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y z
x
θ
l r
θ
y y1
(x,y) φ y2
m m1
x m2
(a) (b) (c)
Figura 1: Ejemplos de sisitemas sujetos a ligaduras: (a) péndulo simple, (b) partícula deslizante sobre
una super…cie esférica y (c) máquina de Atwood
b) Masa puntual sobre una super…cie semiesférica lisa de radio R (Figura 1(b)): Aquí la fuerza de
ligadura la constituye la reacción del hemisferio contra la masa y la ecuación de ligadura es: x2 + y 2 +
z 2 = R2 . El sistema tiene 2 grados de libertad.
c) La máquina de Atwood (Figura 1(c)). La fuerza de ligadura es la ejercida por el hilo sobre las masas
y la ecuación de ligadura es y1 + y2 + r = l; donde l es la longitud de la cuerda y r es el radio de la
polea.
1
1.2. Coordenadas generalizadas
Consideramos aquellos sistemas donde las ligaduras son holónomas, de modo que si existen p ecua-
ciones de ligadura, el número de coordenadas independientes es n = 3N p. No siempre es fácil
describir el movimiento del sistema en función de las coordenadas rectangulares (x; y; z), aunque se
consideren sólo la parte de variables independientes. Por ello, es conveniente elegir un conjunto de
variables (no necesariamente coordenadas de posición), (q1 ; q2 ; q3 ; :::; qN ), independientes entre sí, lla-
madas coordenadas generalizadas, en función de las cuales se puede determinar la posición o estado
del sistema, durante su evolución en el tiempo. Estas coordenadas conforman el llamado espacio de
con…guración.
Para un instante t, el estado (o con…guración) del sistema quedará descrito por los valores de las
coordenadas q1 ; q2 ; q3 ; :::; qn ; lo cual corresponde a un punto particular en el espacio de con…guración.
En la medida en que el tiempo va cambiando, cambia el estado del sistema y su punto representativo
se mueve en el espacio de con…guración describiendo una curva llamada trayectoria en el espacio de
con…guración. Cada proceso que experimente el sistema tendrá asociada una trayectoria, que no tiene
necesariamente que coincidir con la trayectoria real del sistema.
Una vez elegidas las coordenadas generalizadas, se podrán expresar las coordenadas de posición en
función de ellas, por medio de ecuaciones de la forma
Las derivadas de las coordenadas generalizadas respecto del tiempo, se llaman velocidades gener-
alizadas y se relacionan con las velocidades por medio de la ecuación (.). Es importante notar que,
@vi @ri @vi @ri
según (.), = ; = , etc, o de modo general
@ q_1 @q1 @ q_2 @q2
@vi @ ri @ri
= = . (1)
@ q_j @ qj @qj
x = lsen y
y = l cos
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b) Para estudiar el movimiento de la masa puntual en msobre una super…cie esférica de la …gura 1(b),
se eligen como coordenadas genralizadas los ángulos y ' en coordenadas esféricas. Las ecuaciones
de transformación son
c) La descripción del movimiento de la máquina de Atwood de la …gura 1(c)), puede hacerse tomando
como coordenada generalizada la distancia x desde el eje horizontal hasta donde se encuentra la masa
m1 ; y las ecuaciones de transformación son:
y1 = x y
y2 = l x
@ri
bj =
@qj
@r
Para el caso en que qj = x, bj = = i.
@x
La fuerza generalizada sobre la partícula i, en la dirección del vector base bj está de…nida por:
@ri
Qi = Fi : = Fi :bj .
@qj
bj = n. (.)
3
n
O
∆r=∆qjn ∆qj
qj
dr
T
r
r
r+∆r
qj
(a) (b)
Figura 2: Signi…cado de los vectores base: (a) si qj es una coordenada de rotación bj es un vector
unitario en la direccción de qj ; mientras que si qj es una coordenada de rotación (ángulo) bj = n ri ;
donde n es un vector unitario perpendicular al plano al que pertenence qj
es decir
bj = n ri (4)
El signi…cado de la fuerza generalizada es el siguiente:
Si qj es rectilínea !
X X
Qj = Fi :bj = Fi :n.
i i
P
Dado que Fi es la fuerza trotal sobre el sistema, entonces Qj representa la componente de la fuerza
total en la dirección de qjP. P
Si qj es un ángulo, Qj = Fi :(n ri ) = ( ri Fi ) :n.
La sumatoria ri Fi es el torque total M, que actúa sobre el sistema y en consecuencia, Qj = M:n,
equivale a la componente del torque total en dirección del eje alredor del cual rota qj .
Si se admite que cada partícula está sujeta a una fuerza total Fit = Fi + fi ; donde Fi es la fuerza
aplicada diferente de la fuerza de ligadura fi ; aplicando la segunda ley de Newton a la partícula tenemos
p_ i = Fi + fi
p_ i ri = (Fi + fi ) ri (6)
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2. Deducción de las ecuaciones de Lagrange
En esta sección se deducirán las ecuaciones de Lgrange a partir del principio de D’Alembert. La
descripción de la Mecánica Clásica mediante este procedimeinto se denomina formulación de La-
grange.
Iniciamos la deducción, remplazndo (5) en (7), obteniendo
X X @ri X X @ri
p_ i qj = Fi qj : (8)
j i @qj j i @qj
@ri d @ r_ i @ r_ i
p_ i = pi pi (11)
@qj dt @ q_j @qj
Si se introduce la sumatoria sobre i que …gura en (15) en los símbolos de derivación, dicha ecuación
se reduce a
X d @T @T X
qj = Qj qj (16)
j dt @ q_j @qj j
siendo X
T = Ti
i
la energía cinética del sistema.
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Puesto que se ha supuesto que las coordenadas qi son independientes, para que se cumpla (16), se
debe veri…car que los coe…cientes de qj sen iguales en los dos miembros de esta ecuación, esto es
d @T @T
= Qj ; j = 1; 2; 3::::n (17)
dt @ q_j @qj
Fi = rVi
de donde tenemos
d @T @(T V )
=0 (19)
dt @ q_j @qj
Puesto que se dijo que V sólo depende de las coordenadas y no de las velocidades generalizadas q_j ,
entonces @@Vq_j = 0 y (19) puede modi…carse así:
d @(T V ) @(T V )
=0 (20)
dt @ q_j @qj
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2.1.1. De…nición del momento generalizado
El momento generalizado, asociado a la coordenada qj , está de…nido como,
@L
pj = (23)
@ q_j
A continuación veremos el signi…cado de los momentos generalizados, para los casos en que el potencial,
V , no dependa de las velocidades generalizadas. Para ello notamos que,
@L @T @V @T
pj = = = .
@ q_j @ q_j @ q_j @ q_j
Según esto,
@T @ X1 @ X1
pj = = mi vi2 = mi vi :vi ;
@qj @ q_j 2 @ q_j 2
i
siendo P la cantidad de movimiento lineal del sistema. Esto signi…ca que si qj es una coordenada
rectilínea, pj o sea el momento generalizado, representa la componente de la cantidad de movimiento
del sistema, paralela a qj .
Si qj es una coordenada de rotación, (ángulo), la ecuación (4), bj = n ri , reemplazando este valor
en (25), obtenemos:
X X
pj = mi vi :n ri = ri mvi :n = l:n,
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2.1.3. Conservación del momento lineal y del momento angular
En forma general para un sistema mecánico el principio de conservación del momento generaliza-
do puede enunciarse como sigue: “si qj es una coordenada cíclica y el potencial no depende de las
velocidades generalizadas, el momento generalizado conjugado de qj , se conserva”.
Demostración.
De las ecuaciones de Lagrange:
d @L @L
=
dt @ q_j dqj
Cuando se utiliza la de…nición de momento generalizado dada por (23), la ecuación anterior se reduce
a:
@L
p_j = : (26)
dqj
@L
Por consiguiente, si la coordenada qj es cíclica, dqj
= 0 y de (26) se sigue que p_j = 0; lo cual implica
que pj se conserva.
Nótese que este resultado encierra los principios de conservación tanto del momento lineal como del
momento angular, ya que si qj es cíclica y además describe una traslación del sisitema, se conservará
la componente del momento líneal paralela a qj ; mientras que si qj describe una rotación del sistema
alrededor de cierto eje, se conservará la componente del momento angular paralela a este eje, o lo que
es lo mismo, la componente del momento angular perpendicular al plano donde está esta coordenada.
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Esto es, T es una función de las velocidades generalizadas ó T = T (q).
_
Al hallar T ( q),
_ nos da como resultado:
0 12 0 0 12 1
1X X @T 1X X @T :
T ( q)
_ = mi @ q_A = 2@
mi @ qi A = 2
_ A
T (q)
2 @ q_i 2 @ q_i
i j i j
Esto signi…ca que T es una función cuadrática homogénea de las velocidades generalizadas.
:
Sea uj = q_j , entonces, T (uj ( ) = 2 T (qj ). Derivando ambos miembros de esta ecuación respecto de
:
@T X @T @uj X @T : :
= = qj = 2 T qj .
@ @uj @ @uj
j
Si hacemos = 1,
@T @T
= ,
@uj @ q_
por lo que
X @T
q_j = 2T .
@ q_j
@V
Si el sistema es conservativo @ q_j =0y
@L @T @V @T
pj = = = ,
@ q_j @ q_j @ q_j @ q_j
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Para que J sea una extremal se deben veri…car las ecuaciones de Euler-Lagrange, cambiando f por L,
: :
x por t, y por q y y por q. Se obtienen así las siguientes n ecuaciones
d @L @L
=0 (28)
dt @ q_j @qj
Las ecuaciones (28) son las ecuaciones de Lagrange de la mecánica y constituyen un sistema de n
ecuaciones diferenciales de segundo orden, cuyas soluciones nos dan las coordenadas generalizadas en
función del tiempo. Conocidas las coordenadas generalizadas, a partir de las ecuaciones de transfor-
mación (1), se hallan las coordenadas de posición xi , yi , zi .
La formulación lagrangiana de la mecánica clásica parte expresando las coordenadas de posi-
ción de un sistema en términos de las coordenadas generalizadas que conforman el llamado espacio
de con…guración. Luego construye el lagrangiano del sistema en una función de las coordenadas y
velocidades generalizadas y también del tiempo. A partir de esta función se derivan las ecuaciones
de Lagrange, que constituyen un sistema de ecuacines diferenciales en derivadas parciales de segundo
orden, cuya solución permite describir el movimiento del sistema.
:
La formulación de Hamilton pasa de la base q; q , a la base (q; p), asumiendo que las coordenadas son
independientes de los momentos. El conjunto de coordenadas y momentos, fq1 ; q2 ; :::; qn ; p1 ; p2 ; :::; pn g
conforman el espacio de fase, el cual tiene 2n dimensiones: n correspondientes a las coordenadas y n
a los momentos.
Igualando los coe…cientes de: dqi dpi y dt, en los miembros derechos de (29) y (31) resulta:
: @H : @H @H @L
qi = ; pi = y = .
@pi @qi @t @t
Las expresiones
: @H
qi = y (32)
@pi
: @H
pi = (33)
@qi
se denominan Ecuaciones de Hamilton y, en cierta forma, son análogas a las ecuaciones de Lagrange, en
el sentido en que ambas permiten describir el movimiento de un sistema físico a través del tiempo. Pero
hay una diferencia y es que para un sistema con N grados de libertad, las ecuaciones de Lagrange son
n ecuaciones diferenciales de segundo orden y las de Hamilton son 2n de primer orden. Veremos que
en esencia, al resolver las ecuaciones de Hamilton para un sistema, se requiere combinar las ecuaciones
(32) y (33) y de esta combinación las ecuaciones que resultan son de segundo orden.
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4. Los corchetes de Poisson.
Sean F y G dos funciones de las coordenadas del espacio de fase y del tiempo, esto es,
F = F (q1 ; q2 ; ::::qn ; p1 ; p2 ; ::::pn ; t)
y
G = G(q1 ; q2 ; ::::qn ; p1 ; p2 ; ::::pn ; t)
se de…ne el corchete de Poisson para estas dos funciones en el espacio de fase (q; p); como
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = (34)
@qi @pi @pi @qi
i
Como siempre se trabajará en el espacio de fase (q; p); se omitirá de ahora en adelante los subíndices
q; p:
Los corchetes de Poisson tienen varia propiedades, por ejemplo
[F; (G + K)] = [F; G] + [F; K] (35)
[F; F ] = 0 (36)
Se verá enseguida como pueden escribirse la derivada de una función F y las ecuaciones de Hamilton
en en término de los corchetes de Poisson. Para ello se toma la derivada de F respecto del tiempo
X @F @F @F
F_ = q_i + p_i + (37)
@qi @pi @t
i
Remplazando aquí q_i y p_i por sus valores dados por (32) y (33), se tiene que
X @F @H @F @H @F
F_ = + (21)
@qi @pi @pi @qi @t
i
Pero la sumatoria que …gura en esta ecuación es el corchete de Poisson [F; H] por lo que esta puede
escribirse así:
@F
F_ = [F; H] + (38)
@t
Puede demostrarse que si H no depende explícitamente del tiempo, es una constante del movimiento.
Para ello basta con hacer F = H en (38) , es decir,
@H
H_ = [H; H] + (39)
@t
Puesto que H no depende explícitamente del tiempo, su derivada parcial respecto del tiempo es cero
y, haciendo F = H en (36), resulta que [H; H] = 0; con lo cual (39) se reduce a H_ = 0; lo quel implica
que H es una constante del movimiento.
Si en (38) se cambia a F por q y p; y se tien en cuenta que las derivadas parciales de qj y pj respecto
del tiempo son cero, se obtienen respectivamente las expresiones
q_ = [q; H]
p_ = [p; H]
que son las ecuaciones de hamilton en función de los corchetes de Poisson.
Se propone como ejercicio probar que las componentes del momento angular L1 ; L2 ; L3 ; cumplen con
la regla
[L; L:n] = n L; [Li ; Lj ] = ijk Lk ; y L2 ; L:n = 0
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PROBLEMAS
• + m2 l • = 0
(m1 + m2 ) x
•+l •+g = 0
x
z z
m
l
m1 θ
x
y
x x m m
l
θ l
(a) m2
(b) (c)
x M
10. Un pequeño cuerpo de masa m está ensartado en un aro de radio R que gira alrededor del eje z
con velocidad angular constante, !: Explique cuales son las ecuaciones de ligadura del sisitema, use
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como coordenada generalizada el ángulo mostrado en la …gura 3(b); y establezca las ecuaciones de
Lagrange para el sistema.
11. El sistema mostrado en la …gura 3(c) consta de cuatro brazos iguales de longitud l; dos pequeñas
esferas de masa m cada una y de un collar de masa M que puede deslizar sin fricción por un eje
vertical. Los brazos superiores pueden girar alrededor de sus extremos de arriba, los cuales no se
mueven verticalmente, mientras que las esferas y el collar pueden oscilar a lo largo del eje vertical.
Establezca las ecuaciones de lagrange del sistema cuando el eje vertical gira con velocidad angular
constante alrededor del eje z:
12.. Demuestre que las ecuaciones de Lagrange y de Hamilton correspondientes al sitema mecánico
mostrado en la …gura 4(a), para valores pequeños de ; son :
• + mL • + kx = 0
(m + M ) x
• + L • + kx + g = 0
x
M
k x
x
l a
(a) θ k θ1 θ2 l
k
m
θ
k1 m1 k2 m2 k3 m1 m2
m
(c) (d)
(b)
13*. Encuentre las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema representado en a
…gura 4(b). Suponga que k1 = k2 = k3 :
14. Plantee las ecuaciones de Lagrange para un péndulo que en vez de un hilo de longitud l, tiene un
resorte de constante de fuerza k; como se muestra en la …gura 4 (c).
15. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la …gura 2(d), suponiendo que
los ángulos indicados son pequños.
16. Determine las frecuencias para los modos normales de oscilación del sistema representado en la
…gura 4(b)
17. Determine las frecuencias para los modos normales de oscilación del sistema representado en la
…gura 4(d).
18*. Una varilla AB de longitud l y cuya masa es despreciable, tiene dos pequeñas esferas: una de
masa m1 en su extremo A y otra de masa m2 en el extremo B: Este sisitema se lanza en presencia de
un campo grvitacional uniforme g; dirigido según el y negativo, de modo que en t = 0; x = y = 0; x_
= vox ; y_ = voy y _ =!; donde es el ángulo que forma la varilla con el eje x: Desprecie la resistencia
del aire: a) obtenga las ecuaciones de Lagrange para el sistema; b) demuestre que el centro de masa
del sistema describe una trayectoria parabólica y c) muestre que la velocidad angular de la varilla
permanece constante.
19*. Determine la aceleración con que baja un cilindro crcular recto por un plano que está inclinado
un ángulo respecto de la horizontal. Su ponga que el cilondro tiene radio R y que rueda sin deslizar.
20*. Un oscilador armónico bidimensional consta de una masa m sometida a una fuerza F = kr;
donde r es el vector de posición de la partícula y k es una constante. Plantee las ecuaciones de Lagrange
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para el sisitema
q y encuentre su solución suponiendo que x(0) = a; x(0) _ = 0; y(0) = 0 y y(0)
_ = b!;
k
donde ! = m : Describa cualitativamente el movimiento.
21. Un aro delgado de radio R y masa m se encuentra en un plano vertical y puede oscilar alrededor
de un eje horizontal que pasa por su punto superior. Un pequño cuerpo de masa m puede deslizar
ensartado en el aro. Suponga que se desprecia la fricción y halle las ecuaciones de Lagrange para el
sistema suponiendo pequeñas oscilaciones.
P2
y
δy
dy
dx
P1
x1 x2
Para tal …n, el cálculo variacional supone que el camino correcto corresponde a un elemento y(x; 0) del
conjunto de caminos que se puede representar en término de unparámetro ; mediante las funciones
donde se supone que tanto y como y sus primeras y segundas derivadas son continuas en [x1; x2 ] y,
además, la función se anula en los extremos del intenrvalo. Esto es
@J
= 0; para = 0: (a-5)
@
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Utilizando la reglas de derivación para una integral se tiene que
Z x2
@J @f @y @f @ y_
= + dx: (a-6)
@ x1 @y @ @ y_ @
El segundo sumando del miembro derecho de (a-6), se puede calcular por el método de integración
por partes, así: Z x2 Z x2
@f @ y_ @f d @ y_
dx = dx: (a-7)
x1 @ y_ @ x1 @ y_ dx @
Si se hace
@f d @y
u = y dv = dx; entonces
@ y_ dx @
d @f @y
du = dx y v= = (x)
dx @ y_ @
Según las leyes del cálculo variacional, para que se anule la integral (a-9), se debe veri…car que
@f d @f
=0 (a-10)
@y dx @ y_
@f d @f
= 0; i = 1; 2; 3:::::N (a-11)
@yi dx @ y_ i
llamadas ecuaciones de Euler-Lagrange. La solución de este sisitema de ecuaciones en derivadas par-
ciales permite encontrar las variables yi como funciones del parámetro x:
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