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CINÉTICA DE CUERPO RÍGIDO-ANALISIS EN UNA BIELA MANIVELA

DINAMICA
PROGRAMACIÓN Y ENSAYOS
DE LA BIELA MANIVELA

UNIVERSIDAD NACIONAL SANTIAGO ANTÚNEZ DE


MAYOLO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL

RESPONSABLES:

GOÑI BRITO, Miguel Angel.


Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

miguelgonibrito@gmail.com

TINOCO LLIUYA, Heydi.


Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

@gmail.com

ESPADA DE LA CRUZ, Lisbeth


Investigador responsable Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

@hotmail.com

ORTIZ BAYONA, KAROLINE.


Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

@gmail.com
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HUAMAN FLORES, YUPANQI.


Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

@gmail.com

ARDILES GIRALDO, BORREGO.


Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

@gmail.com

SIMON DAVILA, Yoel hilario.


Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

josid_24@gmail.com
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INDICE
I. RESUMEN .............................................................................................................................. 5
II. ABSTRACT ............................................................................................................................. 6
III. INTRODUCION................................................................................................................... 7
IV. ASPECTO CONCEPTUAL. ................................................................................................... 8
4.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................................................ 8
4.2. PLANTEAMIENTO DE HIPOTESIS ............................................................................ 9
4.3. OBJETIVOS DEL PROYECTO. ..................................................................................... 9
4.3.1. OBJETIVO GENERAL ............................................................................................... 9
4.3.2. OBJETIVO ESPECIFICO ........................................................................................... 9
4.4.1. CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO:........................................................................... 10
4.4.2. Ecuaciones del movimiento plano ...................................................................... 10
4.4.3. análisis cinético de la biela .................................................................................. 15
4.4.4. LA BIELA - MANIVELA: ........................................................................................ 15
V. METODLOGIA DE INVESTIGACION ..................................................................................... 18
5.1. TIPO DE ESTUDIO......................................................................................................... 18
5.2. DISEÑO DE INVESTIGACION ........................................................................................ 18
5.3. POBLACION UNIVERSO................................................................................................ 18
5.4. MUESTRA..................................................................................................................... 18
5.5. RECOPILACION DE DATOS ........................................................................................... 18
5.6. APLICACIÓN Y SU DESARROLLO. ................................................................................. 19
VI. ASPECTO TECNICO ADMINISTRATIVO............................................................................ 22
6.1. RECURSOS REQUERIDOS. ............................................................................................ 22
6.2. CORNOGRAMA DEL TRABAJO. .................................................................................... 22
6.3. PRESUPUESTO DEL PROYECTO .................................................................................... 22
VII. CONCLUCIONES............................................................................................................... 23
VIII. ANEXOS ........................................................................................................................... 24
IX. BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................. 26
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I. RESUMEN
Este artículo de investigación realizado por los estudiantes de la
escuela profesional de ingeniería civil de la Universidad Nacional
Santiago Antúnez de Mayolo, es un documento basado en modelos de
maquetas “biela manivela “Estudiamos en estas clases el movimiento
rototraslatorio de un cuerpo idealizado como rígido. Las nociones de
tensor de inercia, etc. etc. tambien se introducen.
Se estudian especialmente los casos en que las ruedas son forzadas
a moverse, sea mediante una fuerza aplicada al eje o, por el contrario,
mediante un par provisto por un motor.
Se emplean modelos dinámicos de baja complejidad que describen las
dinámicas salientes de las teorías dinámicas, como es la del cuerpo
rígido componentes. Ecuaciones de movimiento del cuerpo rígido,
incluida la fricción. El controlador de realimentación desarrollado
utiliza el modelo dinámico e hidráulico del sistema para producir
movimiento en una trayectoria lineal, de modo que la dinámica del
error converja asintóticamente a cero, independientemente de las
variaciones de carga. En este enfoque, la fuerza, no se requiere
retroalimentación de aceleración o aceleración. Se presentan
simulaciones con las típicas entradas de trayectoria deseadas y una se
obtiene un buen rendimiento de la estructura. La metodología
propuesta puede extenderse al análisis de energía, trabajo de cuerpos
rígidos incluso aplicación de coriolis.

PALABRAS CLAVES:
Coriolis: Efecto Coriolis, nombre que se da a la aceleración relativa
que sufre un objeto que se mueve dentro de un sistema de
referencia no inercial en rotación cuando varía su distancia
respecto al eje de giro.
biela: Pieza de una máquina que sirve para transformar el movimiento
rectilíneo en movimiento de rotación, o viceversa.
manivela: Pieza mecánica, generalmente de hierro, con forma de ángulo
recto, que, al darle movimiento rotatorio con la mano, hace girar un eje
y pone en funcionamiento un motor o mecanismo.
"un antiguo teléfono de manivela; el rodaje de una película muda con
cámara de manivela; los primeros automóviles se ponían en marcha con
una manivela; todavía en la actualidad se siguen fabricando y
alquilando organillos que suenan al girar la manivela"
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II. ABSTRACT
This research article carried out by the students of the civil engineering
professional school of the National University Santiago Antúnez de
Mayolo, is a document based on models of models "crank crank". We use
dynamic models of low complexity that describe the dynamic dynamics of
dynamic theories, such as the rigid body components. Equations of
movement of the rigid body, including friction. The feedback controller
developed uses the dynamic and hydraulic model of the system to produce
movement in a linear path, so that the error dynamics converge
asymptotically to zero, independently of load variations. In this approach,
strength, acceleration or acceleration feedback is not required. Simulations
are presented with the typical path entries desired and one obtains a good
performance of the structure. The proposed methodology can be extended
to the analysis of energy, work of rigid bodies including the application of
coriolis. KEYWORDS: Coriolis: Coriolis effect, the name given to the
relative acceleration suffered by an object that moves within a non-inertial
reference system in rotation when its distance varies with respect to the
axis of rotation. connecting rod: Piece of a machine that serves to
transform the rectilinear movement in rotation movement, or vice versa.
Crank: Mechanical part, usually made of iron, in the shape of a right angle,
which, when rotated by hand, rotates an axis and starts an engine or
mechanism. "an old crank phone, the shooting of a silent film with a crank
camera, the first cars were started with a crank, still today are still making
and renting organos that sound when you turn the handle"
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III. INTRODUCION

A lo largo de la historia se han registrado la transformación de


movimientos de gran magnitud que provocaron grandes daños
materiales, pero sobre todo pérdidas de vidas humanas, así como el
recordado trágico terremoto que azoto el Departamento de Áncash el 31
de mayo de 1970, siendo la zona más afecta el callejón de Huaylas.
En consecuencia, en las últimas décadas se han promovido un gran
número de programas para la prevención de desastres producidos por los
sismos, y se ha invertido en el desarrollo de nuevas y mejores técnicas
de sismo-resistencia y de métodos de refuerzo.
Actualmente, la mayoría de los cálculos estructurales son elaborados con
base a modelos matemáticos, los cuales han demostrado ser eficaces por
su capacidad de representar sismos con precisión. Sin embargo, este
método exige un gran conocimiento en dinámica estructural y
modelamiento de estructuras por parte de los diseñadores. Además, este
método no puede tener en cuenta todos los efectos aleatorios que se
presentan en un sismo real, por lo que son denominados modelos
idealizados.
Por estas razones, el uso de herramientas experimentales para el estudio
de efectos sísmicos ha tomado importancia en las últimas décadas y ha
demostrado su utilidad en el desarrollo de modelos estructurales con
mejor comportamiento ante efectos sísmicos. En la actualidad, existen
diferentes herramientas experimentales para el estudio del
comportamiento estructural bajo efectos sísmicos, entre las cuales están
la prueba de excitación sinusoidal estable, pruebas con un generador de
vibración que cuenta con peso rotatorio, pruebas con un sistema eléctrico
con control de velocidad, pruebas con excitadores de vibración
electromagnéticos y pruebas con actuadores hidráulicos o neumáticos.
Por lo tanto, en el presente trabajo de investigación nos centraremos en
realizar un análisis profundo de la mesa vibratoria de seis grados de
libertad, principalmente nos enfocaremos a estudiar su comportamiento
dinámico.
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IV. ASPECTO CONCEPTUAL.

4.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La rotación no puede describirse mediante un vector. El movimiento más


general de un cuerpo rígido es una tras1acsón seguida de una votación. Una de las
primeras nociones que es importante tener en cuenta es que una rotación, a la que
puede asignarse una dirección y un sentido, NO puede describirse mediante un
vector. Aunque estemos acostumbrados a pensar en que un vector describe una
magnitud con módulo, dirección y sentido, veremos que esto no es suficiente. ¡En
efecto, para las magnitudes vectoriales debe valer la propiedad conmutativa 4 las
votaciones no son conmutases! Sin embargo, si las rotaciones son
snflnstessma1es, sí vale dicha propiedad, así como para las velocidades angulares
(cociente de cantidades infinitesimales).
La rotación no puede describirse mediante un vector.
El movimiento más general de un cuerpo rígido es una tras1acsón seguida de
una votación. Una de las primeras nociones que es importante tener en
cuenta es que una rotación, a la que puede asignarse una dirección y un
sentido, NO puede describirse mediante un vector. Aunque estemos
acostumbrados a pensar en que un vector describe una magnitud con
módulo, dirección y sentido, veremos que esto no es suficiente. ¡En efecto,
para las magnitudes vectoriales debe valer la propiedad conmutativa 4 las
votaciones no son conmutases! Sin embargo, si las rotaciones son
snflnstessma1es, sí vale dicha propiedad, así como para las velocidades
angulares (cociente de cantidades infinitesimales).
La rotación no puede describirse mediante un vector.
El movimiento más general de un cuerpo rígido es una tras1acsón seguida de
una votación. Una de las primeras nociones que es importante tener en
cuenta es que una rotación, a la que puede asignarse una dirección y un
sentido, NO puede describirse mediante un vector. Aunque estemos
acostumbrados a pensar en que un vector describe una magnitud con
módulo, dirección y sentido, veremos que esto no es suficiente. ¡En efecto,
para las magnitudes vectoriales debe valer la propiedad conmutativa 4 las
votaciones no son conmutases! Sin embargo, si las rotaciones son
snflnstessma1es, sí vale dicha propiedad, así como para las velocidades
angulares (cociente de cantidades infinitesimales).
La rotación no puede describirse mediante un vector.
El movimiento más general de un cuerpo rígido es una tras1acsón seguida de
una votación. Una de las primeras nociones que es importante tener en
cuenta es que una rotación, a la que puede asignarse una dirección y un
sentido, NO puede describirse mediante un vector. Aunque estemos
acostumbrados a pensar en que un vector describe una magnitud con
módulo, dirección y sentido, veremos que esto no es suficiente. ¡En efecto,
para las magnitudes vectoriales debe valer la propiedad conmutativa 4 las
votaciones no son conmutases! Sin embargo, si las rotaciones son
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snflnstessma1es, sí vale dicha propiedad, así como para las velocidades
angulares (cociente de cantidades infinitesimales).

GRADOS DE LIBERTAD

Un punto material en el espacio necesita de tres parámetros para especificar


su posición: (s, y, x), (v, 8, $) , etc. Dos puntos materiales libres necesitan 6
parámetros, pero si ambos puntos están unidos mediante una barra rígida
(vínculo), ésta restringe los posibles movimientos, necesitando de †
parámetros.
coordenadas de una de las masas (sfi, yfi, xfi) y las dos para la otra masa, ya
que la barra introduce una condición de ssncu1o, x2 = d2 — (s2 ‡ y2).
Entonces podemos introducir la noción de grados de

GRADOS DE LIBERTAD = NO COORD. LIBRES -NO ECS.


VÍNCULO.

Análogamente, podemos pensar que un plano está formado por tres masas
— 6: un plano en el
unidas mediante tres barras rígidas, con lo cual g.1.3 =
espacio tiene 6 grados de libertad por lo que necesita de seis parámet- ros:
tres para el CM y tres ángulos que nos den la orientación en el espacio.
Generalizando, esto es lo que ocurre para cualquier cuerpo rígido en el
espacio.
1. Modelo de cuerpo continuo; centro de masa
2. Diferencia entre centro de masa y centro de gravedad
3. Rotación de un cuerpo r í g i do en tormo de un eje fijo en un sistema
inercial; momento de inercia
4. las ecuaciones de movimiento

4.2. PLANTEAMIENTO DE HIPOTESIS

El modelamiento cinemático de la biela manivela, un mecanismo, permite


simulaciones mecánicas para un estudio dinámico como velocidades,
aceleración, máximos y mínimos generados a partir de un movimiento
rotacional.

4.3. OBJETIVOS DEL PROYECTO.


4.3.1. OBJETIVO GENERAL
Análisis de cuerpo rígido
4.3.2. OBJETIVO ESPECIFICO
Cinemática de la biela
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4.4. BASES TEORICAS


4.4.1. CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO:

El cuerpo rígido

El cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de partículas. Es un


cuerpo ideal en el cual las partículas que lo componen no modifican su
posición relativa entre ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que
esté sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o torque que “actúe” sobre el
sólido rígido será capaz de modificar la distancia que guarda cada una
de las partículas que componen al sólido con todas las demás. Esta es su
característica distintiva. Comenzaremos por estudiar la cinemática del
sólido rígido.
Un cuerpo rígido es un conjunto de puntos materiales. Lleva
movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo del cuerpo
se mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.
Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por
tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.
En este capítulo se aplicará muchas veces la ecuación: 𝑹̅ = 𝒎𝒂 ̅̅̅̅
𝑮
Ecuación que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas
exteriormente con la aceleración aG del centro de masa G del sistema.
En el caso más general en que la resultante del sistema de fuerzas
exteriores consista en una fuerza resultante R que pase por el CDM G,
más un par de momento C, el cuerpo experimentará Rotación y
Traslación.
Las leyes de Newton sólo son aplicables al movimiento de un punto
material (traslación), no siendo adecuadas para describir el movimiento
de un cuerpo rígido que puede ser de traslación más rotación; así pues,
se necesitarán ecuaciones adicionales para relacionar los momentos de
las fuerzas exteriores con el movimiento angular del cuerpo.

4.4.2. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO

A continuación se van a extender las leyes de Newton para poder cubrir


el movimiento plano de un cuerpo rígido, proporcionando así
ecuaciones que relacionen el movimiento acelerador lineal y angular del
cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar:

 Las aceleraciones instantáneas ocasionadas por fuerzas y


momentos conocidos.
 Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un
movimiento prefijado.
Según el “principio del movimiento del centro de masa” de un
sistema de puntos materiales. Como un cuerpo rígido se puede
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considerar como un conjunto de puntos materiales que
mantienen invariables sus distancias mutuas, el movimiento del
CDM G de un cuerpo rígido vendrá dado por la ecuación:
Escalarmente:

La ecuación anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas,


con lo que no se tiene información de la situación de su recta
soporte.

4.4.2.1 Traslación, Rotación y movimiento plano cualquiera de un cuerpo


rígido:
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, según
su naturaleza, en:
1.- Traslación.
2.- Rotación en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera.
Los dos primeros son casos particulares del Movimiento plano
cualquiera.
Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento
plano cualquiera desarrolladas anteriormente vienen dadas por las
ecuaciones en la forma:
∑𝐹𝑥 = 𝑚(𝑎)𝑥
∑𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎)𝑦
∑𝐹𝑧 = 0

a) Traslación:
Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo
segmento rectilíneo del cuerpo se mantenga paralelo a su
posición inicial a lo largo del movimiento.
Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma
aceleración lineal a.
La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de
la resultante de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el
cuerpo pase por su CDM G.
En el caso de Traslación, con el origen del sistema de
coordenadas xyz en el CDM G del cuerpo , las
ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:
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∑𝐹𝑥 = 𝑚(𝑎)𝐺𝑥
∑𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎)𝐺𝑦
∑𝑀𝐺𝑧 = 0

Cuando un cuerpo está animado de una traslación como la


ilustrada en la 1ª figura, podemos tomar el eje x paralelo a la
aceleración aG, en cuyo caso la componente aGy de la
aceleración será nula.

Cuando el CDM de un cuerpo siga una curva plana, como se


observa en la 2ª figura, suele ser conveniente tomar los ejes x e
y en las direcciones de las componentes instantáneas normal y
tangencial de la aceleración. Si se suman los momentos de las
fuerzas exteriores respecto a un punto que no sea el CDM
deberá modificarse la ecuación de momentos a fin de tener en
cuenta los efectos de aGx y de aGy. Así,

ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN:


Las fuerzas externas que actúan en el cuerpo de la figura 1
representan el efecto de las fuerzas gravitacionales, eléctricas,
magnéticas o de contacto entre cuerpos adyacentes. Como este
sistema d fuerzas se consideró en la segunda ley de newton
puede usarse la ecuación de newton resultante, en cuyo caso:
∑𝑭 = 𝒎𝒂𝑮
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Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento de
traslación del centro de masa de un cuerpo rígido. Plantea que
la suma de todas las fuerzas externas que actúan en el cuerpo
es igual a su masa por la aceleración de su centro de masa G.
Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuación de
movimiento de traslación puede escribirse en la forma de dos
ecuaciones escalares independientes, es decir:

∑𝐹𝑋 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥

∑𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦

b) Rotación en torno a un eje fijo

Este tipo de movimiento plano se produce cuando


todos los elementos de un cuerpo describen
trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
La figura representa un cuerpo rígido simétrico
respecto al plano de movimiento
𝐼𝐺𝑧𝑥 = 𝐼𝐺𝑦𝑧 = 0
y que gira en torno a un eje fijo que
pasa por el cdm G del cuerpo
x  y  0
En este caso aG = 0; por tanto, las
ecuaciones para un movimiento
plano cualquiera se reducen a

F x  m aGx  0
F y  m aGy  0 M Gz  I Gz 
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A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que n
pasan por el cdm del cuerpo.
La figura representa un cuerpo rígido
simétrico respecto al plano de
movimiento
I Gzx  I Gyz  0
y que gira en torno a un eje fijo
que NO pasa por el cdm G del
cuerpo
En este caso aA = 0; por tanto, las x
ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se
reducen a

 x Gx
F  m a   mx  2

F y  m aGy  mx  M Az  I Az 
 M   M   F  x   F  y   M
Az Gz y x Gz  xmaGy  y maGx 
0

 
  M Gz  xmaGy  I Gz   xmx   I Gz  x m   I Az 
2

c) Movimiento plano cualquiera

En la figura, donde un émbolo está


conectado a un volante mediante una
biela AB, se ilustran tres formas de
movimiento plano:

1.- Rotación del volante en torno a un eje


fijo.

2.- Traslación rectilínea del émbolo

3.- Movimiento plano cualquiera de la biela


ABCuando el volante gira un ángulo θ, el
pasador A recorre una distancia sA = Rθ a
lo largo de un camino circular. El
movimiento del pasador B se puede
considerar que es una superposición
de los desplazamientos resultantes de una
traslación curvilínea de la biela y de una
rotación de la biela en torno al pasador
A. Como resultado de estos dos
desplazamientos, el pasador B recorre
una distancia sB a lo largo de un
camino horizontal.
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Así pues, el movimiento plano de la biela AB es la
superposición de una traslación y una rotación en torno a
un eje fijo.

4.4.3. ANÁLISIS CINÉTICO DE LA BIELA

Tenemos dos posibilidades

a. Si se toma el origen de coordenadas


en el pasador A y los ejes x e y
están orientados según el eje de la
biela y perpendicularmente a ella
, respectivamente, las ecuaciones
generales de movimiento plano quedan así:

F x  m aGx
F y  m aGy M Az  a Ay x m  I Az 
b. Si se sitúa el origen del sistema de coordenadas en el CDM G
de la biela, las ecuaciones se reducen a:

F x  m aGx
F y  m aGy M Gz  I Gz 

4.4.4. LA BIELA - MANIVELA:

Permite obtener un movimiento lineal alternativo perfecto a partir de


uno giratorio continuo, o viceversa.
Descripción: Básicamente consiste en conectar la cabeza de una biela
con el mango de una manivela (o con la muñequilla de un cigüeñal o el
eje excéntrico de una excéntrica) y el pie de biela con un émbolo.
Manivela Biela Émbolo Guía El giro de la manivela provoca el
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movimiento de la biela y, consecuentemente, el desplazamiento lineal
alternativo del émbolo.
Características:
Carrera del pistón. La amplitud del movimiento del pistón se denomina
Carrera y viene determinado por el diámetro de giro del eje excéntrico
al que está conectada la cabeza de la biela.

USOS:
Algunos ejemplos pueden ser en los parabrisas de los autos para bajar
el vidrio y para subirlo en las cajas sorpresa en donde salen los payasos
En las bicicletas los pedales son manivelas. Las que permiten funcionar
correctamente a máquinas tan cotidianas como: motor de automóvil,
limpiaparabrisas, rueda de afilar, máquina de coser, compresor de
pistón, sierras automáticas, etc.

a. PRINCIPIO DE LA BIELA-MANIVELA

Éste mecanismo es capaz de transformar el movimiento circular en


movimiento alternativo. Dicho sistema está formado por un elemento
giratorio denominado manivela que va conectado con una barra
rígida llamada biela, de tal forma que al girar la manivela la biela se
ve obligada a retroceder y avanzar, produciendo un movimiento
alternativo.
Cuando uno de los asientos se eleva, genera energía potencial; en
cuanto comienza a descender también disminuye su energía
potencial acumulada y empieza a generar energía cinética, en el
punto más bajo de la rueda y más cercano al suelo llega a su máxima
energía cinética y agota por completo su energía potencial.
Principio de conservación de la energía:
La energía no se crea ni se destruye solo se transforma de unas u
otras formas.

Al partir del reposo la rueda de la fortuna es impulsada por los


motores internos, debido a dicha ley, los motores tendrán que aplicar
una gran cantidad de fuerza para poner a andar el juego ya que éste
se resistirá a dejar su estado de reposo, pero mientras los asientos
van siendo impulsados ayudan a hacer más fácil el movimiento de la
rueda, porque al momento de caer por acción de la fuerza de
gravedad, generan una fuerza que fomenta el movimiento constante.
Primera ley de Newton:
Un objeto permanecerá en reposo o con movimiento informa
rectilíneo a menos que sobre él actué una fuerza externa.
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La ley marca que la aceleración depende de la masa que se tenga que


mover, por lo tanto, si se quiere que la aceleración de la rueda sea
constante, pero el número de personas variable, entonces, la potencia
con la que trabaje el motor también debe ser constante.

b. FÓRMULA MATEMÁTICA:

De la figura observamos que:


X = R + r - r cosβ - R cosα……… (1)
En esta expresión tenemos que eliminar α, para quedarnos con
las variables fácilmente medibles R, r, β, y ω.
Para eliminar cosα procedemos asν:
De la misma figura observamos que:
r senβ = R senα = h

c. Aplicación:
Su importancia fue decisiva en el desarrollo de la locomotora
de vapor, y en la actualidad se utiliza en motores de
combustión interna, limpiaparabrisas, máquinas, herramientas,
etc.
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V. METODLOGIA DE INVESTIGACION

5.1.TIPO DE ESTUDIO
 El estudio realizado al presente trabajo de investigación es de tipo
EXPERIMENTAL, ya que nosotros como investigadores hemos asignado un
factor de estudio, el cual se ha podido controlar a lo largo de la investigación.

5.2.DISEÑO DE INVESTIGACION
 El diseño de la investigación es de tipo explicativo- experimental
Porque le podemos realizar varias pruebas a nuestra pequeña estructura-
dispositivo dinámico, luego de extraer los datos de cada una de las pruebas
realizadas; finalmente, llegar a una conclusión y por ende comprobar ciertas
teorías ya dadas.

5.3.POBLACION UNIVERSO
 El análisis una estructura de metal, que al momento de aplicarle una fuerza, esta
cambie su estado de estático a dinámico, de esta manera comprobamos como
una fuerza aplicada se distribuye en todas las partes de la estructura hasta llegar
al punto final donde se realizará el movimiento.

5.4.MUESTRA

 El análisis de una pequeña estructura de metal, utilizando como dispositivo


dinámico el pedal más la cadena de una bicicleta y para que concluya el
movimiento en su terminal colocamos una pieza de madera, que finalmente será
quien realice el movimiento, consecuente de la fuerza aplicada.

5.5.RECOPILACION DE DATOS

 Para la recopilación de datos de este trabajo de investigación utilizamos la


observación experimental. Elegimos la observación experimental, ya que
tenemos la pequeña estructura en físico y podemos realizar diferentes pruebas,
aplicando diferentes fuerzas, con la ayuda de cuadros podemos evaluar, analizar
y verificar si lo que nos indican las fórmulas de dinámica de un cuerpo se
comprueban en nuestra pequeña estructura.
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5.6.APLICACIÓN Y SU DESARROLLO.

Problema Aplicativo:
La rueda del mecanismo biela – manivela representado en la figura esta enlazado
por medio de una cadena a otra rueda de mayor radio la cual es girada a 15
revoluciones por minuto mediante un pedal de bicicleta incrustada en su eje
central; cuando 𝜃 = 30°:
a) Determinar la velocidad angular 𝜔𝐴𝐵 de la biela AB.
b) Determinar la velocidad 𝑉𝐵 de la corredera.
c) Determinar la aceleración angular 𝛼𝐴𝐵 de la biela AB.
d) Determinar la aceleración 𝑎𝐵 de la corredora.

Cálculos Geométricos:
Del triángulo ABD
33𝑠𝑒𝑛(30°) = 5 cos(𝜑) + 13.5; 𝜑 = 36.87°
Datos:
𝑅𝐴 = 5𝑐𝑚
𝑅𝐶 = 10𝑐𝑚
𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠 2𝜋𝑟𝑎𝑑 1𝑚𝑖𝑛 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐶 = 15 𝑟𝑝𝑚: 𝜔𝐶 = 15 𝑥 1𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠 𝑥 ; 𝜔𝐶 = 1.57
𝑚𝑖𝑛 60𝑠 𝑠

𝜃 = 30°

Relación entre las ruedas:


Ambas ruedas presentan la misma velocidad debido a la rueda que los une
1.57𝑥10
𝑉𝑅1 = 𝑉𝑅2 𝜔𝑂 = 5
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𝜔𝐶 . 𝑅𝐶 = 𝜔𝑜 . 𝑅𝐴 𝜔𝑂 = 3.14 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

Solución:
a) La rueda y la biela AB son dos cuerpos rígidos conectadas en el punto A.
La velocidad del eje O es nula y la corredora B solo tiene componente
horizontal. Escribiendo la velocidad del punto común A en relación con las
velocidades de los puntos O y B y las velocidades angulares de cada uno
de los cuerpos se tiene:

𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐴⁄ = 𝑣⃗𝑂 + 𝑣⃗𝐴⁄


𝐵 𝑂

𝑣⃗𝐴⁄ = 𝜔𝐴𝐵 𝑘̂ 𝑥 𝑟⃗𝐴⁄ = 𝜔𝐴𝐵 𝑘̂ 𝑥 (33𝑐𝑜𝑠30°𝑖̂ + 33𝑠𝑒𝑛30°𝑗̂ )


𝐵 𝐵
𝑣⃗𝐴⁄ = 28.58𝜔𝐴𝐵 𝑗̂ − 16.50𝜔𝐴𝐵 𝑖̂
𝐵
𝑣⃗𝐴⁄ = 𝜔𝑂 𝑘̂ 𝑥 𝑟⃗𝐴⁄ = 3.14𝑘̂ 𝑥 (5𝑐𝑜𝑠36.87°𝑖̂ + 5𝑠𝑒𝑛36.87°𝑗̂ )
𝑂 𝑂
𝑣⃗𝐴⁄ = 12.56𝑖̂ − 9.42𝑗̂
𝑂
𝑉𝐵 𝑖̂ + 28.58𝜔𝐴𝐵 𝑗̂ − 16.50𝜔𝐴𝐵 𝑖̂ = 12.56𝑖̂ − 9.42𝑗̂

Igualando componentes: 𝑉𝐵 =
𝑉𝐵 − 16.50𝜔𝐴𝐵 = −9.42 2.16 𝑐𝑚⁄𝑠
28.58𝜔𝐴𝐵 = 12.56 (←)
𝜔𝐴𝐵 = 0.44 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

b) La aceleración del eje O de la rueda es nula y la aceleración de la corredora B


solo tiene componente horizontal. Escribiendo la aceleración del punto en
común A en función de las aceleraciones de los puntos O y B se tiene:
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐴⁄ = 𝑎⃗𝑂 + 𝑎⃗𝐴⁄
𝐵 𝑂

𝑎⃗𝐴⁄ = (𝑎⃗𝐴⁄ )𝑡 + (𝑎⃗𝐴⁄ )𝑛


𝐵 𝐵 𝐵

(𝑎⃗𝐴⁄ )𝑡 = 𝛼𝐴𝐵 𝑘̂ 𝑥 𝑟⃗𝐴⁄ ; (𝑎⃗𝐴⁄ )𝑛 = 𝜔𝐴𝐵 𝑘̂ 𝑥 [𝜔𝐴𝐵 𝑘̂ 𝑥 𝑟⃗𝐴⁄ ]


𝐵 𝐵 𝐵 𝐵

(𝑎⃗𝐴⁄ )𝑡 = 𝛼𝐴𝐵 𝑘̂ 𝑥 (33𝑐𝑜𝑠30°𝑖̂ + 33𝑠𝑒𝑛30°𝑗̂) ;


𝐵

(𝑎⃗𝐴⁄ )𝑛 = 0.44𝑘̂ 𝑥 [0.44𝑘̂ 𝑥 (33𝑐𝑜𝑠30°𝑖̂ + 33𝑠𝑒𝑛30°𝑗̂]


𝐵

(𝑎⃗𝐴⁄ )𝑡 = 28.58𝛼𝐴𝐵 𝑗̂ − 16.50𝛼𝐴𝐵 𝑖̂


𝐵

(𝑎⃗𝐴⁄ )𝑛 = 0.44𝑘̂ 𝑥 [12.57𝑗̂ − 7.26𝑖̂]


𝐵

(𝑎⃗𝐴⁄ )𝑛 = −5.53𝑖̂ − 3.19𝑗̂


𝐵
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DINAMICA

𝑎⃗𝐴⁄ = (𝑎⃗𝐴⁄ )𝑡 + (𝑎⃗𝐴⁄ )𝑛


𝑂 𝑂 𝑂
(𝑎⃗𝐴⁄ )𝑡 = 𝛼𝐴 𝑘̂ 𝑥 𝑟⃗𝐴⁄ ; (𝑎⃗𝐴⁄ )𝑛 = 𝜔𝑂 𝑘̂ 𝑥 [𝜔𝑂 𝑘̂ 𝑥 𝑟⃗𝐴⁄ ]
𝑂 𝑂 𝑂 𝑂

(𝑎⃗𝐴⁄ )𝑡 = 0𝑘̂ 𝑥 𝑟⃗𝐴⁄ = 0 ; (𝑎⃗𝐴⁄ )𝑛 = 3.14𝑘̂ 𝑥 [12.56𝑗̂ − 9.42𝑖̂]


𝑂 𝑂 𝑂

(𝑎⃗𝐴⁄ )𝑡 = 0 ; (𝑎⃗𝐴⁄ )𝑛 = −39.44𝑖̂ − 29.58𝑗̂


𝑂 𝑂

𝑎𝐵 𝑖̂ + 28.58𝜔𝐴𝐵 𝑗̂ − 16.50𝜔𝐴𝐵 𝑖̂ − 5.53𝑖̂ − 3.19𝑗̂ = 0 − 39.44𝑖̂ − 29.58𝑗̂

Igualando Componentes:
𝑎𝐵 − 16.50𝛼𝐴𝐵 − 5.53 = −39.44 𝛼𝐴𝐵 = 0.92 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 (ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜)
28.58𝛼𝐴𝐵 − 3.19 = −29.58
𝑎𝐵 =
49.10 𝑐𝑚⁄𝑠
(←)

Tabla de Respuestas:
Pregunta Cantidad Valor Unidad
Escalar Numérico
𝑎1 𝜔𝐴𝐵 0.44 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝑎2 𝑉𝐵 2.16 𝑐𝑚⁄𝑠

𝑏1 𝛼𝐴𝐵 0.92 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2


𝑏2 𝑎𝐵 49.10 𝑐𝑚⁄𝑠 2
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VI. ASPECTO TECNICO ADMINISTRATIVO

6.1. RECURSOS REQUERIDOS.


los recursos que necesitamos para elaborar el proyecto se basan en 2 tipos de
recursos, recursos humanos y recursos materiales.
 Recursos humanos.
Los recursos humanos que necesitamos serán:
 conocimientos de cinemática y cinética.
 Conocimientos básicos de carpintería y mecánica.
 Recursos materiales
 Madera
 Cadena de bicicleta
 Pedal de bicicleta
 Clavos tornillos
 Esmalte

6.2. CORNOGRAMA DEL TRABAJO.


 29 de julio.
Compra de materiales necesarios para realizar el proyecto.
 30 de julio – 2 julio
Preparado de pieza de madera.
 6 de julio – 8 de julio.
Ensamblaje de la estructura de madera.
 14 de julio – 15 de julio
Ensamblaje de pedal, cadena y piñón en la estructura de cadena.
 22 de julio
Acabado del proyecto (pintado)

6.3. PRESUPUESTO DEL PROYECTO


Madera 20 soles
corte de madera 8 soles
Cola de madera 5 soles
Clavo 3 soles
Tornillo 3 soles
Pedal, cadena y piñón 40 soles
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VII. CONCLUCIONES.
a) Concluimos que la cinemática de un cuerpo rígido no es más que un
sistema de partículas donde la distancia entre ellas permanece
invariable, por lo que aplicamos todos los métodos de un sistema de
partículas que ya conocemos.
b) También concluimos que la cinemática de cuerpo rígido es un sistema
dinámico que no presenta deformaciones en sus partes ante la acción
de fuerzas, esta acción solo realiza el movimiento de sus partes
componentes.
c) Comprobamos satisfactoriamente, que cada uno de nuestros resultados
en las pruebas realizadas, concordaron con los obtenidos en el análisis
escrito y utilizando las fórmulas que conocemos.
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VIII. ANEXOS
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IX. BIBLIOGRAFIA

X. Resnick, Haliday, Krane, Física, Vol1 12°va Edición, (Ed. Continental,


2001).
XI. Roeder, J Mecánica elemental, (Ed. Eduba, 2002).
XII. Dinámica II: Mecánica para Ingeniería y sus Aplicaciones- David
J. MacGill & Wilton King