ω ∗ = 3, 20.
La función de transferencia de lazo cerrado resultante es Utilizando (23) y (24), se obtiene que los parámetros del
controlador son
1, 98(0, 20s + 1)
Myr2 (s) = Kcn = 4, 12 Tin = 0, 40
s2 + 2, 81s + 1, 98
En la Fig. 6 se muestran las curvas de respuesta de los dos y
sistemas. Kc2 = 3, 30 Ti2 = 3, 22

4
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1.4 1.4
y y1
1
y y2
1.2 2 1.2

1 1

0.8 0.8
y(t)

y(t)
0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20
tiempo (s) tiempo (s)

Figura 7. Respuestas del ejemplo 2 Figura 8. Respuestas del ejemplo 3

En este caso la función de transferencia de lazo cerrado y la función de transferencia de lazo cerrado resultante
resultante es es
0, 16(3, 22s + 1) 4, 11s2 + 11, 18s + 5, 09
Myr2 (s) = 2 Myr1 (s) =
s + 0, 64s + 0, 16 10, 98s3 + 17, 29s2 + 13, 38s + 5, 09
En la Fig. 7 se muestran las curvas de respuesta de los dos
Método de ubicación de polos y ceros
sistemas.
Para este caso el tiempo de asentamiento normalizado
Ahora, el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamien-
es tan = 2, 0. Si se emplea la Fig. 4 con este tiempo y
to obtenidos con el método de ubicación de polos fueron
Mp = 15 % se puede seleccionar ζ = 0, 65. Con esta
Mp = 19, 35 % y ta2 = 8, 66s, y con el controlador
razón de amortiguamiento y Mp = 15 % de la Fig. 3 se
determinado mediante la técnica de ubicación de polos y ceros
obtiene ω ∗ = 3, 0.
Mp = 10, 02 % y ta2 = 12, 51s.
Utilizando (26) a (28), se obtiene que los parámetros del
En este caso, solo la respuesta obtenida con el procedi-
controlador deben ser
miento de diseño propuesto, cumple con las especificaciones
de diseño. Kcn = 4, 70 Tin = 0, 52 Tdn = 0, 12
Ejemplo V.3. Se empelará ahora un controlador PID para y
controlar un proceso cuya función de transferencia es
1 Kc2 = 4, 70 Ti2 = 2, 61 Td2 = 0, 62
Gp (s) =
(5s + 1)(s + 1) En este caso la función de transferencia de lazo cerrado
Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio resultante es
escalón en el valor deseado tenga un sobrepaso máximo Mp = 7, 57s2 12,27s + 4, 70
15 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 10 segundos. Myr2 (s) =
13, 06s3 + 23, 24s2 + 14, 88s + 4, 70
Método de ubicación de polos
En la Fig. 8 se muestran las curvas de respuesta de los dos
De (20) y (21) se obtiene que los polos dominantes deben
sistemas.
tener una razón de amortiguamiento ζ = 0, 517 y una
Con el método de ubicación de ceros y polos se obtiene
frecuencia natural ωn = 0, 774.
una respuesta con un sobrepaso Mp = 14, 4 % y un tiempo
Para la ubicación del polo real se selecciona α = 1.
de asentamiento ta2 = 8, 37s cumpliéndose con las especifi-
Entre mayor sea α, menor será la influencia de este
caciones, mientras que con el método de ubicación de polos
tercer polo, sin embargo como se ve en (16) la ganancia
tradicional la respuesta tiene un sobrepaso Mp = 24, 0 %, el
del controlador aumenta y por lo tanto también el cambio
cual excede el valor especificado en un 9 %, y un tiempo de
en la salida del controlador cuando se varíe el valor
asentamiento ta2 = 10s.
deseado.
Si en el método de ubicación de polos se trata de disminuir
Empleando (16) a (18) se obtienen los parámetros re-
la influencia del polo real, utilizando por ejemplo α = 2, 6, el
queridos del controlador
valor de la ganancia del controlador se eleva a Kc1 = 10, 04
Kc1 = 5, 09 Ti1 = 2, 20 Td1 = 0, 37 con lo que se duplicaría el cambio escalón que se produce en

5
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la señal de salida del controlador cuando se cambie el valor En el procedimiento de sintonización propuesto, las Fig. 3 a
deseado, pudiendo llevarse el elemento final de control a una 5 muestran la relación de las especificaciones de diseño (Mp ,
posición extrema. Ta2 y Tp ) con la ubicación requerida de los polos y ceros del
sistema (ωn , ζ).
VI. C ONCLUSIONES
Los ejemplos presentados ilustran claramente las ventajas
El método tradicional de sintonización de controladores por de utilizar el procedimiento de ubicación de polos y ceros
ubicación de los polos del sistema de control de lazo cerrado, de lazo cerrado propuesto, en vez del método tradicional que
permite localizarlos en la posición deseada. Sin embargo, esta solamente ubica los polos.
posición no puede asociarse directamente con las característi- Nota: Copias ampliadas de las curvas para el diseño me-
cas dinámicas de la respuesta del sistema, ya que no considera diante el procedimiento de ubicación de polos y ceros (Fig. 3
la influencia de los ceros del controlador. a 5), se pueden obtener directamente de los autores.
El método de ubicación de polos y ceros propuesto, al tomar
en cuenta la influencia de los ceros del controlador, relaciona R EFERENCIAS
la ubicación requerida de los polos y ceros del sistema de [1] P. Persson, “Towards autonomous pid control,” Ph.D. dissertation, De-
control con las características dinámicas de su respuesta. partment of Automatic Control, Lund Institute of Technology, 1992.
[2] K. J. Aström and T. Hägglund, PID Controllers - Theory, Design and
El nuevo procedimiento determina los parámetros requeri- Tuning. Instrumentation Society of America, 1995.
dos de los controladores PI y PID, para controlar procesos de [3] L. J. Marín, Método de ubicación de polos y ceros para la sintonización
primer y segundo orden, de manera de lograr que la respuesta de controladores PID. Proyecto Eléctrico (Bachillerato), Escuela de
Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica, 2005.
del sistema de control a un cambio escalón en el valor deseado
(servo control) cumpla con las especificaciones de diseño.
La distancia ente el cero y los polos de lazo cerrado
mostrada en la Fig. 2, es una indicación de su influencia sobre
la respuesta. Cuando esta distancia es grande, la influencia
del cero es baja y el método de ubicación de polos tradicional
permite obtener resultados satisfactorios. Sin embargo, cuando
esta es pequeña, la influencia del cero es grande y no puede
despreciarse. Por esta razón el procedimiento de ubicación de
polos no permite obtener una respuesta con las características
deseadas.

6
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