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FORMULACIONES ALTERNAS DE LA MECÁNICA CLÁSICA

1. Sistemas de coordenadas y ligaduras


En esta sección se supone que el sistema de estudio está constituido por N partículas, que pueden
interactuar entre ellas y estar sometidas a fuerzas externas. Para …jar la posición de cada partícula, en
el caso más general, se requieren tres coordenadas y para …jar la posición del sistema se requieren 3N
coordenadas. Estas coordenadas son llamadas de posición y no necesariamente son independientes,
ya que el sistema puede estar sometido a restricciones en su movimiento, llamadas ligaduras o con-
streñimientos. El número de coordenadas independientes a través de las cuales se …ja la posición del
sistema se denomina grados de libertad de dicho sistema (n).
En muchos casos las restricciones del movimiento de un sistema llevan asociada una fuerza de lig-
adura o de constreñimiento, como la tensión en la cuerda de un péndulo simple. De otro lado, los
constreñimientos implican, en algunos casos, situaciones en donde no varían algunas de las coorde-
nadas de posición del sistema, siendo posible expresar esta condición de invariancia por medio de una
ecuación de la forma.
f (x; y; t) = 0.
Estas ligaduras se llaman holónomas. En caso de que las ligaduras no presenten esta forma se llaman
no holónomas.

y z

x
θ
l r
θ
y y1
(x,y) φ y2
m m1
x m2
(a) (b) (c)

Figura 1: Ejemplos de sisitemas sujetos a ligaduras: (a) péndulo simple, (b) partícula deslizante sobre
una super…cie esférica y (c) máquina de Atwood

1.1. Ejemplos de sistemas con ligaduras:


a) El péndulo simple (…gura 1(a)): La fuerza de ligadura la ejerce el hilo sobre la masa m; la ecuación
de ligadura está dada por x2 + y 2 = l2 ; x e y no son independientes y el sistema sólo tiene un grado
de libertad.

b) Masa puntual sobre una super…cie semiesférica lisa de radio R (Figura 1(b)): Aquí la fuerza de
ligadura la constituye la reacción del hemisferio contra la masa y la ecuación de ligadura es: x2 + y 2 +
z 2 = R2 . El sistema tiene 2 grados de libertad.

c) La máquina de Atwood (Figura 1(c)). La fuerza de ligadura es la ejercida por el hilo sobre las masas
y la ecuación de ligadura es y1 + y2 + r = l; donde l es la longitud de la cuerda y r es el radio de la
polea.

1
1.2. Coordenadas generalizadas
Consideramos aquellos sistemas donde las ligaduras son holónomas, de modo que si existen p ecua-
ciones de ligadura, el número de coordenadas independientes es n = 3N p. No siempre es fácil
describir el movimiento del sistema en función de las coordenadas rectangulares (x; y; z), aunque se
consideren sólo la parte de variables independientes. Por ello, es conveniente elegir un conjunto de
variables (no necesariamente coordenadas de posición), (q1 ; q2 ; q3 ; :::; qN ), independientes entre sí, lla-
madas coordenadas generalizadas, en función de las cuales se puede determinar la posición o estado
del sistema, durante su evolución en el tiempo. Estas coordenadas conforman el llamado espacio de
con…guración.
Para un instante t, el estado (o con…guración) del sistema quedará descrito por los valores de las
coordenadas q1 ; q2 ; q3 ; :::; qn ; lo cual corresponde a un punto particular en el espacio de con…guración.
En la medida en que el tiempo va cambiando, cambia el estado del sistema y su punto representativo
se mueve en el espacio de con…guración describiendo una curva llamada trayectoria en el espacio de
con…guración. Cada proceso que experimente el sistema tendrá asociada una trayectoria, que no tiene
necesariamente que coincidir con la trayectoria real del sistema.
Una vez elegidas las coordenadas generalizadas, se podrán expresar las coordenadas de posición en
función de ellas, por medio de ecuaciones de la forma

ri = ri (q1 ; q2 ; q3 ; :::; qn ; t); i = 1; 2; 3; ::::N (1)

Llamadas ecuaciones de transformación. También existen ecuaciones de transformación inversas de


(1-1), es decir
qj = qj (xi ; yi ; zi ) ; i = 1; 2; 3::::n
La velocidad de la i-ésima partícula en términos de las ecuaciones (1), es

@ri @ri @ri @ri X @ri @ri


vi = r_ i = q_1 + q_2 + ::: + q_n + = q_j + (.)
@q1 @q2 @qn @t @qj @t
j

Las derivadas de las coordenadas generalizadas respecto del tiempo, se llaman velocidades gener-
alizadas y se relacionan con las velocidades por medio de la ecuación (.). Es importante notar que,
@vi @ri @vi @ri
según (.), = ; = , etc, o de modo general
@ q_1 @q1 @ q_2 @q2

@vi @ ri @ri
= = . (1)
@ q_j @ qj @qj

Se propone como ejercicio al estudiante que veri…que la validez de la siguiente ecuación


d @ri @ r_ i
= (2)
dt @qj @qj
d
es decir, que los operadores dt y @q@ j conmutan.
Para ilustrar el uso de las coordenadas generalizadas, se considerarán los sistemas físicos descritos en
la sección anterior.
a) El movimiento del péndulo simple, representado en la …gura 6(a), se describe utilizando como
coordenada generalizada, el ángulo y entonces las ecuaciones de transformación son

x = lsen y
y = l cos

2
b) Para estudiar el movimiento de la masa puntual en msobre una super…cie esférica de la …gura 1(b),
se eligen como coordenadas genralizadas los ángulos y ' en coordenadas esféricas. Las ecuaciones
de transformación son

x = Rsen cos ' y


y = Rsen sen'

c) La descripción del movimiento de la máquina de Atwood de la …gura 1(c)), puede hacerse tomando
como coordenada generalizada la distancia x desde el eje horizontal hasta donde se encuentra la masa
m1 ; y las ecuaciones de transformación son:

y1 = x y
y2 = l x

1.3. Vectores base y fuerza generalizada.


De…nimos el vector base, según la coordenada qj , como:

@ri
bj =
@qj

@r
Para el caso en que qj = x, bj = = i.
@x
La fuerza generalizada sobre la partícula i, en la dirección del vector base bj está de…nida por:

@ri
Qi = Fi : = Fi :bj .
@qj

La fuerza generalizada sobre todo el sistema, en la dirección de bj es:


X X @ri
Qj = Qi = Fi : . (3)
@qj
i i

Para apreciar el signi…cado físico de bj , hagamos lo siguiente:


a) Si qj es un parámetro rectilíneo, según la …gura 2(a), 4ri = 4qj n, donde n es un vector unitario
en la dirección de qj y 4ri es el incremento de ri cuando qj sufre un incremento 4qj .
4ri 4qjn
Según esto, bj = l m4qj !0 = l m4qj !0 , o sea que
4qj 4qj

bj = n. (.)

Se concluye que si qj es una coordenada rectilínea, como x; y; z o r, entonces bj representa un vector


unitario en la dirección de la coordenada qj .
b) Si qj es un ángulo se probará que bj es igual a n ri , donde n es un vector unitario perpendicular al
plano que contiene a qj . Para demostrar este hecho, en la …gura 2(b) se ve que si 4qj es muy pequeño,
k4ri k = ri sen 4qj = kn ri k 4qj . Puesto que 4ri va en el mismo sentido de n ri , podemos
escribir la igualdad
4ri = (n ri ) 4qj
Por lo tanto,
4ri n ri 4qj
bj = l m = lm
4qj !0 4qj 4qj !0 4qj

3
n

O
∆r=∆qjn ∆qj
qj
dr
T
r
r
r+∆r

qj
(a) (b)

Figura 2: Signi…cado de los vectores base: (a) si qj es una coordenada de rotación bj es un vector
unitario en la direccción de qj ; mientras que si qj es una coordenada de rotación (ángulo) bj = n ri ;
donde n es un vector unitario perpendicular al plano al que pertenence qj

es decir
bj = n ri (4)
El signi…cado de la fuerza generalizada es el siguiente:
Si qj es rectilínea !
X X
Qj = Fi :bj = Fi :n.
i i
P
Dado que Fi es la fuerza trotal sobre el sistema, entonces Qj representa la componente de la fuerza
total en la dirección de qjP. P
Si qj es un ángulo, Qj = Fi :(n ri ) = ( ri Fi ) :n.
La sumatoria ri Fi es el torque total M, que actúa sobre el sistema y en consecuencia, Qj = M:n,
equivale a la componente del torque total en dirección del eje alredor del cual rota qj .

1.4. Principio de D’Alembert


Supongamos que se efectúa un desplazamiento virtual del sistema, en donde cada coordenada
experimenta un cambio qj ; j = 1; 2; 3::::n: Entonces el vector de posición de la i esima partícula
experimentará un cambio
X @ri
ri = qj (5)
i @qj

Si se admite que cada partícula está sujeta a una fuerza total Fit = Fi + fi ; donde Fi es la fuerza
aplicada diferente de la fuerza de ligadura fi ; aplicando la segunda ley de Newton a la partícula tenemos

p_ i = Fi + fi

Si multiplicamos escaarmente los dos miembros de esta ecuación por ri ; se obtiene:

p_ i ri = (Fi + fi ) ri (6)

El producto Fi ri se denomina el trabajo virtual realizado por Fi en el despalzamiento ri : Si se


supone que el trabajo virtual realizado por las fuerzas de ligadura es nulo, y se realiza suma sobre i
para los dos miembros de (6), se tiene
X
(p_ i Fi ) ri = 0 (7)
i

expresión que recibe el nombre de principio de D’Alembert.

4
2. Deducción de las ecuaciones de Lagrange
En esta sección se deducirán las ecuaciones de Lgrange a partir del principio de D’Alembert. La
descripción de la Mecánica Clásica mediante este procedimeinto se denomina formulación de La-
grange.
Iniciamos la deducción, remplazndo (5) en (7), obteniendo
X X @ri X X @ri
p_ i qj = Fi qj : (8)
j i @qj j i @qj

Analizaremos los dos miembros de esta ecuación.


En primer lugar,
X @ri
Fi = Qj (9)
i @qj
es la fuerza generalizada aplicada al sistema.
@ri
Por otra parte, el témino p_ i @q j
, lo transformamos como sigue:

@ri d @ri d @ri


p_ i = pi pi (10)
@qj dt @qj dt @qj
@ri d @ri
Remplazando en (10), los valores de @qj y dt @qj dados respectivamente por (1) y (2) tenemos

@ri d @ r_ i @ r_ i
p_ i = pi pi (11)
@qj dt @ q_j @qj

Podemos notar que


@ r_ i @ r_ i @ 1 @Ti
pi = mi r_ i = mi r_ i r_ i = (12)
@ q_j @ q_j @ q_j 2 @ q_j
y análogamente
@ r_ i @Ti
pi = (13)
@qj @qj
Cuando sustituimos (12) y (13) en (11), resulta que

@ri d @Ti @Ti


p_ i = (14)
@qj dt @ q_j @qj

donde Ti = 21 mi r_ i r_ i = 21 mi vi2 es la energía cinética de la partícula de masa mi :


Introducimos ahora (9), (13) y (14) en (8), y ésta se transforma en
X X d @Ti @Ti X
qj = Qj qj : (15)
j i dt @ q_j @qj j

Si se introduce la sumatoria sobre i que …gura en (15) en los símbolos de derivación, dicha ecuación
se reduce a
X d @T @T X
qj = Qj qj (16)
j dt @ q_j @qj j

siendo X
T = Ti
i
la energía cinética del sistema.

5
Puesto que se ha supuesto que las coordenadas qi son independientes, para que se cumpla (16), se
debe veri…car que los coe…cientes de qj sen iguales en los dos miembros de esta ecuación, esto es

d @T @T
= Qj ; j = 1; 2; 3::::n (17)
dt @ q_j @qj

Las expresiones (17) se denominan ecuaciones de Lagrange. Ellas constituyen un sistema de n


ecuaciones diferenciales de segundo orden en derivadas parciales. Se supone que, dadas las condiciones
iniciales para un determinado sistema, las soluciones de estas ecuaciones, permitirán obtener las co-
ordenadas generalizadas en función del tiempo y, mediante las ecuaciones de transformación, (1) se
obtendrá la posición del sistema.
Ecuaciones de Lagarange para un sistema conservativo
Si el sistema es conservativo, cada fuerza aplicada tendrá asociada una energía potencial Vi que depende
solamente de las coordenadas generalizadas, tal que

Fi = rVi

y la fuerza generalizada sobre el sistema es


X @ri X @ri X @Vi d @T @T
Qj = Fi = rVi = = = Qj (18)
i @qj i @qj i @qj dt @ q_j @qj

en donde se de…nió la energía potencial del sistema por


X
V = Vi ; i = 1; 2; 3; :::::N
i

Al sustituir (18) en (17), se gue que


d @T @T @V
=
dt @ q_j @qj @qj

de donde tenemos
d @T @(T V )
=0 (19)
dt @ q_j @qj
Puesto que se dijo que V sólo depende de las coordenadas y no de las velocidades generalizadas q_j ,
entonces @@Vq_j = 0 y (19) puede modi…carse así:

d @(T V ) @(T V )
=0 (20)
dt @ q_j @qj

Se de…ne el lagrangiano del sistema por


: : : :
L=T V = L q1 ; q2 ; :::; qn ; q1 ; q2 ; :::; qn t = L q; q; t . (21)
con lo cual (20) se convierte en
d @L @L
=0 (22)
dt @ q_j @qj
expresiones que constituyen las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo.

2.1. Principios de conservación


En esta sección se establecerán los principios de conservación dentro de la formulación de Lagrange.
Para tal …n, primero se introducirán los conceptos de momento generalizado y de coordenada cíclica.

6
2.1.1. De…nición del momento generalizado
El momento generalizado, asociado a la coordenada qj , está de…nido como,

@L
pj = (23)
@ q_j

A continuación veremos el signi…cado de los momentos generalizados, para los casos en que el potencial,
V , no dependa de las velocidades generalizadas. Para ello notamos que,
@L @T @V @T
pj = = = .
@ q_j @ q_j @ q_j @ q_j

Según esto,
@T @ X1 @ X1
pj = = mi vi2 = mi vi :vi ;
@qj @ q_j 2 @ q_j 2
i

derivando este producto:


X1 @vi @vi
pj = mi (vi : : + : :vi ).
2 @ qj @ qj
de donde se tiene que
X1 @vi
pj = mi 2vi : . (24)
2 @ q_j
De acuerdo con (1,
@vi @ri
= = bj
@qj @qj
por lo tanto, la ecuación (24), se transforma en
X
pj = mi vi :bj (25)

Recordando que si qj es una coordenada rectilínea, bj representa un vector unitario n en la dirección


de qj , entonces por (25) tenemos:
X
pj = mi vi :n = P:n.

siendo P la cantidad de movimiento lineal del sistema. Esto signi…ca que si qj es una coordenada
rectilínea, pj o sea el momento generalizado, representa la componente de la cantidad de movimiento
del sistema, paralela a qj .
Si qj es una coordenada de rotación, (ángulo), la ecuación (4), bj = n ri , reemplazando este valor
en (25), obtenemos:
X X
pj = mi vi :n ri = ri mvi :n = l:n,

donde l es la cantidad de movimiento angular del sistema. Se concluye que si qj es un ángulo, pj


equivale a la componente del momento angular perpendicular al plano de qj .

2.1.2. Coordenada Cíclica:


Una coordenada es cíclica si no está contenida en el Lagrangiano del sistema. Se deduce de esta
de…nición que si qj es cíclica, entonces @L @qj = 0.

7
2.1.3. Conservación del momento lineal y del momento angular
En forma general para un sistema mecánico el principio de conservación del momento generaliza-
do puede enunciarse como sigue: “si qj es una coordenada cíclica y el potencial no depende de las
velocidades generalizadas, el momento generalizado conjugado de qj , se conserva”.

Demostración.
De las ecuaciones de Lagrange:
d @L @L
=
dt @ q_j dqj
Cuando se utiliza la de…nición de momento generalizado dada por (23), la ecuación anterior se reduce
a:
@L
p_j = : (26)
dqj
@L
Por consiguiente, si la coordenada qj es cíclica, dqj
= 0 y de (26) se sigue que p_j = 0; lo cual implica
que pj se conserva.
Nótese que este resultado encierra los principios de conservación tanto del momento lineal como del
momento angular, ya que si qj es cíclica y además describe una traslación del sisitema, se conservará
la componente del momento líneal paralela a qj ; mientras que si qj describe una rotación del sistema
alrededor de cierto eje, se conservará la componente del momento angular paralela a este eje, o lo que
es lo mismo, la componente del momento angular perpendicular al plano donde está esta coordenada.

2.1.4. Conservación del Hamiltoniano


El Hamiltoniano de un sistema está de…nido por
P : : :
H= qi :pi L q; q 1 t .

Se demostrará enseguida que si L no depende explícitamente del tiempo, el Hamiltoniano se conservará.


Para tal …n se tiene:
X :: X : : X @L : X @L ::
H_ = qi :pi + qi :pi qi qi @L @t. (27)
@qi @ q_i
Por hipótesis, L no depende explícitamente del tiempo y por ende @L @t = 0, de modo que, si
remplazamos este valor junto con (26) en (27), resulta:
: X :: X : : X : : X ::
H= qi :pi + qi :pi qi :pi pi :qi 0 = 0

o sea H_ = 0: En consecuencia, H es constante.


Se probará ahora que si unsistema es conservativo y además las ecuaciones de transformación no
contienen explícitamente el tiempo, es decir, que si cada ri puede expresarse en la forma ri =
ri (q1 ; q2 ; :::; qn ), H P
coincide con la energía total.
:
Si admitimos que qi pi = 2T; (lo cual justi…caremos enseguida), entoces, se tiene que
P :
H = qi pi L = 2T (T V ) = T + V .
P :
A continuación se probará que qi pi = 2T . Para tal …n se recurre a la de…nición de la energía cinética
P :2 P
T = 12 i mi ri . Pero si ri no contiene explícitamente el tiempo, r_ i = j @@qrji qj , luego
0 12
1X X @ ri :
T = mi @ :qj A
2 @qj
i j

8
Esto es, T es una función de las velocidades generalizadas ó T = T (q).
_
Al hallar T ( q),
_ nos da como resultado:
0 12 0 0 12 1
1X X @T 1X X @T :
T ( q)
_ = mi @ q_A = 2@
mi @ qi A = 2
_ A
T (q)
2 @ q_i 2 @ q_i
i j i j

Esto signi…ca que T es una función cuadrática homogénea de las velocidades generalizadas.
:
Sea uj = q_j , entonces, T (uj ( ) = 2 T (qj ). Derivando ambos miembros de esta ecuación respecto de
:
@T X @T @uj X @T : :
= = qj = 2 T qj .
@ @uj @ @uj
j

Si hacemos = 1,
@T @T
= ,
@uj @ q_
por lo que
X @T
q_j = 2T .
@ q_j
@V
Si el sistema es conservativo @ q_j =0y

@L @T @V @T
pj = = = ,
@ q_j @ q_j @ q_j @ q_j

Este hecho implica que


X @T : X
qj = pj q_j = 2T .
@ q_j
Con lo cual queda probado que X
q_ pi = 2T .
i
Nótese que H puede ser una constante diferente de la energía total, ya que H sólo coincide con la
energía total si el sistema es conservativo y el tiempo no …gura explícitamente en las ecuaciones de
transformación, mientras que H puede ser constante sin la última condición.
¿En qué parte se usó el hecho de que el sistema debe ser conservativo, para esta demostración? ¿Y la
condición de que las ecuaciones de transformación no dependan explícitamente del tiempo?.

3. Formulación de Hamilton de la Mecánica Clásica.


Ya se dijo que cada proceso que sufre un sistema entre dos instantes t1 y t2 , tiene una trayectoria en
el espacio de con…guración. El principio de mínima acción de Hamilton es un principio integral que
describe el movimiento de los sistemas mecánicos sometidos a fuerzas que derivan de un potencial.
En general, este potencial puede depender de las coordenadas, velocidades y del tiempo, pero aquí
trataremos principalmente el caso en donde le potencial depende solamente de las coordenadas.
El principio de Hamilton se enuncia así: “El movimiento de un sistema físico entre los instantes t1 y
t2 es tal que la integral curvilínea en el espacio de con…guración
Z t
J= L dt.
t1

es una extremal. (es máxima o mínima) (Ver apéndice)

9
Para que J sea una extremal se deben veri…car las ecuaciones de Euler-Lagrange, cambiando f por L,
: :
x por t, y por q y y por q. Se obtienen así las siguientes n ecuaciones
d @L @L
=0 (28)
dt @ q_j @qj
Las ecuaciones (28) son las ecuaciones de Lagrange de la mecánica y constituyen un sistema de n
ecuaciones diferenciales de segundo orden, cuyas soluciones nos dan las coordenadas generalizadas en
función del tiempo. Conocidas las coordenadas generalizadas, a partir de las ecuaciones de transfor-
mación (1), se hallan las coordenadas de posición xi , yi , zi .
La formulación lagrangiana de la mecánica clásica parte expresando las coordenadas de posi-
ción de un sistema en términos de las coordenadas generalizadas que conforman el llamado espacio
de con…guración. Luego construye el lagrangiano del sistema en una función de las coordenadas y
velocidades generalizadas y también del tiempo. A partir de esta función se derivan las ecuaciones
de Lagrange, que constituyen un sistema de ecuacines diferenciales en derivadas parciales de segundo
orden, cuya solución permite describir el movimiento del sistema.
:
La formulación de Hamilton pasa de la base q; q , a la base (q; p), asumiendo que las coordenadas son
independientes de los momentos. El conjunto de coordenadas y momentos, fq1 ; q2 ; :::; qn ; p1 ; p2 ; :::; pn g
conforman el espacio de fase, el cual tiene 2n dimensiones: n correspondientes a las coordenadas y n
a los momentos.

A continuación se derivarán las ecuaciones canónicas de Hamilton, relacionando el lagrangiano con el


hamiltoniano, suponiendo que éste es una función de las coordenadas y momentos generalizados. En
esta forma resulta:
X @H X @H @H
dH(q; p; t) = dqi + dpi + dt (29)
@qi @pi @t
i i
P: : :
También diferenciando H = q i pi L q; q:t
X : X : X @L X @L @L
dH = pi dqi + qi dpi dqi dq_i dt (30)
@qi @ q_i @t
i i i

Si se sustituyen (23) y (26) en (30) se obtiene


X : X : X : X :
dH = pi dqi + qi dpi pi dqi pi dqi (@L @t)dt (31)

Igualando los coe…cientes de: dqi dpi y dt, en los miembros derechos de (29) y (31) resulta:
: @H : @H @H @L
qi = ; pi = y = .
@pi @qi @t @t
Las expresiones
: @H
qi = y (32)
@pi
: @H
pi = (33)
@qi
se denominan Ecuaciones de Hamilton y, en cierta forma, son análogas a las ecuaciones de Lagrange, en
el sentido en que ambas permiten describir el movimiento de un sistema físico a través del tiempo. Pero
hay una diferencia y es que para un sistema con N grados de libertad, las ecuaciones de Lagrange son
n ecuaciones diferenciales de segundo orden y las de Hamilton son 2n de primer orden. Veremos que
en esencia, al resolver las ecuaciones de Hamilton para un sistema, se requiere combinar las ecuaciones
(32) y (33) y de esta combinación las ecuaciones que resultan son de segundo orden.

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4. Los corchetes de Poisson.
Sean F y G dos funciones de las coordenadas del espacio de fase y del tiempo, esto es,
F = F (q1 ; q2 ; ::::qn ; p1 ; p2 ; ::::pn ; t)
y
G = G(q1 ; q2 ; ::::qn ; p1 ; p2 ; ::::pn ; t)
se de…ne el corchete de Poisson para estas dos funciones en el espacio de fase (q; p); como
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = (34)
@qi @pi @pi @qi
i

Como siempre se trabajará en el espacio de fase (q; p); se omitirá de ahora en adelante los subíndices
q; p:
Los corchetes de Poisson tienen varia propiedades, por ejemplo
[F; (G + K)] = [F; G] + [F; K] (35)
[F; F ] = 0 (36)
Se verá enseguida como pueden escribirse la derivada de una función F y las ecuaciones de Hamilton
en en término de los corchetes de Poisson. Para ello se toma la derivada de F respecto del tiempo
X @F @F @F
F_ = q_i + p_i + (37)
@qi @pi @t
i

Remplazando aquí q_i y p_i por sus valores dados por (32) y (33), se tiene que
X @F @H @F @H @F
F_ = + (21)
@qi @pi @pi @qi @t
i

Pero la sumatoria que …gura en esta ecuación es el corchete de Poisson [F; H] por lo que esta puede
escribirse así:
@F
F_ = [F; H] + (38)
@t
Puede demostrarse que si H no depende explícitamente del tiempo, es una constante del movimiento.
Para ello basta con hacer F = H en (38) , es decir,
@H
H_ = [H; H] + (39)
@t
Puesto que H no depende explícitamente del tiempo, su derivada parcial respecto del tiempo es cero
y, haciendo F = H en (36), resulta que [H; H] = 0; con lo cual (39) se reduce a H_ = 0; lo quel implica
que H es una constante del movimiento.
Si en (38) se cambia a F por q y p; y se tien en cuenta que las derivadas parciales de qj y pj respecto
del tiempo son cero, se obtienen respectivamente las expresiones
q_ = [q; H]
p_ = [p; H]
que son las ecuaciones de hamilton en función de los corchetes de Poisson.
Se propone como ejercicio probar que las componentes del momento angular L1 ; L2 ; L3 ; cumplen con
la regla
[L; L:n] = n L; [Li ; Lj ] = ijk Lk ; y L2 ; L:n = 0

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PROBLEMAS

1. De…na: grados de libertad de un sistema, coordenadas generalizadas, modos normales, coordenada


cíclica, momento genralizado y fuerza generalizada.
2. Explique el signi…cado físico del momento generalizado conjugado de una cordenada, cuando ésta
describe: a) una rotación y b) una traslación del sisitema.
3. Formule los principios de conservación del momento lineal, del momento angular y de la energía en
las formulaciones de Lagrange y de Hamilton.
4. Considere una partícula de masa m sometida a una fuerza que deriva de un potencial V (x; y; z)
y muestre que tanto las ecuaciones de Lagrange como las de Hamilton conducen a la segunda ley de
Newton.
5. Plantee las ecuaciones de Lagrange para el problema de Kepler y veri…que que son equivalentes a
las ecuaciones obtenidas usando directamente las leyes de Newton.
6. Repita el problema 5 utilizando las ecuaciones de hamilton en vez de las ecuaciones de Lagrange.
7. A partir de su de…nición, construya el hamiltoniano para un sistema constituido por una partícula de
masa m sometida a un potencial esféricamente simétrico, es decir, V = V (r): Para ello use coordenadas
esféricas y muestre que H equivale a la energía total del sistema. Explique que signi…cado físico tiene
cada uno de los momentos generalizados asociados con cada coordenada.
8. El punto soporte de un péndulo simple de longitud l; se mueve sobre el eje x con una velocidad
constante v: Muestre que las ecuaciones de Lagrange para este péndulo son equivalentes a las que se
obtienen cuando el punto soporte está en reposo.
9. El punto soporte de un péndulo simple de longitud l; y masa m2 ; está unido a un pequeño collar
de masa m1 que se mueve libremente sobre una guía lisa y horizontal extendida a lo largo del eje x.
Utilice como coordenadas generalizadas las cantidades x y mostradas en la …gura 3(a) y demuestre
que las ecuaciones de lagrange del sistema, para pequeños valores de ; son :

• + m2 l • = 0
(m1 + m2 ) x
•+l •+g = 0
x

z z
m
l
m1 θ
x
y
x x m m
l
θ l
(a) m2
(b) (c)
x M

Figura 3: Para los problemas 9, 10 y 11

10. Un pequeño cuerpo de masa m está ensartado en un aro de radio R que gira alrededor del eje z
con velocidad angular constante, !: Explique cuales son las ecuaciones de ligadura del sisitema, use

12
como coordenada generalizada el ángulo mostrado en la …gura 3(b); y establezca las ecuaciones de
Lagrange para el sistema.
11. El sistema mostrado en la …gura 3(c) consta de cuatro brazos iguales de longitud l; dos pequeñas
esferas de masa m cada una y de un collar de masa M que puede deslizar sin fricción por un eje
vertical. Los brazos superiores pueden girar alrededor de sus extremos de arriba, los cuales no se
mueven verticalmente, mientras que las esferas y el collar pueden oscilar a lo largo del eje vertical.
Establezca las ecuaciones de lagrange del sistema cuando el eje vertical gira con velocidad angular
constante alrededor del eje z:
12.. Demuestre que las ecuaciones de Lagrange y de Hamilton correspondientes al sitema mecánico
mostrado en la …gura 4(a), para valores pequeños de ; son :

• + mL • + kx = 0
(m + M ) x
• + L • + kx + g = 0
x

M
k x

x
l a
(a) θ k θ1 θ2 l
k
m
θ
k1 m1 k2 m2 k3 m1 m2
m
(c) (d)
(b)

Figura 4: Para los problemas 12, 13 , 14, 15, 16 y 17

13*. Encuentre las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema representado en a
…gura 4(b). Suponga que k1 = k2 = k3 :
14. Plantee las ecuaciones de Lagrange para un péndulo que en vez de un hilo de longitud l, tiene un
resorte de constante de fuerza k; como se muestra en la …gura 4 (c).
15. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la …gura 2(d), suponiendo que
los ángulos indicados son pequños.
16. Determine las frecuencias para los modos normales de oscilación del sistema representado en la
…gura 4(b)
17. Determine las frecuencias para los modos normales de oscilación del sistema representado en la
…gura 4(d).
18*. Una varilla AB de longitud l y cuya masa es despreciable, tiene dos pequeñas esferas: una de
masa m1 en su extremo A y otra de masa m2 en el extremo B: Este sisitema se lanza en presencia de
un campo grvitacional uniforme g; dirigido según el y negativo, de modo que en t = 0; x = y = 0; x_
= vox ; y_ = voy y _ =!; donde es el ángulo que forma la varilla con el eje x: Desprecie la resistencia
del aire: a) obtenga las ecuaciones de Lagrange para el sistema; b) demuestre que el centro de masa
del sistema describe una trayectoria parabólica y c) muestre que la velocidad angular de la varilla
permanece constante.
19*. Determine la aceleración con que baja un cilindro crcular recto por un plano que está inclinado
un ángulo respecto de la horizontal. Su ponga que el cilondro tiene radio R y que rueda sin deslizar.
20*. Un oscilador armónico bidimensional consta de una masa m sometida a una fuerza F = kr;
donde r es el vector de posición de la partícula y k es una constante. Plantee las ecuaciones de Lagrange

13
para el sisitema
q y encuentre su solución suponiendo que x(0) = a; x(0) _ = 0; y(0) = 0 y y(0)
_ = b!;
k
donde ! = m : Describa cualitativamente el movimiento.
21. Un aro delgado de radio R y masa m se encuentra en un plano vertical y puede oscilar alrededor
de un eje horizontal que pasa por su punto superior. Un pequño cuerpo de masa m puede deslizar
ensartado en el aro. Suponga que se desprecia la fricción y halle las ecuaciones de Lagrange para el
sistema suponiendo pequeñas oscilaciones.

5. Apéndice (Tópico de cálculo variacional)


Consideremos una función f (y; y; _ x) de…nida en un camino y = y(x); comprendido en el intervalo
dy
[x1; x2 ]; siendo y_ = dx (ver …gura 5). Uno de los objetivos del cálculo variacional es encontrar la curva
descrita por la la función y que hace máxima o mínima la integral
Z x2
J= f (y; y;
_ x)dx: (a-1)
x1

Cuando J es máxima o mínima se dice que es una extremal.

P2
y

δy
dy
dx
P1
x1 x2

Figura 5: y y dy son variaciones de y debidas respectivamente, a incrementos d del parámetro


y dx de la variable x:

Para tal …n, el cálculo variacional supone que el camino correcto corresponde a un elemento y(x; 0) del
conjunto de caminos que se puede representar en término de unparámetro ; mediante las funciones

y(x; ) = y(x; 0) + (x) (a-2)

donde se supone que tanto y como y sus primeras y segundas derivadas son continuas en [x1; x2 ] y,
además, la función se anula en los extremos del intenrvalo. Esto es

(x1 ) = (x)2 = 0: (a-3)

En esta forma, si experimenta un cambio d ; la función y experimentará un cambio


@y
y= d = (x)d (a-4)
@
que se representa en esta forma para diferenciarlo de un cambio de dy que experimente la función y;
debido a una variación del parámetro x:(Figura 5)
La función J será también función de y para que sea máxima o mínima, se debe cumplir la condición

@J
= 0; para = 0: (a-5)
@

14
Utilizando la reglas de derivación para una integral se tiene que
Z x2
@J @f @y @f @ y_
= + dx: (a-6)
@ x1 @y @ @ y_ @

El segundo sumando del miembro derecho de (a-6), se puede calcular por el método de integración
por partes, así: Z x2 Z x2
@f @ y_ @f d @ y_
dx = dx: (a-7)
x1 @ y_ @ x1 @ y_ dx @

Si se hace
@f d @y
u = y dv = dx; entonces
@ y_ dx @
d @f @y
du = dx y v= = (x)
dx @ y_ @

Con estos cambios (a-7) se transforma en


Z x2 x2 Z x2 Z x2
@f @ y_ @f d @f d @f
dx = (x) (x) dx = (x) dx (a-8)
x1 @ y_ @ @ y_ x1 x1 dx @ x1 dx @

ya que según (a-3) (x1 ) = (x)2 = 0:


Cuando se remplazan (a-4) y (a-8) en (a-6) resulta:
Z x2
@J @f d @f
= (x)dx (a-9)
@ x1 @y dx @ y_

Según las leyes del cálculo variacional, para que se anule la integral (a-9), se debe veri…car que

@f d @f
=0 (a-10)
@y dx @ y_

La solución de esta ecuación diferncial (a-10) permite obtener la función y buscada.


La situación descrita aquí se genraliza para una función de N variables independientes (y1 ; y2 ; ::yN ) y
de sus derivadas (y_ 1 ; y_ 2 ; ::y_ N )i . Para este caso se obtienen N ecuaciones diferenciales

@f d @f
= 0; i = 1; 2; 3:::::N (a-11)
@yi dx @ y_ i
llamadas ecuaciones de Euler-Lagrange. La solución de este sisitema de ecuaciones en derivadas par-
ciales permite encontrar las variables yi como funciones del parámetro x:

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