SISTEMAS DE CONTROL

ING. JOSE MACHUCA MINES

INTRODUCCION

Sistema: Combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un

objetivo particular.
Sistema de control: Sistema cuyo objetivo es el control manual o automático de cierta
cantidad o variable física.

Entrada: Estímulo, excitación o mandato aplicado para producir una respuesta específica
del sistema.
Salida: Respuesta real del sistema. Puede coincidir o no con la respuesta del sistema,
implícita en la entrada correspondiente.

Clasificación de los sistemas

Según el tipo de respuesta
1. Determinísticos: Conocidos la entrada y el modelo del sistema se puede determinar la
salida de un modo preciso.
2. No determinísticos No es posible conocer los estados por los que pasa el sistema y por
tanto desconocemos la respuesta (salida)
2.1 Probabilísticos: La respuesta del sistema está sujeto a algún criterio probabilística
2.2 Difusos: Dado el valor de la entrada, existe un cierto rango de valores posibles
para la salida.

Según el tipo de variable

1. Continuos: Todas las variables del sistema son continuas en el tiempo (sistemas
basados en ecuaciones diferenciales)
2. Discretos: El valor de una o más variables sólo se conoce en instantes discretos de
tiempo (sistemas basados en ecuaciones en diferencias).
2.1.1 Muestreados: Dada una señal, tomamos su valor en determinados instantes de
tiempo
 2.1.2 Digitales: La señal toma valores como combinación de un conjunto discreto de
valores.

Relación entrada/salida
1. Lineales: La salida es una función lineal de la entrada. Verifica el principio de
superposición

2. No lineales: La salida no se puede representar como una función lineal de la

entrada.
Según la variación temporal de lo parámetros
1. Invariantes: La respuesta del sistema es independiente del instante en el que se le
aplique la entrada
2. No invariantes: Los parámetros del sistema varían con el tiempo (por ejemplo,
resistencias que se calientan, guiado de un cohete,...)

Tipo de control:
Lazo abierto: Control independiente de la salida y de las variables del sistema (por ejemplo
una tostadora)
Lazo cerrado: Control dependiente de la salida y/o de las variables del sistema (por
ejemplo un sistema de aire acondicionado)

Sistemas de control en lazo abierto (SCLA)

1. Su precisión de operación viene determinada por su calibración
2. Generalmente no presentan problemas de inestabilidad
3. Son relativamente fáciles de analizar y de diseñar

Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC)

SCLC Sistemas con una o varias líneas de realimentación

Características:
1. Mayor precisión
2. Tendencia a la inestabilidad o la oscilación
3. Mayor robustez frente a las variaciones de los parámetros
4. Diseño más complejo.
Representación, análisis y síntesis de sistemas
Representar un sistema supone obtener un modelo matemático que describa su dinámica de
comportamiento
Análisis: Investigación de las propiedades de un sistema existente
Diseño: Elección y ordenamiento de componentes del sistema para desarrollar una tarea
específica.
• Diseño por análisis: Modificación de las características de un sistema existente o estándar
• Diseño por síntesis: Desarrollo del sistema directamente de las especificaciones.
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

V
eR
+ vm
A qe
- m n
Km Motor
m
K
Válvula

Medidor Ct
de nivel
eh Kh Tanque
h(t)
qs

Rt
Sistema de control de nivel de líquido

Sistema de control de nivel de líquido

 Sistema de control de nivel de líquido

Oxígeno Horno
To
τ+To

Termocupla
CT
Válvula
proporcional Caudalímetro

RT qs(t)
θ(t) qc(t)
Combustible qf(t)

θ(t) Amplificador
eq(t)
vm(t) eτ(t) KT vτ(t)
A ep(t)
TI KP
τr(t)
Amplificador
Amplificador er(t)
Motor DC proporcional
proporcional
integral Temperatura
de referencia
Sistema de control de temperatura de un horno
 Amplificador +E
de Potencia

Controlador
PI Q2
eR(t) vm(t) Engranajes
+
e(t) em(t) ωm(t)
- Motor DC
Sumador Q1 n
Tacómetro

JL
-E ω(t)

eω(t) Ventilador

Sistema de control de velocidad de un ventilador

m
J1
eR(t)
vm m
ev(t)
Amplificador Motor Captador
de potencia r1 de
DC J2 posición
K2
es(t)
B1 r2
l s
s

Sistema de control de posición de un eje mediante un motor DC

 v 0 1 Ka 1 Ka1
Amplificad. Ka2
Pot. ( Ki ) Efv0

Ia R Ka3
Motor DC Es Nb
s.p
Va R C +
m Ef2 Ef1
Na Kf 2 Kf 1
Sensor
de nivel
Kq 0
v
Válvula de control d
rotatorio
qi
Ct
h0
Rt
q0

Sistema de control de nivel de líquido

 MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL DE
LIQUIDO

En la figura se muestra un sistema de control de nivel del líquido h(t) de un recipiente

cilíndrico de área Ah , altura H y resistencia hidráulica Rh en el caudal de salida. En el
sistema, el caudal de entrada qe(t) es gobernado por una electroválvula que consiste de un
impulsor hidráulico (de desplazamiento x(t), masa M, fricción B, resorte de constante K y
sección de presión Ap) y un conversor voltaje/presión. El voltaje proviene de un
amplificador diferencial de ganancia A que compara la señal de referencia hr(t) (mediante
la manipulación de un potenciómetro) y la señal de realimentación eh(t) que proviene de un
potenciómetro lineal cuyo cursor varía con la barra vertical de carrera libre vertical que
provoca el flotador (sensor de nivel).

Sistema de control de nivel de un tanque

Las ecuaciones que describen la dinámica del sistema son:

Amplificador diferencial: e(t )  [er (t )  eh (t )] A

Electroválvula : p(t )  C e(t ) ; f (t )  Ac p(t )

 d 2 x(t ) d x(t )
M B  K x(t )  f (t ) , donde entrada f(t) y salida x(t)
2 dt
dt
Caudal de entrada qe (t )  K q x(t )

V
Potenciómetro de medición: eh (t )  h(t )
H
d h(t ) h(t )
Recipiente: Ah   qe (t ) , donde entrada qe(t) y salida h(t)
dt Rh
Se pide
a) Expresar todas ecuaciones físicas del sistema mediante ecuaciones matemáticas
expresadas en términos de la transformada de Laplace asociándolo con un diagrama de
bloques
b) Dibujar el diagrama de bloques del sistema con entrada er(t) y salida h(t) en donde se
muestren todas las variables involucradas en el sistema (en términos de la transformada
de Laplace) y parámetros e indicar cada componente del sistema.
c) Reducir el diagrama de bloques y determinar la función de transferencia H(s)/Er(s).

Solución
Solución (a)
La transformada de Laplace de la ecuación e(t )  [er (t )  eh (t )] A es

E (s)   ER (s)  EH (s)  A (1)

Su respectivo diagrama de bloques es:

Er(s) ER(s)-EH(s) E(s)

A
er(t) er(t)- eh(t) e(t)

EH(s) eh(t)

La transformada de Laplace de la ecuación p(t )  C e(t ) es

P( s )  C E ( s ) (2)
Su respectivo diagrama de bloques es:

E(s) P(s)
C
e(t) p(t)
La transformada de Laplace de la ecuación f (t )  Ac p(t )

F ( s)  AC P( s ) (3)

Su respectivo diagrama de bloques es:

P(s) F(s)
AC
p(t) f(t)

d 2 x(t ) d x(t )
La transformada de Laplace de la ecuación M B  K x(t )  f (t ) es
dt 2 dt

( Ms 2  Bs  K ) X ( s)  F ( s)

Arreglando se obtiene:
1
X ( s)  F ( s) (4)
Ms 2  Bs  K
Su respectivo diagrama de bloques es:

F(s) 1 X(s)
f(t) Ms 2  Bs  K x(t)

La transformada de Laplace de la ecuación qe (t )  K q x(t ) es

QE (s)  Kq X (s) (5)

Su respectivo diagrama de bloques es:

X(s) QE(s)
Kq
x(t) qe(t)

d h(t ) h(t )
La transformada de Laplace de la ecuación Ah   qe (t ) es
dt Rh
1
( Ah s  ) H ( s)  QE ( s)
Rh

Arreglando se obtiene:
Rh
H (s)  QE ( s ) (6)
Ah Rh s  1

Su respectivo diagrama de bloques es:

 QE(s) Rh H(s)
qe(t) Ah Rh s  1 h(t)

V
La transformada de Laplace de la ecuación eh (t )  h(t ) es
H
V
EH ( s )  H (s) (7)
H
Su respectivo diagrama de bloques es:

H(s) V EH(s)
h(t) H eh(t)

Solución (b)
El diagrama de bloques del sistema completa utilizando los bloques parciales de las
ecuaciones (1) a (7) queda dibujado como:

Amplificador
diferencial Conversor Electroválvula Tanque
V/P
Er(s) E(s) P(s) F(s) 1 X(s) QE(s) Rh H(s)
A C AC Kq
Ms 2  Bs  K Ah Rh s  1

Potenciómetro
(sensor)
EH(s) V
H

Solución (c)
La solución se puede obtener aplicando el algebra de diagrama de bloques, pero por ahora
se obtendrá mediante el método algebraico.
Reemplazando la ecuación (1) en la ecuación (2) se obtiene:
P(s)  AC  ER (s)  EH (s)  (8)

Reemplazando la ecuación (8) en la ecuación (3) se obtiene:

F (s)  AC AC  ER (s)  EH (s)  (9)
Reemplazando la ecuación (9) en la ecuación (4) se obtiene:
AC AC
X ( s)   ER ( s)  EH ( s)  (10)
Ms  Bs  K
2

Reemplazando la ecuación (10) en la ecuación (5) se obtiene:

AC AC K q
QE ( s)   ER ( s)  EH ( s)  (11)
Ms 2  Bs  K
Reemplazando la ecuación (11) en la ecuación (6) se obtiene:
AC AC K q Rh
H (s)   ER ( s )  EH ( s )  (12)
( Ms 2  Bs  K )( Ah Rh s  1)

Reemplazando la ecuación (7) en la ecuación (12) se obtiene:

AC AC K q Rh  V 
H (s)   ER ( s )  H H ( s )  (13)
( Ms  Bs  K )( Ah Rh s  1)
2

Operando la ecuación (13) se obtiene la función de transferencia H(s)/ER(s) como:

H ( s) AC AC K q Rh H
 (14)
ER ( s) ( Ms 2  Bs  K )( A R s  1) H  AC A K R V
h h C q h

En algunos casos es necesario ordenar la función de transferencia respecto de s. Entonces

ordenando el denominador de la ecuación (14) se obtiene finalmente la función de
transferencia como sigue:
AC AC K q Rh
H (s) M Ah Rh
 (15)
ER ( s ) M  Ah Rh B B  K Ah Rh K H  AC AC K q RhV
s 
3
s 
2
s
M Ah Rh M Ah Rh M Ah Rh H
ANALISIS DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL

En el análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener una base de comparación del
desempeño de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las
señales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a
estas señales de entrada.

Señales de prueba típicas. Las señales de prueba usadas regularmente son funciones
escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible
realizar el análisis matemático y experimental de sistemas de control. La siguiente figura
ilustra la forma de un escalón unitario.

µs(t) 1 ; t  0
1  s (t )  
0 ; t  0

1
U s ( s) 
t s
0

Escalón unitario

Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un

sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. La respuesta transitoria es la que varía desde estado inicial al estado final. La
respuesta en estado estable es la salida del sistema conforme t tiende a infinito.
y(t)

y(0)

t
0 ts
Régimen Régimen
transitorio permanente
 RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE CONTROL

RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considere el sistema de control de primer orden de la figura

R(s) E(s) 1 Y(s)

+ Ts
-

Físicamente este sistema representa un circuito eléctrico RC, un sistema hidráulico, un

sistema térmico o algo similar.
La relación entrada-salida o función de transferencia se obtiene como:
Y (s) 1

R (s) Ts  1

Respuesta al escalón unitario de sistemas de primer orden

Si R(s) = 1/s, y sustituyendo en la ecuación anterior se obtiene:

1 1
Y(s)  , y al expandir Y(s) en fracciones parciales se obtiene:
Ts  1 s
1 1
Y ( s)  
s s  (1 / T )
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene la salida del sistema en función
del tiempo como:
 t
y (t )  1  e T
, para t  0.
Esta ecuación indica que la salida y(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
característica importante para y(t) es que, para t = T el valor de y(t) es de 0.632, o que la
respuesta alcanzó el 63.2% de su cambio total.
 y (t)
1

99.3%

95% 98.2%

86.5%
63.2%
t
0 T 2T 3T 4T 5T

Respuesta a la una rampa unitario de sistemas de primer orden

1 1
En este caso R(s) = 1/s2 , así la salida del sistema es: Y ( s)  , y al expandir en
Ts  1 s 2

1 T T2
fracciones parciales se obtiene: Y ( s)    , y tomando la transformada de
s2 s Ts  1

- t
Laplace inversa obtenemos: y (t )  t - T  T e T .

- t
De este modo la señal de error e(t) es: e(t) = r(t) – y(t) = T (1- e T ), y conforme t se hace
grande o tiende a infinito la señal de error se aproxima a T.
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura siguiente. El error
después que la entrada es igual a T, para cuando t es suficientemente grande. Cuando más
pequeño es la constante de tiempo T, más pequeño es el error en estado estable.

5T
Error en estado
4T
estable
r(t)
3T
y(t)
2T

t
0 T 2T 3T 4T 5T
 RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Si se considera el sistema de control de 2° orden de la figura:

R(s) E(s)  n2 Y(s)

s 2  2n s
+
-

La función de transferencia en lazo cerrado es:

Y ( s)  n2

R( s) s 2  2 n s   n2
donde: ξ = factor de amortiguamiento relativo
n = frecuencia natural no amortiguada
Las raíces al de denominador de la función de transferencia son:

s 2  2 n s   n2  0
s1   n   n  2  1 ; s 2   n   n  2  1
Las raíces s1 y s2 dependen del valor del amortiguamiento relativo ξ por lo tanto la
respuesta y(t) depende de ξ

a) Caso sobreamortiguado (ξ > 1)

El sistema presenta dos raíces reales negativas:

s1   n   n  2  1 ; s 2   n   n  2  1
Las raíces se ubican en el plano S como sigue:
jω

× × σ
s2 s1

La función de transferencia del sistema queda:

 Y (s)  n2

R( s ) ( s  s1 )(s  s 2 )

b) Caso críticamente amortiguado (ξ = 1)

El sistema presenta dos raíces reales negativas e iguales:
s1   n ; s 2   n
Las raíces se ubican en el plano S como sigue:
jω

×× σ
s1, s2

La función de transferencia del sistema quedará:

Y ( s)  n2

R( s ) ( s   n ) 2
c) Caso subamortiguado (0< ξ < 1)
El sistema presenta dos raíces complejas conjugadas con parte real negativa:

s1  n  j n 1   2 ; s2  n  j n 1   2
O que es lo mismo:
s1    j ; s 2    j

   n ;    n 1   2
donde: σ = factor de amortiguamiento; ω = ωd = frecuencia amortiguada
Las raíces se ubican en el plano S como sigue:
 jω

s1 × ω

-σ σ

s2 × -ω

La función de transferencia del sistema quedará:

Y ( s) n2 n2
 
R( s) ( s  n ) 2  (n 1   2 ) 2 ( s   ) 2   2

d) Caso oscilatorio (ξ = 0)
El sistema presenta dos raíces imaginarias conjugadas:
s1  j n ; s 2   j n
Las raíces se ubican en el plano S como sigue:
jω

× ωn

× -ωn
La función de transferencia del sistema quedará:

Y ( s)  n2

R( s) s 2   n2

Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo orden

Ahora se obtendrá la respuesta del sistema y(t) en función del tiempo para una entrada r(t)
de un escalón unitario es decir R(s) = 1/s. Considerando los siguientes casos:
(a) Caso sobreamortiguado (ξ > 1):
Para este caso la ecuación de la respuesta en términos de la transformada de Laplace sin
condiciones iniciales se expresa como:
n2 1
Y ( s) 
( s   n  n   1) ( s   n  n
2
  1) s
2

y con la transformada inversa de Laplace se obtiene:

 - (   2 1) n t - (   2 1) n t 
n  e e  ; t 0
y (t )  1- 
 
2   1 (    1)n
2 2
(    1)n 
2
 
La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden gráficamente se presenta en la
siguiente figura:

(b) Caso críticamente amortiguado (ξ = 1):

Para este caso la ecuación de la respuesta en términos de la transformada de Laplace sin
condiciones iniciales se expresa como:
n2 1
Y (s) 
( s  n ) 2 s

y aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene:

- nt
y(t )  1- e (1  nt ) ; t  0
 La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden gráficamente se presenta en la
siguiente figura:

(c) Caso subamortiguado (0 < ξ < 1):

Para este caso la ecuación de la respuesta en términos de la transformada de Laplace sin
condiciones iniciales se expresa como:

n2 1
Y ( s) 
(s   )   s
2 2

Expresando mediante fracciones parciales se obtiene:

1 s   
Y (s)   
s (s   )  
2 2
1   (s   )  
2 2 2

donde    d   n 1 -  2 se denomina frecuencia natural amortiguada,   n . Se

denomina factor de amortiguamiento. Luego de tomar transformada inversa de Laplace

se obtiene:
  
y (t )  1  e t  cos(t )  sen t   ; t  0
 1-  2 
 
Simplificando la expresión anterior se obtiene:
e  t
y (t )  1  sen t    ; t  0
1-  2
 1-  2
donde   n ;   n 1   ;   atan( )  acos ; para t  0.
2


La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden gráficamente se presenta en la
siguiente figura:

(d) Caso oscilatorio (ξ = 0):

Para este caso la ecuación de la respuesta en términos de la transformada de Laplace sin
condiciones iniciales se expresa como:

n2 1
Y (s)  2
s  n2 s
Expresando mediante fracciones parciales se obtiene:
1 s
Y ( s)   2
s s  n2
Luego de tomar transformada inversa de Laplace se obtiene:
y(t )  1  cos(t ) ; t  0

La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden gráficamente se presenta en la

siguiente figura:
 DEFINICIONES DE ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA

Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifican en

términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, dado que ésta es fácil
de generar y es suficientemente drástica.
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las
características de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón
unitario, es común especificar lo siguiente:
(a) Tiempo de retardo (td): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance por
primera vez la mitad del valor final.
(b) Tiempo de levantamiento (tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del
10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el tiempo de levantamiento de
0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de
10 a 90%.
(c) Tiempo pico (tp): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
del sobrepaso.
(d) Sobrepaso máximo (Mp): Es el valor pico máximo de la curva de respuesta, medido a
partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la
unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante:
(e) Tiempo de asentamiento (ts): Es el tiempo que requiere la curva de respuesta para que
alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general de 2 a 5%) y permanezca dentro de el.

y(t)

5% o 2%
Mp

0.5

t
t tr tp ts
d

NOTA: A continuación se determinan el tiempo de levantamiento, el tiempo pico, el

sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento para un sistema de 2° orden
subamortiguado y normalizado. Estos valores están dados en términos de  y n .

  cos-1     cos-1  
Tiempo de levantamiento: tr  
  1 2
n

1  1  2 
tr  tan -1  
n 1 2   
 

 
Tiempo pico: tp   seg
  1 2
n

Sobrepaso máximo: M p  100 e


  / 1 - 2  (%)

4
Tiempo de asentamiento: ts  seg (Criterio del 2%)
 n

3
ts  seg (Criterio del 5%)
 n
 APLICACIONES

Aplicación 01
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques:

Gp(s)
R(s) E(s) U(s) 5 Y(s)
K
) s ( s  8)

a) Determinar los valores de la ganancia K para que el sistema presente los siguientes
valores de coeficiente de amortiguamiento ξ = 1.2, 1, 0.75, 0.5, 0.3
b) Con los valores de K encontrados determinar y graficar la respuesta de y(t) para una
entada de un escalón unitario en r(t)

Solución

La función de transferencia del sistema se escribe como:

Y (s) 5K
 2
R ( s ) s  8s  5 K
La cual se puede equiparar con la ecuación general de un sistema de segundo orden
normalizado como:

Y (s) n
2
 2
R ( s ) s  2 s   2
n n

De las dos ecuaciones anteriores se deduce que se debe cumplir 8  2n y 5 K  n .

2

Entonces se obtiene:
4 1 2
n  y K  n
 5
Encontrando todos los valores respectivos se presentan en la tabla siguiente:
 ξ 1.2 1 0.75 0.5 0.3
n (rad/seg) 3.3333 4.00 5.3333 8.0000 13.3333

K 2.2222 3.20 5.6889 12.8000 35.5556

 (rad/seg) - 0.00 3.5277 6.9282 12.7192
s1 -6.2111 -4.00 -4.00 + 3.5277i -4.00 + 6.9282i -4.00 +12.7192i
s2 -1.7889 -4.00 -4.00 - 3.5277i -4.00 - 6.9282i -4.00 -12.7192i
υ (rad) - - 0.7227 1.0472 1.2661

Las formulas de y(t) para cada caso de ξ son:

Para ξ = 1.2, n =3.3333, K=2.2222, se obtiene la siguiente expresión:

 e-1.7889 t e-6.2111t 
y (t )  1- 2.5126    ; t  0
 1.7889 6.2111
 

Para ξ = 1, n =4, K=3.2, se obtiene la siguiente expresión:

y(t )  1- e-4 t (1  4 t ) ; t  0

Para ξ = 0.75, n =5.3333, K=5.6889, se obtiene la siguiente expresión:

y(t )  1  1.5119 e4t sen 3.5277 t  0.7227  ; t  0

Para ξ = 0.5, n =8, K=12.8, se obtiene la siguiente expresión:

y(t )  1  1.1547 e4t sen  6.9282 t  1.0472 ; t  0

Para ξ = 0.3, n =13.3333, K=35.5556, se obtiene la siguiente expresión:

y(t )  1  1.0483 e4t sen 12.7192 t  1.2661 ; t  0

Las gráficas de las distintas respuestas del sistema que depende de ξ se muestran en la

ξ=0.3

ξ=0.5

ξ=1.2

ξ=1
ξ=0.75

figura siguiente:
Respuesta temporal del sistema de segundo orden para varios valores de K

Aplicación 02
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques:

Gp(s)
R(s) E(s) U(s) 5 Y(s)
K
) s ( s  8)

K=10

a) Determinar y graficar la respuesta de y(t) cuando la entrada de referencia r(t) es un

impulso ideal.
b) Determinar y graficar las variables de la respuesta y(t) y del error e(t) cuando la
entrada de referencia r(t) es un escalón unitario.
 c) Determinar y graficar las variables de la respuesta y(t) y del error e(t) cuando la
entrada de referencia r(t) es una rampa unitaria.

Solución
La función de transferencia del sistema se escribe como:
Y (s) 5K 50
 2  2
R( s ) s  8s  5K s  8s  50
La cual se puede equiparar con la ecuación general de un sistema de segundo orden
normalizado como:

Y (s) n 2
 2
R ( s ) s  2 s   2
n n

De las dos ecuaciones anteriores se deduce que se debe cumplir 8  2n y 50  n .

2

Entonces se obtiene:
n  7.0711 rad/seg y  =0.5657

Las raíces del polinomio característico del sistema son se ubican en el plano S en:
s1= -4.00 + 5.8310i y s2= -4.00 - 5.8310i

Solución (a)
Con los parámetros encontrados y una entrada escalón unitario se obtiene la siguiente
expresión:

y(t )  0.8388 e4t sen  5.8310 t  ; t  0

La gráfica en el tiempo de la respuesta y(t) se gráfica en la siguiente figura

Solución (b)
Con los parámetros encontrados y una entrada escalón unitario se obtiene la siguiente
expresión:

y(t )  1  1.2127 e4t sen  5.8310 t  0.9695 ; t  0

La gráfica en el tiempo de la respuesta y(t) se gráfica en la siguiente figura

 y(t)
r(t)

Las especificaciones de respuesta transitoria son:

Mp=11.589%
tp=0.5388 seg.
td=0.188 seg
tr=0.3725 seg
ts(5%)=0.75 seg
ts(2%)=1 seg.
 y(t)
1.1159
r(t)

Respuesta temporal del sistema de segundo orden para K=10

La expresión en Laplace de la señal del error es:

50 s( s  8)
1
E ( s )  R( s )  R( s ) 
s  8s  50
2
s  8s  50 s
2

La expresión en el tiempo de la señal del error para una entrada escalón unitario es:

e(t )  e4t cos  5.8310 t   0.08e4t sen  5.8310 t  ; t  0

La gráfica en el tiempo de la respuesta e(t) se gráfica en la siguiente figura

Solución (c)
Con los parámetros encontrados y una entrada de rampa unitaria se obtiene la siguiente
gráfica para la respuesta y(t) en la siguiente figura:
La gráfica en el tiempo de la señal del error y(t) se gráfica en la siguiente figura:
Aplicación 03
Dado un sistema de control descrito mediante el siguiente diagrama de bloques:
GP(s)
R(s) E(s) U(s) 50 Y(s)
KP
s ( s  4)

KDs

a) Determinar los valores de las ganancias ajustables KP y KD para que el sistema en

lazo cerrado presente un coeficiente de amortiguamiento ζ = 0.6, y frecuencia
natural no amortiguada ωn = 10 rad/seg.
b) Para los valores KP y KD determinados en (a), graficar (en una sola gráfica) las
señales r(t), y(t), e(t), u(t) para una entrada r(t)=μs(t)=escalón unitario.
c) Para los valores KP y KD determinados en (a), graficar la respuesta y(t) para entrada
r(t)=impulso ideal
d) Para los valores KP y KD determinados en (a), graficar la respuesta y(t),e(t) y u(t)
para una entrada r(t)=rampa de pendiente 0.5.

Solución
a) La función de transferencia del sistema es:
Y (s) 50 K P
 2
R( s ) s  (4  50 K D ) s  50 K P

Igualando con la función de transferencia de un sistema de segundo orden normalizado y

evaluando con los parámetros ζ y ωn se tiene:

Y (s) n2 100 50 K P

 2  2  2
R ( s ) s  2 s  n s  12s  100 s  (4  50 K D ) s  50 K P
2

Por lo tanto los valores de las ganancias pedidas son:

KP  2
K D  0.16
 Y (s) 100
b) La función de transferencia Y(s)/R(s) es  2
R( s ) s  12 s  100

Si R(s)=1/s entonces la expresión de Y(s) es:

100 1
Y (s) 
s  12s  100 s
2

U ( s ) U ( s) Y ( s) s( s  4) 100
La función de transferencia U(s)/R(s) es  
R( s) Y ( s) R( s) 50 s  12s  100
2

U (s) 2 s ( s  4)
Entonces queda  2
R ( s ) s  12 s  100

Si R(s)=1/s entonces la expresión de U(s) es:

2s( s  4) 1 2( s  4) 2s 8
U ( s)   2  2  2
s  12s  100 s s  12s  100 s  12s  100 s  12s  100
2

E (s) Y (s) 100

La función de transferencia E(s)/R(s) es 1 1 2
R( s) R( s) s  12s  100

E (s) s 2  12s
Finalmente queda  2
R( s) s  12s  100

Si R(s)=1/s entonces la expresión de E(s) es:

s 2  12s 1 s 12
E (s)   2  2
s  12s  100 s s  12s  100 s  12s  100
2

Las gráficas pedidas son las siguientes:

c) Respuesta ante un impulso
Si R(s)=1 entonces la expresión de Y(s) es:
100
Y (s) 
s  12s  100
2

La respuesta ante el impulso ideal se obtiene en la siguiente gráfica:

d) La respuesta ante una rampa de magnitud 0.5

Si R(s)=1/s2 entonces la expresión de Y(s) es:

100 1
Y (s) 
s  12s  100 s 2
2

Si R(s)=1/s2 entonces la expresión de U(s) es:

2s( s  4) 1
U (s) 
s  12s  100 s 2
2

Si R(s)=1/s2 entonces la expresión de E(s) es:

s 2  12 s 1
E (s) 
s  12s  100 s 2
2

Las gráficas pedidas son las siguientes:

Aplicación 04
Dado un sistema de control representado en siguiente diagrama de bloques con K=12.5
GP(s)
R(s) E(s) 1 U(s) 10 Y(s)
73
s ( s  2)( s  4)

K s

a) Para una entrada en r(t) = escalón unitario, dibujar la respuesta y(t) para 0 ≤ t ≤ 2
seg y determinar los valores de Mp, td, tr(0%-100%), tp, ts(5%), ts(2%) .
b) Para una entrada en r(t) = impulso ideal, dibujar la respuesta y(t) para 0 ≤ t ≤ 3 seg
c) Graficar r(t) e y(t) (en un solo gráfico) para una entrada de referencia
r (t )  3  0.5t  3e0.4t sin(3t )

d) Graficar r(t) e y(t) (en un solo gráfico) para r(t) representado en la siguiente figura:
 r(t)

1
t(seg)
0 2 3.5 7

-3

Solución
La función de transferencia total se obtiene como:
730
s  16s  133s  730
3 2

a) La grafica pedida es:

De la gráfica
Mp=20.6%
Tr=0.354 seg
Tp=0.502 seg
Ts(5%)=0.98 seg
Ts(2%)=1.07 seg
b) La respuesta ante un impulso ideal es:

c) La gráfica pedida es:

d) La gráfica pedida es como sigue: