PRACTICA TIPO C DE DINAMICA: RESOLVER LOS 5 PROBLEMAS PLANTEADOS EN BASE A LA

SOLUCION LITERAL MOSTRADA, PROCURANDO DAR VALORES ADECUADOS A LOS REQUERIDOS

INDICANDO SUS RESPUESTAS A CADA PROBLEMA EN UN RECUADRO. HORA INICIO DE 2 A 5 PM
EN EL AULA, SE TOMARA ASISTENCIA AL FINAL DE LA PRACTICA SE RECOMIENDA TRABAJAR EN
FORMA INDIVIDUAL CON INFORMACION QUE DISPONIBLE, LIBROS COPIAS ETC..ETC.
PROB. 1

Una varilla rígida y delgada de longitud 2L = ? cm está formada

homogéneas hechas de materiales diferentes, cuyas densidades lineales respectivas son
ρA = ? kg/m y ρ B= ? kg/m.
La varilla se cuelga por sus extremos mediante unos hilos, según se muestra en la figura.
Se pide:
a) Determinar la posición del CM de la varilla
b) Determinar la tensión de cada uno de los hilos usados para colgar horizontalmente la
varilla
c) Determinar el momento de inercia respecto al punto A
d) Suponiendo que en un momento dado se corta el hilo B, determinar la velocidad angular y
la aceleración angular de la varilla cuando el ángulo entre la varilla y la horizontal es 37º

A ρA ρB B

L L
 Puesto que las dos mitades son homogéneas, las xA = L / 2 xB = 3L / 2
respectivas posiciones de los centros de masas serán
mA = ρ A L
TA Y TB Masa de cada mitad:
mB = ρ B L
A
ρA ρB B
m A x A + mB x B
Posición del CM del conjunto: xCM =
L L m A + mB
x=0 mg
m A (L / 2) + mB (3L / 2) ρ A L(L / 2 ) + ρ B L(3L / 2 )
xCM xCM = xCM =
m A + mB ρ AL + ρB L
Masa total: m = (ρ A + ρ B )L ⎛ ρ + 3ρ B ⎞ L
xCM = ⎜⎜ A ⎟⎟
⎝ ρ A + ρB ⎠ 2
∑ τ A = − mg xCM + TB 2 L = 0 TB = mg
xCM
2L

∑ Fy = − mg + TA + TB = 0
⎛ x ⎞
TA = mg − TB = mg ⎜1 − CM ⎟
⎝ 2L ⎠

1 ⎛ ρ A + 3ρ B ⎞ 1
TB = (ρ A + ρ B )L g ⎜ ⎟ TB = (ρ A + 3ρ B )L g
xCM 1 ⎛ ρ A + 3ρ B ⎞ 4 ⎜⎝ ρ A + ρ B ⎟⎠ 4
= ⎜⎜ ⎟⎟
2L 4 ⎝ ρ A + ρ B ⎠
⎡ 1 ⎛ ρ + 3ρ B ⎞ ⎤ 1
TA = (ρ A + ρ B ) L g ⎢1 − ⎜⎜ A ⎟⎟⎥ TA = [3ρ A + ρ B 42L g
⎣ 4 ρ
⎝ A + ρ B ⎠⎦ 4
 Momento de inercia respecto de A
m = (ρ A + ρ B )L
dm = ρ dx
ρA dx ρB B ⎛ ρ + 3ρ B ⎞ L
A xCM = ⎜⎜ A ⎟⎟
⎝ ρ A + ρB ⎠ 2
L L
x=0 mg L3
x I A = (ρ A + 7 ρ B )
3
L 2L L 2L

∫ ∫ ∫ ∫
L 2L
⎡ x3 ⎤ ⎡ x3 ⎤
IA = x 2 dm A + x 2 dmB = x 2 ρ A dx + 2 1 1
x ρ B dx = ρ A ⎢ ⎥ + ρ B ⎢ ⎥ = ρ A L3 + ρ B 8 L3 − L3 ( )
⎣ 3 ⎦0 ⎣ 3⎦L 3 3
0 L 0 L

Apartado c) Aceleración angular y velocidad angular

TA'
A θ ∑ τ A = xCM mg sin (90 − θ ) = I A α α=
xCM mg cosθ
IA

3 ⎛ ρ A + 3ρ B ⎞ L
α= ⎜⎜ ⎟⎟ (ρ A + ρ B )L g cos θ
xCM (ρ A + 7 ρ B ) L3 ρ
⎝ A + ρ B ⎠ 2
Cortando el hilo B, la
varilla cae rotando ⎛ ρ + 3ρ B ⎞ 3 g cos θ
alrededor de A. mg 90 − θ α = ⎜⎜ A ⎟⎟
α ⎝ ρ A + 7ρB ⎠ 2L
 Regla de la cadena
⎛ ρ + 3ρ B ⎞ 3 g cos θ ⎛ ρ + 3ρ B ⎞ 3 g cos θ dω dω dθ dω
α = ⎜⎜ A ⎟⎟ α = ⎜⎜ A ⎟⎟ = = =ω
ρ
⎝ A + 7 ρ B ⎠ 2L ⎝ ρ A + 7ρB ⎠ 2L dt dθ dt dθ
ω θ

∫ ∫
⎛ ρ A + 3ρ B ⎞ 3 g cos θ ⎛ ρ A + 3ρ B ⎞ 3 g
ω dω = ⎜⎜ ⎟⎟ dθ ω dω = ⎜⎜ ⎟⎟ cos θ dθ
ρ
⎝ A + 7 ρ B ⎠ 2 L ρ
⎝ A + 7 ρ B ⎠ 2L
0 0

⎛ ρ + 3ρ B ⎞ 3 g ⎛ ρ A + 3ρ B ⎞ 3 g
ω 2 = ⎜⎜ A ⎟⎟ sin θ ω = ⎜⎜ ⎟⎟ sin θ
ρ
⎝ A + 7 ρ B ⎠ 2 L ρ
⎝ A + 7 ρ B ⎠ 2 L

x CM (m) =
ρA (kg/m) =
ρB (kg/m) = T A (N) =
T B (N) =
L (m) =
-2
g (m s ) =
SOLUCIÓN NUMÉRICA 2
I A (kg m ) =

θ (º) =
α (rad s-2) =
θ (rad) =
ω (rad/s) =
PROB. 2

La figura muestra un disco de radio R, con cuatro agujeros circulares, cada uno de radio R.
Estos agujeros están distribuidos como se indica en la figura. La densidad superficial del disco es
ρ (kg·m-2). El disco se mueve sobre suelo horizontal. Conteste a las siguientes preguntas para los
valores numéricos dados abajo:
a) Calcular el momento de inercia Izz del disco, donde Z es el
eje perpendidular que pasa a través de su centro de simetría
(no se muestra en la figura).
b) La velocidad angular inicial del disco cuando entra en
contacto con el suelo es ω0 en sentido horario, mientras que
la velocidad lineal del CM es nula. El coeficiente de
rozamiento dinámico es µ. Dibuje el DSL teniendo en cuenta
las fuerzas externas que actúan sobre el disco, y calcule: el
tiempo que tarda el disco en empezar a rodar sin deslizar, la
velocidad del centro de masas y la velocidad angular del
sólido en el momento en que empieza la rodadura .

Halle los resultados numéricos de las cuestiones anteriores:

R= cm, ρ = kg·m-2, ω0 = rad/s, µ =
Momento de inercia de un disco (densidad superficialσ, radio a)
1 1
( Masa ) ⋅ (Radio ) = σ π a 4
2
Respecto a un eje normal que pasa por su centro de simetría (Izz) I zz =
2 2
En nuestro problema tenemos discos de dos tipos: 1. Disco macizo de radio a = 3R, densidad superficial σ = ρ.
1 81
I1zz = ρ π (3R )4 = ρ π R 4
2 2
2. Cuatro agujeros que se tratarán como discos
3R de radio a = R y densidad superficial σ = -ρ.
R Los agujeros están dispuestos simétricamente alrededor del centro de simetría
2R
del disco, la distancia entre cada centro de agujero y el centro de la figura es 2R.
2R
Momento de inercia de cada agujero 1
2R respecto al eje perpendicular que pasa por I 2 zz = − ρ π R 4
su propio centro: 2

Z normal al plano, no
se muestra en el dibujo
Hay que calcular el momento de inercia de cada agujero respecto al eje Z que
pasa por el centro de simetría. Aplicamos el teorema de Steiner:
( ) 9
I 2' zz = I 2 zz + − ρ π R 2 (2 R ) = − ρ π R 4
2

2
1 81
I1zz = ρ π (3R ) = ρ π R 4
4
⎛ 81 9⎞ 45
Eje Z 2 2 I zz = I 2 zz + 4 I 2' zz = ⎜ − 4 ⎟ ρ π R 4 = ρ π R4
I 2' zz ( ) 9
= I 2 zz + − ρ π R 2 (2 R ) = − ρ π R 4
2

2 45
⎝2 2⎠ 2

I zz = ρ π R4
2
Situación inicial:
r
vCM 0 = 0 ( )r r
vC 0 = ω0 − k ⋅ 3R (− j ) = 3ω0 R (− i )
r r
ω −k)
(
0
r

Esto significa que el punto C se mueve inicialmente hacia la

izquierda, luego la fuerza de rozamiento dinámica se dirige Y
hacia la derecha. CM

∑
r r r
2a Ley de Newton: Fx = FR = m aCM X
aCM = µ g r
r r Z 3R (− j )
µ m g i = m aCM i
r r

∑
vC 0 C FR
r r
τ CM = 3R (− j )× FR = I CM α
r r
Rotación del disco:
Situación inicial
r 3µ m g R r
3R (− j )× µ m g i = I CM α
r r r
α= k r
I CM ω (t )
El momento de inercia ICM es el mismo IZZ calculado antes,
ya que nuestro disco es una figura plana; la aceleración La velocidad angular decrece mientras la
angular es entonces: 3µ m g R velocidad del centro de masas se incrementa
α=
I CM
m = ρ π (3R ) − 4 ρ π R 2 = 5 ρ π R 2
2
donde la masa m es
r
45 α
y el momento de inercia es I CM = I zz = ρ π R4 r
2 FR
α=
( )
3µ 5 ρ π R 2 g R 2 µ g
=
r 2µ g r
α= k
(45 / 2)ρ π R 4 3R 3R t > 0, pero antes de rodar sin47
delizar
Antihorario
 2µ g
Ecuaciones de traslación y rotación vCM (t ) = aCM t = µ g t ω (t ) = ω0 − α t = ω0 − t
3R
Condición de rodadura vCM (t f ) = ω (t f ) ⋅ 3R r
ω (t )
2µ g R ω0
µ g t f = 3Rω0 − 3R t f tf =
3R µg

Cuando comienza la rodadura tenemos:

vCM (t )
45
vCM (t f ) = aCM t f = µ g t f = R ω0 I zz = ρ π R4 r
2 α
2µ g 1 2µ g r
ω (t f ) = ω0 − α t f = ω0 − t f = ω0 α= FR
3R 3 3R
t > 0, pero antes de rodar sin deslizar
SOLUCIÓN: R = cm, ρ = kg·m-2, ω0 = rad/s, µ =
IZZ = kg·m2 α= rad·s-2 tf = s vCM(tf) = m/s ω(tf) = rad/s
 PROB. 3

Un disco homogéneo de radio R y masa M rueda sin deslizar hacia

Valores numéricos
abajo en un plano inclinado de ángulo θ que tiene una ranura, según
se muestra en la figura. El disco va montado sobre un eje g (m·s-2) =
concéntrico de radio r y masa muy pequeña. θ (º) =
a) Determine la aceleración del CM y la aceleración angular del disco. M (kg) =
b) Calcule la fuerza de rozamiento entre el eje y el plano inclinado. R (m) =
r (m) =
c) Calcule la velocidad angular del disco cuando haya recorrido una
L (m) =
distancia L a lo largo del plano, suponiendo que partió del reposo.
(Paralelamente al
Traslación: Mg sin θ − FR = M aCM plano inclinado)
N
Rotación: FR r = I CM α (Sentido horario)

FR R Rueda sin deslizar: aCM = r α

1 (La masa del eje
r aCM Momento inercia: I CM = M R2 es despreciable)
2
α 1 a
FR = I CM = M R 2 CM
Mg r 2 r2
1 R2
θ Mg sin θ − M 2 aCM = M aCM
2 r
⎛ R2 ⎞ g sin θ aCM g sin θ
⎜1 + 2 ⎟aCM = g sin θ aCM = α= =
⎜ 2r ⎟
⎝ ⎠ (
1 + R 2 / 2r 2 ) r (
r + R 2 / 2r
Apartado b) Fuerza de rozamiento. A partir de la ecuación de rotación y los resultados anteriores
g sin θ α
aCM = aCM
(
1 + R 2 / 2r 2 ) FR r = I CM α → FR = I CM
r
= I CM
r2
a g sin θ 1 g sin θ R2
α = CM = FR = MR 2 2 Mg sin θ
r (
r + R 2 / 2r ) 2 r + R2 / 2 ( ) FR = 2
R + 2r 2

Apartado c) Velocidad angular cuando ha recorrido la distancia L a lo largo del plano inclinado
Es un movimiento uniformemente acelerado, calculamos primero la velocidad del CM:

2 gL sin θ v 2aCM L 2 gL sin θ

ω=
vCM = 2aCM L =
1 + R 2 / 2r 2 ( )
ω = CM =
r r2 (
r 2 + R2 / 2 )

Solución numérica A B C D E

a CM (m·s-2) = 0,21 0,07 0,09 0,10

α (rad·s-2) = 4,20 1,34 1,90 2,03
F R (N) = 16,80 4,83 10,25 9,75
v CM (m/s) = 0,92 0,45 0,62 0,45
ω (rad/s) = 18,33 8,97 12,32 9,01
 PROB. 4

Un cilindro hueco y homogéneo, de radio interior r y radio exterior R, rueda sin deslizar a
lo largo de un plano inclinado un ángulo θ sobre la horizontal. Suponiendo que
inicialmente se encontraba en reposo, se pide:
a) Determinar la aceleración del CM y la aceleración angular del cilindro.
b) Calcular la velocidad del CM cuando el cilindro ha recorrido una distancia L sobre el
plano inclinado y la velocidad angular del sólido en ese instante.
c) Calcular las componentes vectoriales de velocidades y aceleraciones de los puntos A, B y P
indicados en el dibujo cuando el cilindro ha recorrido una distancia L sobre el plano
inclinado, con respecto al sistema coordenado que se muestra en el esquema cuyo origen
es el CM.
R
Y
L
r A

R
r B
X
Posición del CM al
P
inicio del movimiento θ
 Fuerzas que intervienen en el movimiento a lo largo del plano (en rojo)
Y
aCM m g sin θ − FR = m aCM
Iα
α I α m g sin θ − = m aCM
mg sin θ F R ⋅ R = I α FR = R
CM R
Rueda sin deslizar:
R I es el momento de inercia
a
r respecto al eje principal de α = CM
X simetría que pasa por el CM R
FR
θ Momento de inercia respecto a su
eje principal de simetría de un
1
(
I = m R2 + r 2
2
)
Sea m la masa cilindro hueco de radios r y R:
(desconocida) del
cilindro hueco
Iα 1
R 2
( 2
= m R +r )
2 aCM
R 2
1⎛
2⎝ R ⎠
r2 ⎞
= ⎜⎜1 + 2 ⎟⎟ m aCM = C m aCM
mg
C
Iα
Por tanto la relación m g sin θ − = m aCM puede escribirse como m g sin θ − C m aCM = m aCM
R
g sin θ 1⎛ r2 ⎞
aCM = donde C = ⎜1 + 2 ⎟⎟
⎜
1+ C 2⎝ R ⎠

g sin θ
De aquí la aceleración angular vale α=
R(1 + C )
 Y
L

R
r
X
Posición del CM al
inicio del movimiento θ

Velocidad del CM y velocidad angular cuando ha recorrido una distancia L partiendo del reposo
2 g sin θ
2
vCM = 2 aCM L = 2 g sin θ L vCM = L ω=
vCM 1 2 g sin θ
= L
1+ C 1+ C R R 1+ C
1⎛ r2 ⎞ Observación: cuanto más próximos sean los valores de r y R, mayor es
donde C = ⎜⎜1 + 2 ⎟⎟ el valor de C y menor será la velocidad lineal y la velocidad angular.
2⎝ R ⎠

Componentes vectoriales en el sistema de referencia dado:

r
aCM =
g sin θ r
1+ C
i
r
α=
g sin θ
R(1 + C )
r
−k ( ) r
vCM =
2 g sin θ r
1+ C
L i
r
ω=
1 2 g sin θ
R 1+ C
r
L −k ( )
(El eje Z positivo es normal
al plano XY y saliente)
 Punto superior (A)
r r r r r r r r
Y v A = vCM + v A / CM = vCM + ω × rA / CM rA / CM = R j
L
A r
vA =
2 g sin θ r 1 2 g sin θ
1+ C
L i+
R 1+ C
r r
L ⋅R −k × j ( )
R
r 2 g sin θ r
r B vA = 2 L i
X 1+ C
Posición del CM al
P r r r r r
inicio del movimiento θ a A = aCM + α × rA / CM − ω 2 rA / CM
r g sin θ r
aCM = i
1+ C g sin θ r g sin θ
( )
r r r 2 g sin θ r
aA = i+ R −k × j − 2 L⋅R⋅ j
r g sin θ
( ) R(1 + C )
r
α= −k 1+ C R (1 + C )
R(1 + C )
r 2 g sin θ ⎛ r L r ⎞
r 2 g sin θ r aA = ⎜i − ⋅ j ⎟
vCM = L i 1+ C ⎝ R ⎠
1+ C
r
ω=
1 2 g sin θ
R 1+ C
r
L −k ( )
1⎛ r2 ⎞
C = ⎜⎜1 + 2 ⎟⎟
2⎝ R ⎠
 Punto delantero (B)
r r r r r r r r
Y vB = vCM + vB / CM = vCM + ω × rB / CM rB / CM = R i
L
A r
vB =
2 g sin θ r 1 2 g sin θ
1+ C
L i+
R 1+ C
r r
L ⋅R − k ×i ( )
R
r 2 g sin θ r 2 g sin θ r
r B vB = L i− L j
X 1+ C 1+ C
Posición del CM al
P r r r r r
inicio del movimiento θ aB = aCM + α × rB / CM − ω 2 rB / CM
r g sin θ r
aCM = i
1+ C g sin θ r g sin θ
( )
r r r 2 g sin θ r
aB = i+ R − k ×i − 2 L⋅ R ⋅i
r g sin θ
( ) R(1 + C )
r
α= −k 1+ C R (1 + C )
R(1 + C )
r g sin θ ⎛ 2 L ⎞ r g sin θ r
r 2 g sin θ r aB = ⎜1 - ⎟ i− j
vCM = L i 1+ C ⎝ R ⎠ 1+ C
1+ C
r
ω=
1 2 g sin θ
R 1+ C
r
L −k ( )
1⎛ r2 ⎞
C = ⎜⎜1 + 2 ⎟⎟
2⎝ R ⎠
 Punto inferior (P)
r r r r r r r r
Y vP = vCM + vP / CM = vCM + ω × rB / CM rP / CM = − R j
L
A r
vP =
2 g sin θ r 1 2 g sin θ
1+ C
L i+
R 1+ C
r r
(
L ⋅ R − k × (− j ) )
R
2 g sin θ r 2 g sin θ r
L (− i ) = 0
r
r B vP = L i+
X 1+ C 1+ C
Posición del CM al
P
inicio del movimiento θ r r r r r
aP = aCM + α × rP / CM − ω 2 rP / CM
r g sin θ r
aCM = i
1+ C g sin θ r g sin θ
( )2 g sin θ
r r r
R − k × (− j ) − 2 L ⋅ R ⋅ (− j )
r
aP = i+
r g sin θ
( ) R(1 + C )
r
α= −k 1+ C R (1 + C )
R(1 + C )
r 2 g sin θ L r
r 2 g sin θ r aP = j
vCM = L i 1+ C R
1+ C
r
ω=
1 2 g sin θ
R 1+ C
r
L −k ( ) El punto P es el centro instantáneo de rotación. Su velocidad es
nula pero su aceleración no.

1⎛ r2 ⎞
C = ⎜⎜1 + 2 ⎟⎟
2⎝ R ⎠
PROB. 5

Una varilla delgada de longitud L desliza a lo largo de dos guías, una vertical y otra
horizontal, según se indica en el esquema. Cuando el ángulo formado por la varilla y
la horizontal es θ, la velocidad del extremo A es vA y su aceleración es aA, ambas
dirigidas hacia la derecha. Determine según los ejes coordenados de la figura:
a) las componentes vectoriales de la velocidad del extremo B y de la velocidad
angular en ese instante.
b) las componentes vectoriales de la aceleración del extremo B y de la aceleración
angular en ese instante.
A vA = cm/s L = m θ= aA = cm/s2 (hacia la derecha)
B vA = cm/s L = m θ= aA = cm/s2 (hacia la derecha)
C vA = cm/s L = m θ= aA = cm/s2 (hacia la derecha)
D vA = cm/s L= m θ= aA = cm/s2 (hacia la derecha)
A

θ Y

L
X
B Z
P09.05.

A datos : v A L θ a determinar : vB ω
r r r r r r r r
r r vA = vA ⋅ i vB = v A + vB / A = v A + ω × rB / A
vB = vB ⋅ j θ
r r r
i j k
L Y r r
vB ⋅ j = v A ⋅ i + ω ⋅ L ⋅ 0 0 −1
( )
r r
B r ω =ω⋅ −k
rB / A − cos θ − sin θ 0
X
[ r r
rB / A = L cos θ ⋅ (− i ) + sin θ ⋅ (− j )
r
] Z
r r
[ r r
vB ⋅ j = v A ⋅ i + ω ⋅ L ⋅ (− sin θ ) ⋅ i + cos θ ⋅ j ]
r r r
vB ⋅ j = (v A − ω ⋅ L ⋅ sin θ ) ⋅ i + ω ⋅ L ⋅ cos θ ⋅ j

( )
vA r vA r
v A − ω ⋅ L ⋅ sin θ = 0 ω= ω= ⋅ −k
Igualando L ⋅ sin θ L ⋅ sin θ
componentes r r
vB = ω ⋅ L ⋅ cos θ vB = v A ⋅ cot θ vB = v A ⋅ cot θ ⋅ j

Resultados numéricos
A B C D
v A (m/s) = A B C D
L (m) = ω (rad/s) =
θ (º) = v B (m/s) =
θ (rad) =
 A datos : a A ω L θ a determinar : a B α
r r r r r r r
r r aA = aA ⋅ i a B = a A + α × rB / A − ω 2 ⋅ rB / A
aB = aB ⋅ j θ

Y
r
aA ⋅ i − ω 2
⋅ L ⋅ − cos θ [
⋅
r
i − sin θ ⋅
r
j ]
L
( )
r r r
B r α =α ⋅ −k r r
rB / A i j k
− 1 = α ⋅ L ⋅ [− sin θ ⋅ i + cosθ ⋅ j ]
r r
X α ⋅L⋅ 0 0
r
rB / A [ r r
= L cos θ ⋅ (− i ) + sin θ ⋅ (− j ) ] Z
− cos θ − sin θ 0
r r
[ r r
] [ r r
a B ⋅ j = a A ⋅ i + α ⋅ L ⋅ − sin θ ⋅ i + cos θ ⋅ j − ω 2 ⋅ L ⋅ − cos θ ⋅ i − sin θ ⋅ j ]
r
[ r
] [
a B ⋅ j = a A − α ⋅ L ⋅ sin θ + ω 2 ⋅ L ⋅ cos θ ⋅ i + α ⋅ L ⋅ cos θ + ω 2 ⋅ L ⋅ sin θ ⋅ j
r
]
a A − α ⋅ L ⋅ sin θ + ω 2 ⋅ L ⋅ cos θ = 0 Resultados numéricos
a A + ω 2 ⋅ L ⋅ cos θ A B C D
α= 2
a A (m/s ) =
L ⋅ sin θ
L (m) =
Igualando α=
a A + ω 2 ⋅ L ⋅ cos θ
L ⋅ sin θ
r
⋅ −k ( ) θ (º) =
θ (rad) =
componentes
a B = α ⋅ L ⋅ cos θ + ω 2 ⋅ L ⋅ sin θ A B C D
2
α (rad/s ) =
( r
a B = α ⋅ L ⋅ cos θ + ω ⋅ L ⋅ sin θ ⋅ j
2
) 2
a B (m/s ) =