Aula 4 Sem0104

SEM0104 - Aula 4 
Análise Gráfica de SP
–U
Velocidade em Mecanismos
–E
E SC
E M
Prof. Assoc. Marcelo
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-
Becker S
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USP - EESC
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Sumário da Aula
• Mét. Gráfico – Análise de Mecanismos
• Cálculo de Velocidade
– Centro Instantâneo de Rotação
• Definição e Exemplos SP
– U
• Próxima Aula: EE
SC
–
– Velocidade Relativa EM
-S
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• Definição e Exemplose ck
B
lo
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• Bibliografia Recomendada
Dr
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P
EESC-USP © M. Becker 2016 2
Análise de Mecanismos 
Método Gráfico
• Vantagem: dar ao aluno a noção física

do funcionamento de mecanismos...
✓ Know-how de diferentes mecanismos

C
– U SP
ES
– E
E M
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P
Sumário da Aula
– U
SC
–
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P
Centro Instantâneo de Rotação 
CIR - Definição
• Corpo rígido com movimento geral plano
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CIR CIR
ωCIR
ωCIR SP
– U
SC
– EE B
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- S
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ck
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CIR - Definição
• Corpo rígido com movimento geral plano
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– U
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– EE
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B
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CIR - Definição
• Corpo rígido rolando no plano
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B B
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SC
EE
A –
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-S
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CIR
o
Pr
CIR - Definição
• “Posição Instantânea de um par de

pontos coincidentes de 2 corpos
rígidos distintos cujas velocidades
absolutas são iguais”
SP
ou C
– U
ES
• “Ponto pertencente a 2Ecorpos M
– E
rígidos
distintos cuja velocidade k e r
-S aparente é
c
nula quando ‘vista’ l o B por um observador
e
rce
posicionado em D r. M um dos corpos”
a
rof.
P
CIR - Definição
• Número de CIRs em um mecanismo
NCIR = B.(B - 1)
2
SP
– U
SC
• Onde: – EE
E M
NCIR: Número de CIRs do Mecanismo
-S
e r
ck
B: Número de Total de Corpos
lo
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(incluindo o solo)
rce
a
D r. M
rof.
P
CIR - Definição
• Teorema de Aronhold – Kennedy

Aronhold: 1872
Kennedy: 1886
SP
– U
SC
EE
• “3 CIRs compartilhados Mpor – 3 corpos
SE
rígidos em movimento k er relativo entre si
-
e c
estão posicionados r c e l o B
ao longo da
a
mesma reta”f. Dr. M
o
Pr
CIR - Definição
• Exemplos do Teorema de Aronhold -
Kennedy
CIR1 NCIR = 4.(4 - 1)
2
SP
NC CIR = 6
– U
ES
E
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-
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B
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O4
CIR - Definição
• Exemplos do Teorema de Aronhold -
Kennedy
NCIR = 4.(4 - 1)
CIR1 2
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A NC CIR = 6
– U
ES
– E
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B
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Roda rola SEM escorregar!P ro CIR2
EESC-USP © M. Becker 2016 12/29
CIR – Definição
O2 NCIR = 6.(6 - 1)
A 2
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SP
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NC CIR = 15
– U
ES
– E
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Pistão escorrega!
CIR - Definição
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CIR
• Exemplos
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• Exemplos
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• Exemplos
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• Exemplos
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• Chebyshev A
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CIR – Mecanismos Complexos
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Sumário da Aula
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SC
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Sumário da Aula
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SC
–
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Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines
and Mechanisms”.
• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica
das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamicsSPof
machines”. –U
E SC
• NORTON, R. L. “Design of Machinery – E - An Introduction to
M
the Synthesis and Analysis- SEof Mechanisms and
Machines” k er
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• Notas de Aula rce
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Ma
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