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DIAGRAMA DE BODE

Consta de dos trazados:

• Diagrama del logaritmo del módulo de una función de transferencia


sinusoidal.

• Diagrama del ángulo de fase.

Ambos representados en función de la frecuencia en escala logarítmica.

Representación de la amplitud logarítmica de G(jω) o logaritmo de la


magnitud de G(jω)

Lm = 20 log 10 |G(jω)| < dB >

Ventajas de usar diagrama logarítmico:

- Multiplicación de amplitudes → adición

- Se dispone de un método simple para trazar una curva aproximada del log
de la amplitud
Forma general de una función de transferencia:

K (Ta jω + 1)(Tb jω + 1)...e − jωt


G ( jω) =
⎡ 2ζ 1 ⎤
( jω) n (T1 jω + 1) ⎢1 + jω + ( j ω) 2

⎣⎢ ω n ω n
2
⎦⎥

Magnitud

20 log 10 G ( jω) = 20 log K + 20 log Ta jω + 1 + 20 log Tb jω + 1 + ...


⎡ 2ζ 1 ⎤
... − 20 n log ( jω) − 20 log T1 jω + 1 − 20 log ⎢1 + jω + 2 ( jω) 2 ⎥
⎢⎣ ω n ωn ⎥⎦

Angulo de fase

∠G ( jω) = ∠K + ∠(Ta jω + 1) + ∠(Tb jω + 1)... − n∠jω − ∠(T1 jω + 1) −


⎛ 2ζ 1 ⎞
− ∠⎜1 + jω + 2 ( jω) 2 ⎟ + ∠ − ωT
⎜ ωn ωn ⎟
⎝ ⎠
Dibujo del Diagrama de Bode

a) Ganancia K

Magnitud = Lm K = 20 log K dB

No varía con la frecuencia. Línea recta horizontal.


Al variar K en la FT, sube o baja la curva de log.

Ángulo de fase = 0

20 log K db

0.1 0.5 1 2 5 10

- 90°

- 180°
0.1 0.5 1 2 5 10

Frecuencia ( rad/seg )
b) Factores integral y derivativo (jω) ± 1

⎛ 1 ⎞
Factor integral ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ jω ⎠

1
Magnitud = Lm( jω) −1 = 20 log10 = −20 log ω dB

Para ω = 0.1 -20 log 0.1 = -20 log 10 –1 = 20 log 10 = 20 db


Para ω = 1 -20 log 1 = 0 db

⇒ Línea recta de pendiente negativa de –20 dB/década o –6 dB/octava

Angulo de fase = φ = cte = -90º

0 ω
∠ 1 jω = tg −1 − tg −1 = 0 − 90º = −90º
0 0

20

0 dB

-20
0.1 0.5 1 2 5 10

-90º

-180º
0.1 0.5 1 2 5 10

Frecuencia ( rad/seg )
Factor derivativo ( jω )

Magnitud = Lm (jω) = 20 log |jω| = 20 log ω dB

⇒ Línea recta de pendiente positiva de 20 dB/década o 6 dB/octava

Angulo de fase = cte = 90º.

20
Lm
(dB)
0

-20
0.1 0.5 1 2 5 10

Frecuencia ( rad/seg )
90ª


0.1 0.5 1 2 5 10

Frecuencia (rad/seg)
c) Factores de primer orden (1+jωT)± n

⎡ 1 ⎤ 1
Magnitud = Lm⎢ ⎥ = 20 log10 = −20 log 1 + ω 2 T 2
⎣1 + jωT ⎦ 1 + jωT

Cálculo de las asíntotas:

⎡ 1 ⎤
Para ω << 1/T Lm⎢ ⎥ ≅ −20 log 1 = 0 dB
⎣1 + jωT ⎦

⇒ curva de log amplitud a bajas frecuencias es una línea constante en 0 dB.

⎡ 1 ⎤
Para ω >> 1/T Lm⎢ ⎥ ≅ −20 log ωT dB
⎣1 + jωT ⎦

ω = 1/T Lm = 0 dB (El valor de –20log ωT dB disminuye en


ω = 10/T Lm = -20 dB 20 dB por década de ω)
⇒ curva de log amplitud para frecuencias altas es una línea recta con
pendiente –20 dB/dec

20

Lm 0
(dB)

-20
0.1/T 1/T 10/T

Frecuencia de cruce o transición: frecuencia en la cual se cortan ambas


asíntotas.

ω << 1/T bajas frecuencias


ω >> 1/T altas frecuencias
Error en la curva de amplitud producido por el uso de asíntotas:

- Error máximo en la frecuencia de transición (ω = 1/T)


− 20 log 1 + ω2 T 2 = −20 log 2 (exacta )
− 20 log 1 (Asíntota )

Error = −20 log 2 + 20 log1 = −3,03dB

En resumen

- Frecuencia de transición ωc = 1/T

- Asíntota de baja frecuencia → línea horizontal a 0 dB

- Asíntota en alta frecuencia → línea de pendiente +/- 20 dB/dec

- El error resultante de las expresiones asíntóticas es n veces el de (1+jωT)±1


en cada punto de frecuencia

Angulo de fase = φ = - tan –1 ωT

ω=0 φ=0
1
ω = ωc = 1/T φ = - tan –1 = - tan –1 1 = - 45º
T
ω=∝ φ = - 90º

-45º

-90º
0.1/T 1/T 10/T
Frecuencia ( rad/seg )
d) Factores cuadráticos

Magnitud =
2
⎡ ω2 ⎤ ⎡ ω ⎤
2
Lm[ ] = 20 log
1
= −20 log ⎢1 − ⎥ + ⎢ 2ζ ⎥
ω ω j 2 2 ⎢⎣ ω n ⎥⎦
2
⎣ ωn ⎦
1 + 2ζ j +
ωn ωn 2

Cálculo de las asíntotas:


− 20 log 1 = 0 dB
Para ω << ω n

⇒ curva de log amplitud a bajas frecuencias es una línea constante en 0 dB.

Para ω >> ω n ω2 ω
− 20 log = −40 log
ωn 2 ωn

ω = 1/ ω n Lm = 0 dB
ω = 10/ ω n Lm = -40 dB

⇒ curva de log Amplitud para frecuencias altas es una línea recta con
pendiente –40 dB/dec

20
10
0 dB ξ = -0.15
-10
-20

0.1 1 10 ω/ωn

Frecuencia (rad/seg)
Ambas asíntotas se cortan en ω = ωn que es la frecuencia de corte o transición
y son independientes de ξ.

En ω = ωn se produce un pico de resonancia, donde ξ determina la magnitud


del mismo.

Angulo de fase = φ = en función de ω y ξ


⎡ ⎤
⎢ 2ζ ω ⎥
⎢ ωn ⎥
= − tan −1 ⎢
1
φ=∠
2 2⎥
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎢ ⎛ ω ⎞ ⎥
1 + 2ζ⎜⎜ j ⎟⎟ + ⎜⎜ j ⎟⎟ ⎢1 − ⎜⎜ ω ⎟⎟ ⎥
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠ ⎣ ⎝ n⎠ ⎦

ω=0 φ = − tan −1 0 = 0º
⎛ 2ζ ⎞
ω = ωn φ = − tan −1 ⎜ ⎟ = − tan −1 ∞ = −90º
⎝ 0 ⎠
ω=∞ φ = −180º

-90º

-180º
0.1 1 10

Frecuencia ( rad/seg )
e) Retardo de transporte e − jωT

Magnitud = e − jωT = cos ω T − j sen ω T = 1

Lm = 20 log 1 = 0 dB

Angulo de fase = φ = - ω T rad/seg

φº = - ω T x 57,3 º

-90º

-180º

1 10 ω/ωn
0.1