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DINAMICA

DE SISTEMAS

Dinámica de sistemas                                             
Dr. Raúl Cortés Maldonado

Raúl Cortés Maldonado
cortesmraul@gmail.com

Instituto Tecnológico de Apizaco


Apizaco, Tlaxcala
1
semestre enero‐junio 2018
• Introducción al modelado de sistemas físicos

Dinámica de sistemas                                             
2

Raúl Cortés Maldonado
• Las matemáticas son la herramienta imprescindible para
el estudio de cualquier sistema físico.

Dinámica de sistemas                                             
• Los modelos matemáticos son una representación o
abstracción que se aproxima a la realidad

Raúl Cortés Maldonado
• Los problemas reales son muy complejos
• Los modelos constituyen una versión simplificada de la
realidad.

• Los modelos matemáticos han sido construidos en


diferentes áreas (p.e. Física, Biología y Química)
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Esquema de la modelación matemática

Dinámica de sistemas                                             
Situación  Elaborar Modelo 
física real Matemático

Raúl Cortés Maldonado
Teorías y 
Comparar
técnicas matemáticas

Solución del 
Validación 
modelo 
del modelo Interpretar matemático
resultados

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Situación física real (complejas)

• Identificar y nombrar las variables.

Dinámica de sistemas                                             
• Establecer la hipótesis que simplifique el fenómeno lo suficiente
para que pueda tratarse matemáticamente1.
• El fenómeno en estudio suele ser gobernado por una ley que
determina las consecuencias a partir de las causas y es posible

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expresar esta ley en términos matemáticos2

1Modelizacion matemática. Textos Científicos, Fomento Editorial de la BUAP, ISBN: 978‐607‐487‐855‐4 5
2M. L. Brito‐Vallina, et al. Ingeniería Mecánica vol.14 no.2 La Habana Mayo‐ago. 2011
Elaboración del modelo matemático

• Identificar las leyes conocidas, expresadas en el lenguaje

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matemático, que rigen el fenómeno o algún fenómeno similar. 1

• Elegir el modelo matemático conocido más sencillo que exprese el


fenómeno o bien completar algún modelo ya conocido que
incorpore las nuevas características deseadas. El caso más

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desafiante sería tener que construir un modelo matemático nuevo.
1

• Aplicar las técnicas de las matemáticas conocidas al modelo


matemático para llegar a conclusiones matemáticas2

1Modelizacion matemática. Textos Científicos, Fomento Editorial de la BUAP, ISBN: 978‐607‐487‐855‐4 6
2M. L. Brito‐Vallina, et al. Ingeniería Mecánica vol.14 no.2 La Habana Mayo‐ago. 2011
Resolver el modelo matemático
• Identificar el área de las matemáticas a la que pertenece, ya que

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podría estar planteado en cualquiera de las siguientes formas1:

Determinista o estocástico
Discreto o continuo

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De dimensión finita o infinita

• Las conclusiones matemáticas se interpretan como información


acerca del fenómeno original del mundo real, de manera que
ofrezcan explicaciones o se hagan predicciones. 2

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2M. L. Brito‐Vallina, et al. Ingeniería Mecánica vol.14 no.2 La Habana Mayo‐ago. 2011
Validación del modelo
• Interpretar el significado y/o implicaciones de las soluciones del

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modelo en el problema original, comparándolos con información
conocida. 1

• Validar las predicciones al ser comparadas con nuevos datos reales.

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Si las predicciones no se ajustan bien con la realidad, se redefine el
modelo o se formula uno nuevo y se reinicia el ciclo. 2

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Sistemas físicos

Dinámica de sistemas                                             
Un sistema físico es una parte de la realidad por la que se muestra 
interés y está formado por diferentes elementos que interaccionan 

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para alcanzar un fin común.
La mayoría de sistemas físicos tienen descrita su dinámica mediante 
ecuaciones diferenciales.

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Sistemas físicos

Dinámica de sistemas                                             
Un sistema físico es una parte de la realidad por la que se 
muestra interés y está formado por diferentes elementos que 
interaccionan para alcanzar un fin común.

Raúl Cortés Maldonado
La mayoría de sistemas físicos tienen descrita su dinámica 
mediante ecuaciones diferenciales.

Un sistema está dotado de ciertos atributos que lo caracterizan, 
los cuales pueden ser medibles (longitud, masa, velocidad) o no 
medibles (belleza, sabor, aroma). A un atributo medible puede  10
asignarse un número o un conjunto de números, reales o 
complejos.
Variables de un sistema

Dinámica de sistemas                                             
Las variables asociadas a los atributos de un sistema
pueden dividirse, en primera instancia, en variables
externas (entradas, salidas y perturbaciones) e internas

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(variables de estado, parámetros y perturbaciones).

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Variables de un sistema

Dinámica de sistemas                                             
Las entradas son variables que pueden ser modificadas en
forma directa por un experimentador (variables
manipuladas) o que cambian por efecto del medio externo

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al sistema (perturbaciones). Las entradas son la causa de la
evolución del sistema.

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Variables de un sistema

Dinámica de sistemas                                             
Las salidas son variables que cambian como resultado de la
variación de las entradas, y que pueden ser observadas
pero no variadas en forma directa por el experimentador.

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Se dividen en salidas propiamente dichas (variables en las
que el experimentador está interesado) y en salidas
suprimidas o variables internas, las cuales sirven
generalmente para relacionar entradas y salidas
propiamente dichas.

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Variables de un sistema
Los parámetros son variables asociadas a atributos que son
intrínsecos del sistema (resistencia, masa, volumen, etc.).

Dinámica de sistemas                                             
Las variables que describen la evolución del sistema y
relacionan entradas y salidas se denominan variables de

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estado.

Eventualmente, en algunos sistemas se pueden


encontrar perturbaciones internas.

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Representación esquemática de un sistema

Dinámica de sistemas                                             
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Ejemplo

Sea el circuito que se muestra en la figura cuyo comportamiento

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está descrito por las leyes de Kirchhoff y los supuestos básicos de
la teoría de circuitos.

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El proceso es el circuito físico mismo constituido por la fuente de
tensión, las resistencias, la bobina, el condensador, los conductores, las
aislaciones, las conexiones, etc. Sistema es la reunión cualificada y
cuantificada de las propiedades y características de las unidades del

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proceso y sus correspondientes interacciones, todo esto bajo la
perspectiva de un objetivo determinado, que puede ser por ejemplo
mantener una tensión sinusoidal de 50 Hz en R3 de modo que su
amplitud sólo fluctúe entre 10 y 12 Volts.

Raúl Cortés Maldonado
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Sistema es la reunión cualificada y cuantificada de las propiedades y
características de las unidades del proceso y sus correspondientes
interacciones, todo esto bajo la perspectiva de un objetivo
determinado, que puede ser por ejemplo mantener una tensión

Dinámica de sistemas                                             
sinusoidal de 50 Hz en R3 de modo que su amplitud sólo fluctúe entre
10 y 12 Volts.

Raúl Cortés Maldonado
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Dinámica de sistemas                                             
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Raúl Cortés Maldonado
Clasificación de señales

Dinámica de sistemas                                             
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Tipo de señales

x(t )

Señales continuas en el tiempo. Son señales


definidas sobre un rango continuo de tiempo, la
amplitud puede asumir un rango continuo de
valores o un número finito de distintos valores. t

Señales analógicas. Están definidas sobre un


rango continuo de tiempo y un rango continuo de
amplitud. x(t )

Señales continuas en el tiempo y cuantizadas


en amplitud. Es una señal definida sobre un
rango continuo de tiempo con un conjunto de
valores finitos en la amplitud.
t

Dinámica de sistemas                                             
Raúl Cortés Maldonado 21
x(t )
Señales de tiempo discreto. Es una señal definida
sobre sobre instantes discretos de tiempo, es decir la

Dinámica de sistemas                                             
variable t es cuantizada. Si la amplitud de la señal
puede asumir un rango continuo de valores, entonces
la señal es llamada señal de muestreo.

Señal digital. Es una señal definida sobre instantes t

Raúl Cortés Maldonado
discretos en tiempo y amplitud. El uso de x(t )
controladores digitales requiere la cuantización de
señales en tiempo y amplitud. Este tipo de señales
puede ser representada por una secuencia de
números, por ejemplo números binarios.

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Señales analógicas
La mayoría de las señales consiste en ondas oscilantes, como

Dinámica de sistemas                                             
se muestran en la figura, dicha señal se denomina analógica
por su característica de continuidad

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Señal analógica (voltaje, corriente, presión)

Dinámica de sistemas                                             
La representación analógica (señal analógica) de datos
significa que existe una variación continua y suave entre el
valor de una variable física y el tiempo.

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Ondas de sonido Altavoz.
originales Ondas sonoras 
reproducidas

Amplificador
Señal de audio Señal de audio
amplificada

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Señales de prueba (analógicas)

Dinámica de sistemas                                             
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Señales de prueba (digital)

Dinámica de sistemas                                             
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Clasificación de los sistemas
Los sistemas dinámicos pueden clasificarse de acuerdo a los

Dinámica de sistemas                                             
tipos de señales involucradas.

Sistemas continuos: en estos sistemas el tiempo varía


continuamente y son descritos mediante ecuaciones

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diferenciales ordinarias, ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales y ecuaciones diferenciales con retardos.

Sistemas discretos: en estos sistemas el tiempo transcurre


discretamente y son descritos por medio de ecuaciones en
diferencias.
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Sistemas dinámicos en tiempo continuo

Dinámica de sistemas                                             
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Raúl Cortés Maldonado
Sistemas dinámicos en tiempo discreto

Dinámica de sistemas                                             
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Raúl Cortés Maldonado
Clasificación de los sistemas
Dependiendo del comportamiento temporal de los

Dinámica de sistemas                                             
parámetros del sistema tenemos,

Sistemas invariantes en el tiempo: son aquellos cuyos


parámetros no se modifican con el transcurso del tiempo. Es

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el caso de una masa o de la constante de un resorte en un
sistema mecánico.

Sistemas variables en el tiempo: son aquellos cuyos


parámetros se modifican con el tiempo. Ejemplo de estos
sistemas es un cohete, cuya masa varia debido al consumo de
combustible.
30
Clasificación de los sistemas
Dependiendo del comportamiento temporal
de los parámetros del sistema tenemos,

Dinámica de sistemas                                             
Sistemas autónomos: estos sistemas no tienen
entradas, evolucionan por las condiciones en
las que parte.

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Sistemas no autónomos: estos sistemas
evolucionan por las entradas y por las
condiciones iniciales.

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Clasificación de los sistemas
Con respecto a la linealidad de las variables tenemos,

Dinámica de sistemas                                             
Sistemas lineales: son aquellos que satisfacen el principio de
superposición. Estas condiciones son: 1) Multiplicar las
entradas por una constante c debe multiplicar las salidas por
c, 2) La respuesta a varias entradas aplicadas de manera

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simultánea debe ser la suma de las respuestas individuales a
cada entrada aplicada de forma independiente.

Sistemas no lineales: son aquellos que no satisfacen el


principio de superposición.

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Sistemas mecánicos traslacionales
Los componentes básicos de los sistemas mecánicos
traslacionales son la masa, el resorte y el amortiguador.

Dinámica de sistemas                                             
Resortes
Los resortes almacenan energía y se usan en la mayoría de
los sistemas mecánicos como elemento de retardo.

Raúl Cortés Maldonado
Resortes bajo diferentes
tipos de fuerzas

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Sistemas mecánicos traslacionales

Los resortes pueden ser: duros, suaves o lineales. Un resorte


duro o suave puede ser linealizado para pequeñas
desviaciones de su condición de equilibrio. En nuestro

Dinámica de sistemas                                             
análisis suponemos que los resortes no tienen masa o su
masa es despreciable, esto es, suponemos que las fuerzas en
ambos extremos del resorte son iguales en magnitud pero
opuestas en dirección.

Raúl Cortés Maldonado
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a) Resorte duro. b) Resorte suave. c) Resorte lineal
Sistemas mecánicos traslacionales

Para un resorte lineal la extensión es proporcional a la


fuerza aplicada , expresado de forma matemática esto es

Dinámica de sistemas                                             
donde es conocida como la constante de rigidez. El resorte
almacena energía cuando es estirado, la cual está dada por

Raúl Cortés Maldonado
Esta energía es liberada cuando el resorte se contrae de
nuevo a su longitud original.
35
Sistemas mecánicos traslacionales

En algunas aplicaciones los resortes pueden estar en paralelo


o en serie.

Dinámica de sistemas                                             
Cuando resortes se encuentran en paralelo la constante de
rigidez equivalente es

Raúl Cortés Maldonado
De manera similar, cuando los resorte se encuentran en
serie, la constante de rigidez equivalente es

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Sistemas mecánicos traslacionales

Dashpot (amortiguador de traslación)


Un elemento dashpot es una forma de amortiguación y se
puede considerar que está representado por un pistón que

Dinámica de sistemas                                             
se mueve en un medio viscoso en un cilindro. A medida que
el pistón se mueve, el líquido pasa a través de los bordes del
pistón, amortiguando el movimiento del mismo.

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a) Dashpot. b) Representación
Sistemas mecánicos traslacionales

La fuerza que mueve el pistón es proporcional a la


velocidad del movimiento del pistón y está dada por

Dinámica de sistemas                                             
Raúl Cortés Maldonado
La constante de proporcionalidad es el coeficiente de
fricción viscosa o constante de fricción viscosa (las unidades
son fuerza/velocidad).

Un amortiguador de traslación no almacena energía.

38
Sistemas mecánicos traslacionales

Masa
Cuando una fuerza es aplicada a una masa, la relación entre
la fuerza y la aceleración de la masa está dada por la

Dinámica de sistemas                                             
segunda ley de Newton

Raúl Cortés Maldonado
La energía almacenada en una masa cuando se está
moviendo es la energía cinética que depende de la velocidad
de la masa

Esta energía se libera cuando la masa se detiene.


39
Sistemas mecánicos traslacionales

Ejemplo: sistema masa‐resorte


La figura muestra un sistema traslacional mecánico simple
con una masa y un resorte. Obtenga un modelo matemático

Dinámica de sistemas                                             
para el sistema.

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Sistemas mecánicos traslacionales

Ejemplo
La figura muestra un sistema traslacional mecánico simple
con una masa, un resorte y un amortiguador. Una fuerza de

Dinámica de sistemas                                             
magnitud F se aplica al sistema. Obtenga un modelo
matemático para el sistema.

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41
Sistemas mecánicos traslacionales

Ejercicio
Obtenga un modelo matemático para el sistema que se
muestra en la figura.

Dinámica de sistemas                                             
Raúl Cortés Maldonado
42
Sistemas mecánicos traslacionales

Ejercicio
Obtenga un modelo matemático para el sistema que se
muestra en la figura.

Dinámica de sistemas                                             
Raúl Cortés Maldonado
43
Sistemas mecánicos traslacionales

Ejercicio
Obtenga un modelo matemático para el sistema que se
muestra en la figura.

Dinámica de sistemas                                             
Raúl Cortés Maldonado
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Sistemas mecánicos traslacionales

Tarea: Obtenga un modelo matemático para el sistema que


se muestra en la figura. Considere m=0.1, b=0.4, k=4, todas
las cantidades están en unidades del SI. Las condiciones

Dinámica de sistemas                                             
iniciales son 0 10 y 0 0.

Raúl Cortés Maldonado
45
Sistemas mecánicos traslacionales

Ecuación diferencial
Transformada de Laplace
Función de transferencia

Dinámica de sistemas                                             
Mapa de polos y ceros
Diagrama a bloques
Lugar de las raíces.

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Sistemas mecánicos rotacionales
Los componentes básicos de los sistemas mecánicos
rotacionales son el momento de inercia, el resorte de torsiòn

Dinámica de sistemas                                             
(o resorte rotacional) y el amortiguador rotativo.

La entrada en un sistema mecànico rotacional puede ser el


torque y la salida el desplazamiento rotacional o el àngulo.

Raúl Cortés Maldonado
47
Sistemas mecánicos rotacionales
Resorte de torsiòn

Un resorte torsional es similar a un resorte traslacional. Sin

Dinámica de sistemas                                             
embargo, el resorte torsional es sometido a una trsiòn (giro).

La relaciòn entre el torque aplicado y el desplazamiento


angular està dada por

Raúl Cortés Maldonado
Forma angular de la ley 
de Hooke
donde es la constante de rigidez rotacional (Nm/rad). En
nuestro anàlisis suponemos que el resorte es lineal y
despreciamos su masa. La energìa almacenada en un resorte
de torsiòn cuando es desplazado un àngulo es
48
Sistemas mecánicos rotacionales
Amortiguador rotativo

Un elemento amortiguador rotativo produce

Dinámica de sistemas                                             
amortiguamiento a medida que gira. Por ejemplo, cuando un
disco gira en un fluido obtenemos un efecto de
amortiguación giratorio.

Raúl Cortés Maldonado
La relación entre el torque y la velocidad angular del
amortiguador rotativo está dada por

En nuestro análisis la masa del amortiguador  49
rotativo se supone despreciable. Un 
amortiguador rotativo no almacena energía.
Sistemas mecánicos rotacionales
Momento de inercia
El momento de inercia se refiere a un cuerpo de masa m que
se encuentra rotando. Cuando se aplica un torque a un

Dinámica de sistemas                                             
cuerpo con un momento de inercia obtenemos una
aceleración angular, y esta aceleración rota al cuerpo. La
relación entre el par aplicado , la aceleración angular , y el
momento de inercia esta dada por

Raúl Cortés Maldonado
o bien

La energía almacenada en una masa que está rotando con 50


una velocidad angular es
Ejemplo
Sistemas mecánicos rotacionales

Dinámica de sistemas                                             
51

Raúl Cortés Maldonado
Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define

Dinámica de sistemas                                             
como la relación de la transformada de Laplace de la salida
(función de respuesta) y la transformada de Laplace de la
entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las
condiciones iniciales son cero.

Raúl Cortés Maldonado
Consideremos el sistema lineal definido por la ec. diferencial

52
Función de transferencia
La función de transferencia de este sistema es

Dinámica de sistemas                                             
Raúl Cortés Maldonado
Al usar el concepto de función de transferencia, es posible
representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones
algebraicas en s. Si la potencia más alta en el denominador
de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama
sistema de orden n‐ésimo.
53
Función de transferencia
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo
matemático que implica un método operacional de

Dinámica de sistemas                                             
expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable de entrada.

2. La función de transferencia es una propiedad del sistema

Raúl Cortés Maldonado
en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza
de la función de entrada o excitación.

3. La función de transferencia incluye las unidades


necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona información alguna
concerniente a la estructura física del sistema. (Las 54
funciones de transferencia de sistemas físicamente
diferentes pueden ser idénticas.)
Función de transferencia
4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce,
puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de

Dinámica de sistemas                                             
entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza
del sistema.

5. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema,

Raúl Cortés Maldonado
ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una
vez establecida, una función de transferencia da una
descripción completa de las características dinámicas del
sistema, sin recurrir a su descripción física.

55
Sistemas eléctricos
Resistor
Para un resistor, la relación corriente‐voltaje en el dominio
del tiempo es:

Dinámica de sistemas                                             
Tomando la transformada de Laplace

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56
Sistemas eléctricos
Capacitor
Un capacitor es un elemento pasivo diseñado para
almacenar energía en su campo eléctrico. La cantidad de

Dinámica de sistemas                                             
carga almacenada es directamente proporcional al voltaje
aplicado

Raúl Cortés Maldonado
Para un capacitor, en el dominio del 
tiempo

Al aplicar transformada de Laplace

57
O bien
Capacitor
Sistemas eléctricos

Dinámica de sistemas                                             
58

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Sistemas eléctricos
Inductor
Un inductor es un elemento pasivo diseñado para almacenar
energía en su campo magnético.

Dinámica de sistemas                                             
En el dominio del tiempo el voltaje a 
través de un inductor debido a un 
flujo de corriente es

Raúl Cortés Maldonado
Al aplicar la transformada de Laplace

59
O bien
Inductor
Sistemas eléctricos

Dinámica de sistemas                                             
60

Raúl Cortés Maldonado
Sistemas eléctricos
Resistor, capacitor e inductor

Si suponemos condiciones iniciales cero para el capacitor e

Dinámica de sistemas                                             
inductor las ecuaciones que obtenemos son

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61
Función de transferencia: Sistemas eléctricos
En sistemas eléctricos la función de transferencia depende
que se define como entrada y salida. Ya que la entrada y la
salida pueden ser el voltaje o la corriente en cualquier lugar

Dinámica de sistemas                                             
de un circuito, existen cuatro posibles funciones de
transferencia

Raúl Cortés Maldonado
62
Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de señales. Tal diagrama muestra las

Dinámica de sistemas                                             
relaciones existentes entre los diversos componentes. A
diferencia de una representación matemática puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar
en forma más realista el flujo de las señales del sistema real.

Raúl Cortés Maldonado
Un diagrama de bloques contiene información relacionada 63
con el comportamiento dinámico, pero no incluye
información de la construcción física del sistema
Diagramas de bloques
Punto suma

Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una

Dinámica de sistemas                                             
operación de suma. El signo de más o de menos en cada
punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es
importante que las cantidades que se sumen o resten tengan
las mismas dimensiones y las mismas unidades

Raúl Cortés Maldonado
64
Diagramas de bloques
Punto de ramificación

Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal

Dinámica de sistemas                                             
de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o
puntos suma

Raúl Cortés Maldonado
65
Diagramas de bloques de un sistema de lazo
cerrado

Dinámica de sistemas                                             
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Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la
entrada, es necesario convertir la forma de la señal de salida en la de
la señal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de
temperatura, por lo general la señal de salida es la temperatura
controlada. La señal de salida, que tiene la dimensión de la 66
temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes
de que pueda compararse con la señal de entrada
Diagramas de bloques de un sistema de lazo
cerrado

Dinámica de sistemas                                             
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Esta conversión se consigue mediante el elemento de
realimentación, cuya función de transferencia es H(s). La función
del elemento de realimentación (sensor) es modificar la salida
antes de compararla con la entrada
67
Función de transferencia en lazo cerrado

Dinámica de sistemas                                             
68

Raúl Cortés Maldonado
Análisis de la respuesta transitoria

Señales de prueba típicas

Dinámica de sistemas                                             
Las señales de prueba que se usan regularmente son
funciones escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc.
Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad

Raúl Cortés Maldonado
análisis matemáticos y experimentales de sistemas de
control, dado que las señales son funciones del tiempo muy
simples

69
Análisis de la respuesta transitoria

Señales de prueba típicas

Dinámica de sistemas                                             
Las señales de prueba que se usan regularmente son
funciones escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc.
Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad

Raúl Cortés Maldonado
análisis matemáticos y experimentales de sistemas de
control, dado que las señales son funciones del tiempo muy
simples

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Análisis de la respuesta transitoria

Respuestas transitoria y respuesta en estado estable

Dinámica de sistemas                                             
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va

Raúl Cortés Maldonado
del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado
estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la
salida del sistema conforme t tiende a infinito

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Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de primer orden

Dinámica de sistemas                                             
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va
del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado

Raúl Cortés Maldonado
estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la
salida del sistema conforme t tiende a infinito

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Circuito RC

Resistencia
Análisis de la respuesta transitoria

Dinámica de sistemas                                             
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Raúl Cortés Maldonado
Capacitor
Circuito RC
Análisis de la respuesta transitoria

Dinámica de sistemas                                             
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Raúl Cortés Maldonado
Circuito RC
Análisis de la respuesta transitoria

Dinámica de sistemas                                             
75

Raúl Cortés Maldonado
Circuito RC
Análisis de la respuesta transitoria

Dinámica de sistemas                                             
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Raúl Cortés Maldonado
Circuito RC
Análisis de la respuesta transitoria

Dinámica de sistemas                                             
77

Raúl Cortés Maldonado
Circuito RC
Análisis de la respuesta transitoria

Dinámica de sistemas                                             
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Raúl Cortés Maldonado
Análisis de la respuesta transitoria

Circuito RC: respuesta a la función rampa

Dinámica de sistemas                                             
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Raúl Cortés Maldonado
Análisis de la respuesta transitoria

Circuito RC: respuesta a la función impulso unitario

Dinámica de sistemas                                             
Raúl Cortés Maldonado
80
Reducción de un diagrama de bloques

Dinámica de sistemas                                             
81

Raúl Cortés Maldonado
Reducción de un diagrama de bloques

Dinámica de sistemas                                             
82

Raúl Cortés Maldonado
Sistema de primer orden
Ejemplo: control de nivel de líquido

Dinámica de sistemas                                             
83

Raúl Cortés Maldonado
Sistema de primer orden
Ejemplo: control de nivel de líquido

Dinámica de sistemas                                             
84

Raúl Cortés Maldonado
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden

Dinámica de sistemas                                             
Los sistemas dinámicos lineales de segundo orden son
modelados matemáticamente mediante la ecuación

Raúl Cortés Maldonado
Donde:
factor de amortiguamiento, el cual proporciona una
idea del grado de oscilación de la respuesta (adimensional).

frecuencia natural, el cual es un indicador de la rapid,ez


de respuesta (unidades: rad/s).
85
También se define el periodo natural como ⁄
Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden

Dinámica de sistemas                                             
Al tomar la transformada de Laplace de la ec. Anterior
obtenemos

Raúl Cortés Maldonado
Al agrupar términos y reordenar

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Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden

Dinámica de sistemas                                             
Finalmente, al aplicar transformada inversa

Raúl Cortés Maldonado
Respuesta de entrada cero Respuesta de estado cero

Respuesta de entrada cero: respuesta a las condiciones


iniciales.

Respuesta de estado cero: respuesta a la entrada


87
únicamente.
Análisis de la respuesta transitoria

Respuesta libre de los sistemas de segundo orden

Dinámica de sistemas                                             
La respuesta libre corresponde únicamente a las condiciones
iniciales.

Raúl Cortés Maldonado
Respuesta de entrada cero

Esta respuesta depende de la naturaleza de los polos, esto es


de las raíces de la ecuación característica

88
Cuya solución es
Análisis de la respuesta transitoria

Respuesta libre de los sistemas de segundo orden

Dinámica de sistemas                                             
Cuatro casos con considerados

Caso 1: No amortiguado ( 0)

Raúl Cortés Maldonado
La solución es

89
Análisis de la respuesta transitoria
Respuesta libre de los sistemas de segundo orden
Cuatro casos con considerados

Dinámica de sistemas                                             
Caso 2: Subamortiguado (0 1)

En este caso tenemos

Raúl Cortés Maldonado
Por lo tanto

90

donde
Análisis de la respuesta transitoria
Respuesta libre de los sistemas de segundo orden
Cuatro casos con considerados

Dinámica de sistemas                                             
Caso 3: Críticamente amortiguado ( 1)

En este caso tenemos

Raúl Cortés Maldonado
91
Análisis de la respuesta transitoria
Respuesta libre de los sistemas de segundo orden
Cuatro casos con considerados

Dinámica de sistemas                                             
Caso 4: Sobreamortiguado ( 1)

En este caso tenemos

Raúl Cortés Maldonado
Entonces

92
Análisis de la respuesta transitoria
Sistemas de segundo orden
En la ecuación

Dinámica de sistemas                                             
consideremos las condiciones iniciales nulas. Entonces la

Raúl Cortés Maldonado
función de transferencia es
1
1 2

F(s) X(s)

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Práctica de laboratorio
Obtenga la ecuación diferencial que describe el sistema.
Obtenga la función de transferencia

Dinámica de sistemas                                             
Realice el mapa de polos y ceros
Obtenga la respuesta al escalón unitario, u(t), para la función de transferencia 
obtenida. Compare el resultado con las mediciones en el osciloscopio.
Obtenga el factor de amortiguamiento, frecuencia natural del sistema, tiempo de 
retardo, tiempo de levantamiento, tiempo pico, sobrepaso máximo y el tiempo de 
asentamiento.

Raúl Cortés Maldonado
94

Considere: R1=R2= 10 kΩ y C1=C2=100 μF