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IV. GRAFCET

4.1. COMPONENTES COMBINACIONALES Y SECUENCIALES.

Antes dar inicio al tratamiento de la temática objeto de este documento es importante que
se tengan claras las diferencias entre los elementos secuenciales y combinacionales
presentes en todo sistema lógico, básico para abordar los procedimientos de diseño e
implementación de procesos de automatización industrial.

Los sistemas o módulos lógicos se pueden dividir en dos grandes categorías:
Combinacionales y Secuenciales.

Un sistema o módulo Combinacional es aquel cuyas salidas dependen únicamente del
estado de sus entradas, con total independencia de cuál es el estado inicial de partida. Esta
definición lleva implícito que la función o funciones de transferencia del sistema son
simplemente funciones lógicas que relacionan entradas con salidas mediante la
combinación de las funciones AND, OR y NOT. El nombre combinacional se deriva
precisamente del hecho que las variables de salida dependen exclusivamente de la
combinación de variables de entrada que sea aplique.

Un Sistema Secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las variables de
entrada y del propio estado inicial del sistema. Si se tiene en cuenta que cualquier estado
puede ser tomado como estado inicial, se desprende que el sistema está en capacidad de
memorizar todos y cada uno de los estados posibles. Dichos estados se almacenan en
memoria mediante variables internas denominadas Variables de Estado. La denominación
de sistema secuencial se debe precisamente a que el valor de las salidas depende de los
estados de las entradas y de la secuencia anterior de estados en dichas entradas.

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4.2. RESUMEN HISTÓRICO DE GRAFCET.

Ante la necesidad de unificar y racionalizar el lenguaje para describir los sistemas lógicos y
en particular el componente secuencial de los mismos, la Association Francaise pour la
Cybernétique Economique el Technique AFCET creó una comisión formada por varios
organismos universitarios, fabricantes y usuarios con el objeto de armonizar los criterios de
cada uno de estos colectivos y obtener un método de representación de funcionamiento de
sistemas lógicos independiente de la materialización tecnológica de los mismos. El
resultado de los estudios de dicha comisión fue un útil de tipo gráfico, apoyado por
métodos de álgebra lógica, que una vez depurado ha dado lugar al denominado GRAfico
Funcional de Control de Etapas y Transiciones (GRAFCET).

Por tanto, el GRAFCET nació como resultado de los trabajos de la AFCET, iniciados en la
década de los setenta. En principio se pretendía satisfacer la necesidad de disponer de un
método de descripción de procesos, con total independencia de la tecnología, mediante un
gráfico funcional que pudiera ser interpretado por no especialistas en automatización. El
gráfico funcional permite unificar la forma de descripción del proceso para técnicos de
distintos campos, desde el ingeniero de organización o de producción, que define las
necesidades del PLC, pasando por el ingeniero de diseño, que debe implementar el sistema
de control y los accionamientos, hasta el técnico de mantenimiento, que debe cuidar de su
funcionalismo y/o introducir modificaciones en la fase de explotación.

En 1982 el trabajo fue recogido por un grupo de trabajo de AFNOR, organismo encargado
de la normalización en Francia, compuesto por miembros de UTE, CNOMO, UNM y de
otros organismos relacionados con la industria, la automatización y la enseñanza culminado
con la publicación de la Norma NF C03-1904. Esta norma fue también adoptada por IEC en
1988, con el número IEC-848 y título «Établissement des diagrammes fonctionnels pour
systèmes de commande».

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En la actualidad, diversos autómatas programables incorporan algunas instrucciones de
programación que permiten introducir directamente el grafo de GRAFCET. En otros casos
se dispone de software capaz de compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la máquina
que por lo general es el LADDER, permitiendo en ambos casos una gran flexibilidad y
rapidez de diseño, con ventajas sustanciales en las fases de verificación, explotación o
eventual modificación del PLC.

A pesar de ello no debe confundirse el GRAFCET con un lenguaje de
programación, el gráfico funcional al ser complementado con los métodos del álgebra

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El conjunto está relacionado con el medio exterior a través de un diálogo con el operador y comunicaciones con otros PLCs que operen en el mismo contexto. entendiendo como tal una acción realizada por el PLC. El elemento fundamental de un proceso es la OPERACIÓN. Debe dividirse el proceso en macroetapas y éstas a su vez en etapas más elementales hasta conseguir que las acciones a realizar en cada una de ellas dependan sólo de relaciones combinacionales entre entradas salidas. giro de broca.3. Cada una de estas etapas elementales tendrá asociada una variable de estado. c.I. las cuales podrán ser subdivididas a su vez en operaciones más elementales a medida que avanzamos en el nivel de detalle. La parte de control comprende todo aquello que contribuye a la automatización del proceso y la parte operativa incluye el resto del mismo.121 Software para Aplicaciones Industriales 4. etc. cambiar herramienta.F.). d. El conjunto de un sistema automático se divide en dos partes: la parte de control (PC) y la parte operativa (PO). aproximación de broca. una operación de taladrar puede subdividirse en otras más elementales como: impulsar pieza. Por ejemplo.C. bloquear pieza. DISEÑO BASADO EN GRAFCET Los principios que inspiraron la creación del GRAFCET y en los que se basa su aplicación son los siguientes: a.T. Obsérvese que en una primera aproximación podemos dividir el proceso en unas pocas operaciones relativamente complejas (por ejemplo: taladrar. D. llamadas también macroetapas. Debe caracterizarse el funcionamiento del PLC con total independencia de los componentes con los que vaya a ser construido. etc. la cual se denomina ETAPA en el lenguaje de GRAFCET.E. b. . Universidad del Cauca . roscar. sino en la FUNCION que debe realizar el PLC.E.I. Esto equivale a centrar nuestro interés no tanto en la estructura física o en la tecnología empleada para implementar el PLC.

g. que permite identificar la parte secuencial de un proceso. las cuales son denominadas condiciones de transición en el GRAFCET.E. el número de etapas es finito. partiendo de cualquier estado inicial?. Establecer para cada operación elemental (etapa) las relaciones lógicas entre entradas y salidas. Es importante resaltar que el GRAFCET no sólo es útil como herramienta de diseño.C. A1 contrario de lo que ocurre con otros métodos. Establecer un gráfico de evolución que indique la secuencia de operaciones (secuencia de etapas) y las condiciones lógicas para pasar de una a otra. implementar el sistema utilizando tantas instrucciones de SET-RESET como variables de estado se tengan en el procesoy cableando o programando las relaciones lógicas obtenidas en las fases e y f. queda resuelta la parte secuencial del PLC.I.E.I. f. el método basado en GRAFCET NO pretende minimizar el número de variables de estado. Obsérvese que el método está basado en una pregunta clave. para poder fijar su comportamiento posterior. El número de estados distintos en un proceso no puede ser infinito. Sin embargo. por lo que puede no resultar óptimo desde el punto de vista de minimizar el hardware.122 Software para Aplicaciones Industriales e. la pregunta es: Cuántos estados debe memorizar el sistema. en consecuencia las variables de estado. utilizando eventualmente otras variables internas combinacionales. La respuesta a esta pregunta nos permitirá identificar las etapas y. Finalmente. Como resultado de esta fase se obtienen las ecuaciones lógicas de las variables de estado y.T. . el coste y volumen de un D. de lo contrario nos encontraríamos ante un sistema de comportamiento aleatorio.F. por tanto. por tanto. sino también en las fases de especificación y posteriormente en la fase de explotación y mantenimiento. Universidad del Cauca . . sino que se repiten de forma más o menos cíclica una serie de estados equivalentes y.

I. Universidad del Cauca .I.F. D. adquieren cada vez más importancia otros aspectos como el propio coste de diseño.E. fiabilidad y facilidad de prueba y mantenimiento. sobre todo si se emplean PLC’s y.123 Software para Aplicaciones Industriales sistema dependen cada vez menos del número de variables empleadas.T. . tiempo de desarrollo de software.C.E. en cambio. aspectos que permite optimizar el método propuesto.

1.T. la relación de entradas y salidas dentro de una etapa es puramente combinacional. dicho de otro modo. Cada etapa debe corresponder a una situación tal que las salidas dependan únicamente de las entradas o.4. como se ha dicho. ELEMENTOS DE BASE DEL GRAFCET El GRAFCET es. Los símbolos básicos de los elementos de representación del GRAFCET son presentado en la Figura 4.I. LAS ETAPAS.C.I. . Etapa Inicial Etapa Arcos Condición de Transición Figura 4. D. Las etapas representan cada uno de los estados del sistema.E. Elementos Gráficos del GRAFCET 4.124 Software para Aplicaciones Industriales 4.1. Dicho modelo está definido basándose en los elementos que se relacionan a continuación.F. un modelo de representación gráfica del funcionamiento de un sistema automático.E. Universidad del Cauca .4. estos elementos constituyen los símbolos a partir de los cuales se dibuja el gráfico funcional.1.

1..F. LAS LINEAS DE EVOLUCIÓN. y se entenderán siempre orientadas de arriba hacia abajo.1.3. el cual es mostrado en la Figura 4. Se denominan etapas iniciales aquellas en que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso por primera vez.4. . LOS REENVIOS. D. Los reenvíos son símbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino de las líneas de evolución. 4.125 Software para Aplicaciones Industriales El símbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un número o símbolo en su interior que la identifica y eventualmente una etiqueta. 4. Las líneas de evolución unen entre sí las etapas que representan actividades consecutivas.T.I.4. Las transiciones representan las condiciones lógicas necesarias para que finalice la actividad de una etapa y se inicie la de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas.1.4. las etapas iniciales se representan por un cuadrado con doble línea tal como lo muestra la figura 4. Universidad del Cauca .2. Estas condiciones lógicas se obtendrán por combinación de variables denominadas receptividades.E. 4. Gráficamente se representan las transiciones por una línea cruzada sobre las líneas de evolución tal como lo muestra la Figura 4.4. a menos que se represente una flecha en sentido contrario. Las flechas de reenvío permiten fraccionar un gráfico o evitan dibujar líneas de evolución con excesivos cruces.I.C.E. LAS TRANSICIONES.

Las reglas para cruces y bifurcaciones se explicarán en detalle más adelante al desarrollar las estructuras funcionales del GRAFCET. El simbolismo utilizado para ello consiste en marcar con un punto las etapas activas Figura 4. que no están unidas. La regla básica de sintaxis del GRAFCET es que entre dos etapas debe existir una y solo una condición de transición. en principio.E.C. indicando qué etapa o etapas están activas y cuáles están inactivas. sin embargo.F.E. D. 0 = Condición Falsa. . deben alternarse siempre una etapa y una transición.I. indicando etapas activas e inactivas. Es posible. por cualquier camino posible. siempre que dé como resultado un bit dando la posibilidad de tener dos estados: 1= Condición Verdadera. Cuando se recorre el gráfico de evolución. Estado instantáneo de un proceso. representar la situación dinámica en un instante dado. Téngase en cuenta que el gráfico funcional representa en forma estática un conjunto de situaciones posibles.2.T. ésta puede venir expresada por una función lógica combinacional todo lo compleja que sea necesario.I.126 Software para Aplicaciones Industriales Dos líneas de evolución que se crucen debe interpretarse. esta situación se muestra en la Figura 4.2. Universidad del Cauca .

Estos mensajes indican las condiciones lógicas necesarias y suficientes para que el proceso pase de una etapa a otra(s) consecutiva(s). bien sea en forma de texto o en forma de ecuaciones lógicas que indiquen la relación salidas-en- tradas. Como consecuencia.E. sino que simplemente tienen carácter de identificación. que los números de las etapas nada indican respecto a su orden de ejecución.I.127 Software para Aplicaciones Industriales Cabe señalar. Figura 4. pueden numerarse las etapas de la forma que se desee sin que ello tenga ningún significado desde el punto de vista funcional.F.C. Mensajes de Interpretación del proceso. Indican cuál es la actividad a desarrollar en dicha etapa cuando esté activa según las reglas de evolución. D.3.T. finalmente. .E.I. . que se muestran en la figura 4. Universidad del Cauca . MENSAJES DE RECEPTIVIDAD: Mensajes asociados a cada transición. MENSAJES DE ACCIÓN: Mensajes asociados a cada etapa. LOS MENSAJES DE INTERPRETACIÓN.5.3: .4. 4. símbolos o ecuaciones lógicas asociados a las etapas o transiciones para indicar la actividad desarrollada o las relaciones entre variables del sistema que deben cumplirse. Pueden distinguirse dos tipos de mensajes. Estos mensajes pueden ser textos.

Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan las condiciones de transición a la siguiente o siguientes y dicha transición se haya e efectuado.4: NO VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores o siguientes no están activas. E. La orden de arranque en frío puede proceder de un operador humano o de un sistema automático jerárquicamente superior. .I. Se denomina arranque en caliente a la reinicialización de un PLC cuando éste guarde memoria de alguna situación anterior. si se cumple la condición de transición T1. Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa o inactiva. es decir. D. VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están activas. B. por ejemplo. Esta situación suele corresponder a un rearranque sin pérdida del contexto anterior. Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi de tipo bit. A continuación se presenta una lista de las reglas esenciales a tener en cuenta: A. las cuales se representan en la Figura 4. G. se activaría la etapa E2 y se desactivaría la etapa E1. una etapa no inicial se activará cuando esté activada la etapa anterior y se cumplan las condiciones de transición entre ambas. Universidad del Cauca . C. Diremos que una etapa está activa cuando su variable de estado vale 1 e inactiva cuando vale 0. D. pero no se cumple la condición lógica de transición.C.F. por lo que algunas resultan redundantes entre sí. Después de un arranque en frío se activan todas las etapas iniciales y quedan inactivas todas las demás.3.128 Software para Aplicaciones Industriales 4. Una transición puede encontrarse en una de las cuatro situaciones siguientes. manteniendo memorizadas las variables de estado del proceso. REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET Estas reglas permiten definir e interpretar de forma unívoca el comportamiento dinámico del sistema. Durante la evolución normal del proceso. F.5. En el gráfico de la figura 4.I.E. Las hay que hacen referencia a las etapas y otras a las transiciones.E. Se denomina arranque en frío a la inicialización de un proceso automático sin guardar memoria de ninguna situación anterior.T.

F. Figura 4. según C9.4. I. K. Si en el curso de funcionamiento de un PLC una etapa debe ser simultáneamente activada y desactivada.E. Estados Posibles de una Transición. pero es muy difícil de llevar a la práctica ya que en los PLC’s la respuesta de un SET y un RESET simultáneos suele depender del orden de programación o puede depender de una «carrera crítica» en la que juegan los tiempos de respuesta de los componentes.I. Universidad del Cauca . L.E. Como consecuencia de esto se verá más adelante que hay que imponer ciertas reglas. dicha etapa permanecerá activada.T. . El franqueo de una transición implica automáticamente la desactivación de todas las etapas inmediatamente anteriores. Esta es únicamente una situación transitoria. FRANQUEADA: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente siguientes y se han desactivado la etapa o etapas inmediatamente anteriores.I. pues dicha transición será automáticamente franqueada.C. serán franqueadas simultáneamente. Esta regla es un convencionalismo para resolver casos de indeterminación. Es preferible. evitar que una etapa pueda ser activada y desactivada al mismo tiempo. H. Si hay varias transiciones franqueables simultáneamente. Sólo se podrá franquear una transición si ésta está previamente validada. D. pues. Toda transición franqueable será inmediatamente franqueada.129 Software para Aplicaciones Industriales FRANQUEABLE: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están activas y se cumple la condición lógica de transición. J.

sin dejar ningún camino abierto. Naturalmente pueden existir situaciones en que la salida sea inicializar el proceso mediante alguna señal externa. Existen otra serie de reglas relativas a la forma de expresar el diagrama funcional y a su forma de interpretarlas que se irán introduciendo a medida que se presenten las distintas estructuras posibles. Así pues un evento corresponde siempre a un flanco de subida o de bajada de una variable lógica. están correlacionadas puesto que un flanco de subida de C puede provocar un flanco de subida simultáneo de X y Y. Se considera que formalmente dos eventos externos no correlacionados nunca pueden producirse simultáneamente.I. En efecto. El gráfico de evolución expresado en GRAFCET debe ser siempre cerrado. recogemos aquí una serie de principios que no pueden considerarse propios del GRAFCET sino genéricos para cualquier PLC: .F. Siempre habrá una pequeña diferencia de tiempo entre ellos que hará que no sean simultáneos.130 Software para Aplicaciones Industriales M. b) Están asociados a dos variables lógicas que tengan una intersección común. Universidad del Cauca . las variables X y Y tales que X = C+A y Y = BC. PRINCIPIOS COMPLEMENTARIOS. Se llamará EVENTO a cualquier situación en la que se produzca el cambio de al menos una de las variables que intervienen en el sistema. tal circunstancia mostraría una incoherencia o una situación en la que el proceso es incapaz de continuar. Los eventos pueden estar entre sí correlacionados o no correlacionados. Por ejemplo. Sin embargo.E. . D.T. Diremos que están correlacionados si: a) Están asociados a una misma variable lógica.C. Por ejemplo: el flanco de subida de una variable A y el flanco de bajada de su complementaria están correlacionados. .I.E. .

1. 1ª FASE: GRAFCET FUNCIONAL. Se pretende automatizar un proceso que permita controlar el desplazamiento de una pieza por medio de un brazo manipulador. es decir. como una sucesión de acciones a desarrollar. EJEMPLO DE DISEÑO. . representándose la sucesión de etapas presente en él indicando al lado de cada una de ellas las acciones a desarrollar y entre ellas las condiciones de transición.F.5. sin definir ni la forma ni los medios empleados para ejecutarlas.E.6. En la figura 4. ¾ 3ª FASE: DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 4.T.I. Para resolver el requerimiento se dividirá la situación en tres fases a saber: ¾ 1ª FASE: GRAFCET FUNCIONAL. En esta fase se seguirán los pasos relacionados en la sesión III: Diseño basado en GRAFCET.C.131 Software para Aplicaciones Industriales 4. el cual tendrá que recoger la pieza de una bandeja y colocarla sobre una banda transportadora para su distribución. se muestra el diagrama GRAFCET del proceso en cuestión.5. Figura 4. ¾ 2ª FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACTUADORES. D.E. Universidad del Cauca .I.6. GRAFCET descriptivo del Proceso Secuencial.

E. se puede decidir cuáles son los accionamientos destinados a ejecutar las distintas operaciones (cilindros.C.I. resultados de operaciones aritméticas o cálculos mas o menos complejos. como por ejemplo comparaciones de variables analógicas con valores límites. etc. Aunque en el ejemplo se trata de un proceso gobernado por señales discretas.5. .I.6. etc.6.F.132 Software para Aplicaciones Industriales 4. El diagrama con sensores y accionadores es idéntico con el diagrama de Grafcet Funcional. puede aplicarse el método a procesos con señales de tipo analógico o cálculos aritméticos. captadores. A partir del diagrama descriptivo de la Figura 4.) destinados a suministrar las receptividades.) y los sensores (pulsadores. motores. pero en el primero se entra en detalle en la tecnología empleada para implementar la solución de automatización. que permitan formular las condiciones de transición.2. válvulas. Universidad del Cauca . D.E. Figura 4.T. GRAFCET con Sensores y Actuadores. tal como se muestra en la figura 4. finales de carrera. 2ª FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACCIONADORES. siempre y cuando las condiciones de transición sean de tipo lógico.6.

3. representando si la etapa está activa o no a través de las instrucciones de Set (Latch) y Reset (UnLatch). El método consiste en asignar a cada etapa un bit interno del PLC que representa el estado de la variable interna de esta etapa.6. Por otro lado. 3ª FASE: DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL. éste puede ser utilizado para el diseño del sistema de control al pasar el GRAFCET obtenido al lenguaje de programación en LADDER.T.7. Aplicando este procedimiento a cada una de las etapas.C.I.6. Este proceso de diseño consta de dos partes: ¾ El LADDER Secuencial. LADDER SECUENCIAL: El LADDER Secuencial comprende la estructura de etapas y condiciones de transición que las relacionan. Una vez obtenido el gráfico de control que relaciona todos los sensores y actuadores presentes en el proceso.1. . Universidad del Cauca . D.E.3. determinadas a partir de las condiciones de transición indicadas en el GRAFCET. Recordando que la desactivación de una etapa debe producirse tan pronto como se active la etapa o etapas siguientes. se obtiene el LADDER de la parte secuencial del proceso. ¾ El LADDER Combinacional. la desactivación del bit interno de una etapa (UNLATCH) se presenta cuando la etapa o etapas posteriores quedan activadas.F.E. La activación de un bit interno (LATCH) de una etapa N tiene lugar cuando la etapa o etapas previas se encuentran activadas y se cumple la condición de transición entre dichas etapas y la etapa N. presentado en la Figura 4. 4.I. tal como se ha presentado en las reglas de evolución del GRAFCET.133 Software para Aplicaciones Industriales 4.

Universidad del Cauca .I.C.7.F. D.T.134 Software para Aplicaciones Industriales Figura 4.E. Esquema del LADDER Secuencial. .I.E.

6.T.8 se presenta el resultado de este proceso.F.2. en esta fase se diseñan las acciones a desarrollar por cada etapa del proceso y se obtiene el esquema lógico.I. las acciones de cada etapa resultan muy simples debido a que relacionan directamente un actuador.I.E. en la Figura 4.3. .8.135 Software para Aplicaciones Industriales 4. LADDER COMBINACIONAL: El LADDER combinacional comprende todas las acciones a ejecutar dentro de cada etapa. D. en algunos casos pueden resultar todo lo complejas que sea necesario mientras se trate de acciones puramente combinacionales. Figura 4. utilizando los estados de las variables de estado y eventualmente otras condiciones adicionales. Universidad del Cauca .E. Esquema del LADDER Combinacional. En el ejemplo que se esta desarrollando.C.

I. tomas de decisiones o tareas simultáneas que deben sincronizarse. entendiendo que en un proceso real aparecerán entremezcladas de tal forma que en el in- terior de estructuras en O aparecerán tramos lineales u otras en Y o viceversa. ¾ Convergencia y divergencia en «O» (subprocesos alternativos). cíclica y sin bifurcaciones. ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET En el ejemplo anterior se ha tratado el caso de un proceso relativamente simple. pero al ir avanzando en el nivel de detalle aparecen las bifur- caciones. Para estos casos el GRAFCET dispone de otras estructuras básicas a partir de las cuales pueden generarse los diagramas de dichos pro- cesos. D. cualquiera que sea su complejidad. se empieza por describir los procesos mediante gráficos funcionales muy genéricos. con una estructura de tipo lineal. pueden expresarse siempre en GRAFCET mediante gráficos que sólo incluyan como estructuras básicas las tres citadas anteriormente.7. Al hablar de lógica combinacional se conoce que cualquier función lógica puede expresarse mediante combinación de las operaciones AND. Pero existen otros procesos que requieren estructuras más complejas. A continuación se estudiarán las formas puras de cada una de las estructuras mencionadas.I. con poco nivel de detalle. haciendo un paralelismo podemos decir que los sistemas secuenciales.136 Software para Aplicaciones Industriales 4.T. Universidad del Cauca . ¾ Convergencia y divergencia en «Y» (subprocesos simultáneos o paralelos). de las cuales pueden derivarse todas las demás son: ¾ Secuencia lineal. Pues bien. que casi siempre serán de tipo lineal. .E.E. Las tres estructuras básicas en GRAFCET. en las que se presentan bucles. En la práctica.F. como se ha visto en el apartado anterior. denominadas convergencias y divergencias en O y en Y. OR Y NOT.C.

Las propiedades que cumple dicha estructura son las siguientes: A. C. Universidad del Cauca . Por otra parte.T.1.E. La estructura lineal aparece casi siempre a nivel de descripción general con macroetapas y también como parte de las estructuras más complejas. SECUENCIA LINEAL La secuencia lineal es la estructura más simple posible y consiste en una sucesión de etapas unidas consecutivamente por las líneas de evolución y condiciones de transición. En efecto.137 Software para Aplicaciones Industriales 4.C. como podrá verse a continuación. pero si esto sucede suele denotar una incoherencia de diseño. Se activa una etapa cuando se encuentre activada la anterior y se cumplan las condiciones de transición entre ambas.I. D. Dentro de un tramo de secuencia lineal. .7. La activación de una etapa implica automáticamente la desactivación de la etapa anterior.F. D.E. B. solamente una etapa debe estar activa en un instante determinado.I. la implicación práctica de que se activen dos etapas simultáneamente es que deben ejecutarse dos grupos de acciones simultáneamente y esto tiene una forma más apropiada de representación mediante bifurcaciones en «Y». si en una estructura lineal progresan varias etapas activas a la vez pueden «darse cazao y esto podría provocar condiciones contradictorias de que una etapa deba activarse y desactivarse a la vez. tal como se pudo observar en el ejemplo anterior. Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura más compleja. En realidad las reglas del GRAFCET no impiden formalmente la posibilidad de que en una secuencia lineal pueda existir más de una etapa activa.

D. Una serie de caminos alternativos con una macroestructura lineal. La divergencia y convergencia en O.2. La estructura de la divergencia y convergencia en O.F.E. aunque pueden contener otras estructuras más complejas. se muestra en la Figura 4. forman una estructura en la que existen los siguientes elementos. 3. Una divergencia en O. Universidad del Cauca . 2.9. Divergencia y Convergencia en O.I. Figura 4.138 Software para Aplicaciones Industriales 4. de tal forma que la macroestructura debe ser globalmente cerrada. . 1. a las que llamaremos conjuntamente bifurcación en O. Una o más confluencias en O de dichos caminos alternativos.7.T. DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN O.C.E.I. en la que se inician varios caminos o subprocesos alternativos posibles.9.

A partir del punto de divergencia el proceso podrá evolucionar por distintos caminos alternativos. Las propiedades básicas que cumple la estructura de bifurcación en O son las siguientes: A. que deberá ser resuelta o bien imponiendo condiciones adicionales para evitar la simultaneidad o especificando claramente cuando el proceso ha de ser exclusivo y cuándo simultáneo.F. Además. Lo que sí ocurrirá en todo proceso es que toda divergencia implica la existencia de una convergencia en algún lugar del ciclo. pero si no se cumple se produce una incoherencia. como se ha dicho. en los PLC’s reales donde no puede D. cada uno de los cuales debe tener su propia condición de transición. . si no es exacto devolver cam- bio.. esto pondría de manifiesto una falta de especificación ante tal caso. Universidad del Cauca .I. Si esta situación es deseada debe resolverse utilizando la estructura de bifurcación en Y. de forma que el proceso sólo podrá progresar en cada caso por uno de ellos.C. B.E. el gráfico de fluencia visto globalmente ha de ser cerrado.I. THEN.E.. ELSE. No es imprescindible que los subprocesos que parten de una misma divergencia deban confluir en una misma convergencia. las reglas del GRAFCET no imponen esta restricción. En realidad. Pero si la situación es accidental. El camino o subproceso que se seguirá en cada caso dependerá de cuáles sean las condiciones de transición que se cumplan a partir de la etapa previa a la bifurcación. si las condiciones no son exclusivas entre sí..139 Software para Aplicaciones Industriales Esta estructura se prevé para representar procesos alternativos que deban ejecutarse dependiendo de ciertas condiciones lógicas. que se estudia más adelante. Las condiciones de transición de los diversos caminos de divergencia han de ser EXCLUYENTES ENTRE SÍ. en una barrera de peaje si el importe introducido es exacto entregar ticket y abrir barrera. la bifurcación en O corresponde a una estructura del tipo IF. Por ejemplo.. Haciendo un símil con estructuras de tipo informático. indicaría la posibilidad de procesos que pueden iniciarse simultáneamente en caso de cumplirse dos o más condiciones de transición simultáneamente.T. En efecto. ya que.

ya que esto denotaría situaciones sin posible salida.140 Software para Aplicaciones Industriales garantizarse la simultaneidad de eventos. Dicho de otra forma. puesto que esto provocaría un bloqueo del sistema en el punto de convergencia ante la imposibilidad de finalizar simultáneamente todos los D. la estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos.F. debido a los tiempos de respuesta. es aconsejable imponerse tal restricción en las bifurcaciones en «O».E.E. Por tanto.C. A nivel de gráfico global. Universidad del Cauca . los distintos caminos iniciados como divergencia en O deben confluir en uno o más puntos de convergencia en O. debido a lo que se conoce como carreras críticas. .I.I. Se excluye también que los caminos de una divergencia en O puedan concurrir en una convergencia en Y. C. el no cumplimiento de la mencionada restricción puede ocasionar respuestas aleatorias.T.

E.C.I. D.E. Universidad del Cauca .141 Software para Aplicaciones Industriales Figura 4. .I.F.T.10. LADDER Secuencial de una estructura de Divergencia y Convergencia en O.

7. Una o más confluencias en Y de dichos caminos. D. Figura 4. GRAFCET de una estructura de Divergencia y Convergencia en Y. La divergencia y convergencia en «Y».T. Una divergencia en Y en la que se inician varios caminos o subprocesos que deben iniciarse SIMULTÁNEAMENTE cuando se cumpla una determinada condición de transi- ción común.E. 3.11.I. Universidad del Cauca . Una serie de caminos simultáneos con una macroestructura lineal. La estructura de la divergencia y convergencia en Y. a las que llamaremos conjuntamente bifurcación en Y. 2. DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN Y. aunque pueden contener otras estructuras más complejas.3.F.11. forman una estructura en la que existen los siguientes elementos: 1.I.142 Software para Aplicaciones Industriales 4.C.E. de manera que macroestructura debe ser globalmente cerrada. . se muestra en la Figura 4.

sea cerrado.F.I.I. Las propiedades que cumplen las convergencias y divergencias en Y son las siguientes: A. Se excluye también que los caminos de una divergencia en Y puedan concurrir en una convergencia en O.E. visto globalmente. Universidad del Cauca . ejecutando varias tareas simultáneamente. . La condición de transición para iniciar las tareas simultáneas es única y común para todas ellas. En realidad las reglas del GRAFCET no prohíben explícitamente esta situación. Lo que sí es imprescindible es que el gráfico. C.143 Software para Aplicaciones Industriales Esta estructura se prevé para representar procesos que se inician simultáneamente. otra para taladrado y la tercera para roscado. Las tres operacio- nes se inician y trabajan de forma simultánea. A nivel de gráfico global. Al igual que se comentó para las bifurcaciones en O. ya que esto denotaría situaciones sin posible salida. no es imprescindible que los subprocesos simultáneos que parten de una misma divergencia deban confluir en una misma convergencia. D. pero en caso de cerrar una divergencia en Y con una convergencia en O se podrían activar varias etapas consecutivas de una estructura lineal que estuviera a continuación y esto está en desacuerdo con la reglas de evolución del GRAFCET. se ejecutan de forma independiente con distintos tiempos y condicionan la continuación del proceso en tanto no hayan terminado todos ellos.C. y no puede proseguir el proceso en tanto no hayan terminado las tres operaciones o tareas.T. A partir del punto de divergencia el proceso evolucionará por varios caminos a la vez. con una estación para la entrada y salida de piezas. Como ejemplo se puede mencionar el funcionamiento de tenemos el caso de una estación de mecanizado.E. Dicho de otra forma. B. la estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos. los distintos caminos iniciados como divergencia en Y deben confluir en uno o más puntos de convergencia en Y.

El LADDER Secuencial correspondiente al GRAFCET presentado en la Figura 4.12. puede considerarse a todos los efectos que una convergencia Y equivale a una transición.E.E. se desarrolla en la Figura 4. La activación de cualquier etapa inmediatamente después de una divergencia depende de que esté activa la etapa inmediatamente anterior y de la condición de transición común. tal como se ha supuesto en la Figura 4.11. .C. Esto no impide que puedan existir condiciones adicionales. en la que se puede observar: .11 con las condiciones de Transición T6 y T7. .144 Software para Aplicaciones Industriales D. Por tanto. haciendo que las últimas etapas previas a la convergencia Y sean simplemente etapas de espera. En caso de que no existieran dichas condiciones adicionales puede escribirse también T6=1 o T7=1 para indicar esta circunstancia. D. La convergencia en Y impone de por sí una condición de transición: todas las tareas que confluyan en ella deben haber terminado para que el proceso pueda continuar.I. donde no se desarrolla ninguna tarea específica más que esperar que terminen las otras tareas que confluyen en ella. La activación de la etapa siguiente a una convergencia Y depende de que estén activas todas las etapas previas y eventualmente de alguna condición adicional (T6 o T7 en nuestro ejemplo).T. . aparte de la propia de convergencia. Es frecuente utilizar este criterio. La etapa previa a una divergencia Y no debe desactivarse hasta que se hayan activado todas las etapas siguientes. Universidad del Cauca .F.I.

Universidad del Cauca .F. .I.T.E.12. D. LADDER Secuencial de una estructura de Divergencia y Convergencia en Y.145 Software para Aplicaciones Industriales Figura 4.C.I.E.

eventualmente controladas por un procesador.E. mientras que el GRAFCET permite una compilación directa al programa en LADDER. durante el tiempo de actividad de una etapa GRAFCET el procesador ejecuta muchos barridos del gráfico funcional completo. que pueden estar relacionados entre sí o ser completamente disjuntos.T. En general. no existe una estructura en diagramas de flujo para representar procesos paralelos. Para clarificar mejor este concepto.I. B. Dicho de otra forma. D. Como consecuencia de lo anterior. mientras que un GRAFCET es una sucesión de tareas. un bucle en un diagrama de flujo implica que sólo se está ejecutando la parte de programa interior al bucle. con independencia de que se cumplan o no las condiciones de transición. . DIAGRAMAS DE FLUJO Y DIAGRAMAS GRAFCET Es interesante establecer una comparación entre el GRAFCET y los clásicos gráficos de flujo empleados en informática. mientras que en GRAFCET se explora la totalidad del programa.F. Un diagrama de flujo no contiene información suficiente para deducir de él el programa de forma unívoca.C. C. mientras que en GRAFCET es perfectamente lícito representar tareas simultáneas. Universidad del Cauca . haciendo resaltar algunas diferencias esenciales que existen entre ambos. procesos monotarea. cabe decir incluso que un mismo procesador puede ejecutar a la vez varios gráficos funcionales. pues. en general. Un GRAFCET debe separar las acciones combinacionales de las secuenciales. mientras que en un gráfico de flujo no existe tal distinción. pero que se ejecutan a la velocidad impuesta por el proceso. como se ha presentado en la estructura de divergencia y convergencia en Y. hasta que se cumpla la condición que permita salir de él.146 Software para Aplicaciones Industriales 4. entre las que se encuentran: A. Un gráfico de flujo representa.I.8.E. Un gráfico de flujo representa una sucesión de tareas que se ejecutan secuencialmente a la velocidad del procesador. D.

que no deben pasarse por alto.8. resulta interesante desarrollar en GRAFCET algunas de las estructuras habituales en programación estructurada. Universidad del Cauca . WHILE DO O SALTO HACIA DELANTE .147 Software para Aplicaciones Industriales A pesar de estas diferencias. Implementación en GRAFCET de la estructura WHILE DO. De forma similar podrían obtenerse bucles con estructuras típicas como WHILE DO. D.13. Figura 4.F. Pueden obtenerse diversas estructuras de saltos y bucles basándose casi siempre en la estructura simple de divergencia y convergencia en O. . Tal como se ha dicho.I.C.T. el GRAFCET permite representar cualquier estructura lógica secuencial a partir de las tres estructuras básicas estudiadas anteriormente.1.E.I. REPEAT UNTIL.E. FOR NEXT. A continuación se presentan estas situaciones: 4.

..148 Software para Aplicaciones Industriales 4.F.E.14. Implementación en GRAFCET de la estructura REPEAT UNTIL.. con una rama para el IF y una para cada ELSE. REPEAT UNTIL O SALTO HACIA ATRAS.I.THEN. La propia estructura IF.. Figura 4. Universidad del Cauca . ELSE.I. A las anteriores hay que añadir el concepto de subrutina o procedimiento.C. D. o las de tipo CASE son directamente equivalentes a una bifurcación en O.T.2.E..8. Recuérdese que la norma del GRAFCET no admite utilizar el concepto de macroetapa como sinónimo de subrutina. que en GRAFCET se obtiene con el concepto extendido de macroetapa tal y como se ha definido anteriormente.. pero en cambio no impide que existan varias etapas iniciales ni que dos gráficos funcionales puedan tener condiciones de transición cruzadas..

E.3.8. ESTRUCTURA FOR NEXT.E.15.F. Implementación en GRAFCET de la estructura FOR NEXT.149 Software para Aplicaciones Industriales 4. Universidad del Cauca .I.T. Figura 4.I. D. .C.