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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO EXT. LATACUNGA


DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA
CARRERA INGENIERÍA AUTOMOTRIZ

INFORME No. 3
APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE EN MOVIVMIENTO
FORZADO MEDIANTE EL USO DE SOFTWARE APLICADO MATLAB

Realizado por: Fecha: 19– Agosto – 2015


Sánchez Cristián
Ramos Edwin Calificación:

1. OBJETIVO GENERAL

Modelar la aplicación de la transformada de Laplace mediante el uso de software


aplicado matlab en un ejercicio que implique movimiento forzado amortiguado.

2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Identificar la ecuación diferencial del movimiento forzado amortiguado.

Utilizar los comandos relacionados con la transformada de Laplace en el software


matlab para determinar la ecuación del movimiento.

Relacionar los resultados obtenidos con la aplicación real del problema.

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3. FUNDAMENTO TEÓRICO

MOVIMIENTO AMORTIGUADO O FORZADO

Sabemos que la amplitud de un


cuerpo vibrante tal como un
resorte o un péndulo, con una
amplitud que decrece
gradualmente hasta que se
detiene. Esto es, el movimiento
oscilatorio, es amortiguado.

Oscilaciones amortiguadas

En el caso de los osciladores reales es inevitable que parte de su energía se disipe


debido a fuerzas de origen "viscoso", es decir fuerzas que (en el límite lineal que
estamos estudiando) sean proporcionales a la velocidad del oscilador es decir a la
derivada primera de espacio respecto del tiempo. Así, la ecuación diferencial que
representa el movimiento de un oscilador real (para pequeños desplazamientos
respecto de su posición de equilibrio):

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2
+𝛽 + 𝐾𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
+ 2𝜆 + 𝑤 2 𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑘
𝑤2 =
𝑚
CONDICIONES INICIALES

La posición inicial x0 y la velocidad inicial v0 determinan la amplitud A y la fase


inicial j. Para t=0:

(𝑣0 + 𝜆𝑥0 )2
𝐴 = √ 𝑥02 +
𝑤

𝑥0 𝑤
tan 𝜑 =
(𝑣0 + 𝜆𝑥0 )

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DIFERENCIAS ENTRE EL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE Y
MOVIMIENTO AMORTIGUADO

El Movimiento Armónico Simple es todo movimiento periódico oscilatorio y de


trayectoria rectilínea que se considera tiene oscilaciones con amplitud constante. Las
fórmulas utilizadas se basan en esa suposición. Sin embargo, por experiencia, se sabe
que la amplitud de un cuerpo vibrante tal como un resorte o un péndulo, decrece
gradualmente hasta que se detiene. Esto es, el movimiento oscilatorio amortiguado.
Cuando el sistema oscilador que se considera está sometido a rozamientos, la
descripción del movimiento resulta algo más complicada. El Movimiento
Amortiguado considera las fuerzas externas (de roce) que afectan al cuerpo, el
Movimiento Armónico Simple no las considera, esta en ausencia de fricción.
(Rodriguez)

TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente


usada para la resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de
Laplace de una función f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, en análisis
matemático o en análisis funcional) para todos los números positivos t ≥ 0, es la
función F(s), definida por:

(Wikipedia)

𝐹(𝑠) = ℒ{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0

Transformada de la ecuación del movimiento forzado:

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
ℒ ( 2 ) + ℒ (2𝜆 ) + ℒ(𝑤 2 𝑥) = ℒ{𝑓(𝑡)}
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑆 2 𝑋 − 𝑆𝑥(0) − 𝑥 ′ (0) + 2𝜆𝑋 − 𝑥(0) + 𝑤 2 𝑋 = ℒ{𝑓(𝑡)}

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MATHLAB

MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory,


"laboratorio de matrices") es una herramienta de
software matemático que ofrece un entorno de
desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de
programación propio (lenguaje M). Está
disponible para las plataformas Unix, Windows,
Mac OS X y GNU/Linux .

Entre sus prestaciones básicas se hallan: la


manipulación de matrices, la representación de
datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de
usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros
dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas
adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de
simulación multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI).
Además, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de
herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets).

Es un software muy usado en universidades y centros de investigación y desarrollo.


En los últimos años ha aumentado el número de prestaciones, como la de programar
directamente procesadores digitales de señal o crear código VHDL.

(Wikipedia, 2015)

El comando ocupada en matlab para realizar la transforrmada de Laplace es laplace y


cumple la siguiente sintaxis:

laplace(f,trans_var,eval_point)

La función residue nos permite descomponer una fracción polinómica en suma de


fracciones más simples. Modificaremos cada fracción para buscar en la tabla la
función f(t), es decir su correspondiente transformada inversa de Laplace,
comprobaremos el resultado hecho a mano con la llamada a la función ilaplace y
cumple la siguiente sintaxis:

ilaplace(F, s, t)

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4. Equipos y herramientas

MATERIALES
1. Software Matlab R2010a

5. Procedimiento y pasos de trabajo


 Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin masa,
que aparece en la fig. Un amortiguador es un dispositivo que proporciona fricción
viscosa o amortiguamiento.
 Se va a obtener un modelo matemático de este sistema de masas-resorte-
amortiguador montado en un carro, suponiendo que éste está inmóvil durante t < 0.
En este sistema, u(t) es el desplazamiento del carroy la entrada para el sistema. En
t=0, el carro se mueve a una velocidad constante o acelerada según sea la elección
del usuario.

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2
+𝛽 + 𝐾𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La función de posición en matlab se ingresa con el siguiente formato:
w = m*s^2 +b*s+k;
wp = sym2poly(w);
ra = roots(wp);

En este caso podremos escoger entre tres opciones de velocidad: constante y


acelerada(rampa) y acelerada(parábola), definido en matlab así:

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switch em
case 1
Es = A/s^1;
case 2
Es = A/s^2;
case 3
Es = A/s^3;
end

Además el usuario deberá definir los valores de la masa (m), constante de


elasticidad del resorte (k), la constante de amortiguamiento (b) y el valor de la
velocidad incial (A), el lenguaje de programación en matlab es el siguiente:

axes(handles.axes2); cla; box on; grid on


axes(handles.axes3); cla; box on; grid on
set(handles.b, 'String', '');
set(handles.m, 'String', '');
set(handles.k, 'String', '');
set(handles.A, 'String', '');

La transformada de Laplace y su inversa se lleva acabo en el software mediante el


siguiente lenguaje:

Gs = (b*s+k)/(m*s^2 +b*s+k);
disp('La transformada de Laplace es: ')
pretty(Gs)

S = Gs*Es;

et = ilaplace(Es);
st = ilaplace(S);
disp('La transformada inversa de Laplace es:
')
pretty(st)

t = linspace(0, 5/abs(real(ra(1))), 1000);

6. Conclusiones

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El uso del software permite obtener la transformada de la place a partir de los valores
que definimos en la ventana del programa.

El uso de las funciones laplace e ilaplace permiten calcular la transformada y su


inversa respectivamente de cualquier función que hayamos elegido.

Al utilizar un resorte y un amortiguador la velocidad del segundo coche se ve


afectada hasta que alcanza la misma velocidad del primer coche pero esto después de
un Δt.

7. Bibliografía

Rodriguez, N. D. (s.f.). Recuperado el 18 de Agosto de 2015, de


http://lcr.uns.edu.ar/fvc/NotasDeAplicacion/FVC-
Rodr%C3%ADguez%20Nicol%C3%A1s%20Daniel.pdf

Wikipedia. (13 de Agosto de 2015). Wikipedia. Recuperado el 18 de Agosto de 2015, de


Wikipedia: https://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB

Wikipedia. (s.f.). Wikipedia. Obtenido de Wikipedia:


https://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_de_Laplace

8. Anexos

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Fig1. Transformada y su inversa Fig2. Ventana de simulación

Fig3. Ventana de programación Fig4. Velocidad función rampa