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Tema 6 Grado en Ingeniería Mecánica

TRANSFORMADA DE LAPLACE

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Para poder seguir adecuadamente este tema, se requiere que el alumno repase y ponga al día
sus conocimientos en los siguientes contenidos:
• Derivación e integración de funciones de una variable.
• Dibujo de curvas y programación básica con Matlab.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

A continuación se presentan los objetivos específicos del Tema 4, indicando en cada uno de
ellos los ejercicios propuestos del tema y los ejercicios resueltos de la bibliografía que le
corresponden. Las abreviaturas que encabezan cada línea hacen referencia a los siguientes
libros, documentos o bloques de enunciados:

A) Tomo 4 de la Colección FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS, de Álvarez, Herrero y Ruiz.


G) ADVANCED MODERN ENGINEERING MATHEMATICS, de Glyn James; editorial Addison-
Wesley.
C) ENGINEERING MATHEMATICS: A MODERN FOUNDATION FOR ELECTRONIC, ELECTRICAL
AND CONTROL ENGINEERS, de A. Croft; editorial Addison-Wesley.
K) MATEMÁTICAS AVANZADAS PARA ESTUDIANTES DE INGENIERÍA, de W. Kaplan; editorial
Addison-Wesley Iberoamericana.
W) MATEMÁTICAS SUPERIORES PARA INGENIERÍA, de C. Ray Wylie; editorial McGraw-Hill.
EP) Enunciados de los ejercicios propuestos de este tema.
ER) Ejercicios resueltos de este tema.
EG) Ejercicios y actividades en la página del proyecto Giematic, cuya dirección es:

http://www.giematic.unican.es/index.php/transformada-laplace/material-interactivo

Los objetivos específicos de este tema son:


1. Saber comprobar si una función verifica las condiciones suficientes para que exista su transformada de
Laplace.

A Cap. 4, Sección 4.2, ejemplos 4.1, 4.2 y 4.3


G Cap. 2, Sección 2.2, ejemplos 2.5 y 2.6
W Cap. 7, Sección 7.1
EP 1y3
ER 1
EG Ejercicios inmediatos, 7, 8 y 9; Ejercicio 1.

2. Obtener la transformada de Laplace para funciones continuas a trozos y de orden exponencial,


aplicando la definición.

A Cap. 4, Sección 4.2, ejemplo 4.4


G Cap. 2, Sección 2.2, ejemplos 2.1, 2.2 y 2.3
C Cap. 20, Sección 20.2, ejemplo 20.1
2 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

K Cap. 4, Sección 4.2, ejemplos 1, 2 y 3


W Cap. 7, Secciones 7.3 y 7.4
EP 2, 3 y 4
ER 3
EG Ejercicios inmediatos, 14.
3. Calcular transformadas de Laplace utilizando propiedades y tablas.
A Cap. 4, Sección 4.3, ejemplo 4.5
G Cap. 2, Secciones 2.2 y 2.3; ejemplos 2.7, 2.8, 2.9, 2.10, 2.11, 2.12, 2.13 y 2.22
C Cap. 20, Secciones 20.3 y 20.4, ejemplos 20.2, 20.3, 20.4, 20.5, 20.6, 20.7, 20.8, 20.9, 20.10 y
20.11
K Cap. 4, Sección 4.3, ejemplos 1, 2, 3, 4, 5 y 6
W Cap. 7, Sección 7.2
EP 5, 7 y 10
ER 4, 5 y 11
EG Ejercicios inmediatos, 10; Ejercicio 2.
4. Utilizar las funciones de Heaviside para definir analíticamente funciones continuas a trozos y hallar su
transformada de Laplace.

G Cap. 2, Sección 2.5, ejemplos 2.32, 2.33, 2.34, 2.35, 2.36 y 2.37
W Cap. 7, Sección 7.4
EP 7, 8 y 9
ER 2
EG Ejercicios inmediatos, 6
5. Hallar la transformada de Laplace de funciones periódicas.
G Cap. 2, Sección 2.5, ejemplo 2.42
C Cap. 20, Sección 20.13.2, ejemplo 20.35
W Cap. 7, Sección 7.6
EP 11
EG Ejercicio 4
6. Calcular transformadas inversas de Laplace, utilizando la descomposición en fracciones simples y
propiedades.

A Cap. 4, Sección 4.4, ejemplos 4.6 y 4.7


G Cap. 2, Sección 2.2, ejemplos 2.16, 2.17, 2.18, 2.19, 2.20 y 2.21
C Cap. 20, Secciones 20.6 y 20.7, ejemplos 20.12, 20.13, 20.14, 20.15 y 20.16
K Cap. 4, Secciones 4.6 y 4.7, ejemplos 1, 2, 3 y 4
EP 13, 14 15
ER 7
EG Ejercicios inmediatos, 12, 13, 15 y 17; Ejercicios 5, 6 y 7.

7. Resolver ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales, de coeficientes constantes, utilizando la


transformación de Laplace.

A Cap. 4, Sección 4.5, ejemplos 4.8, 4.9 y 4.10


G Cap. 2, Sección 2.3, ejemplos 2.23, 2.24, 2.25 y 2.26
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
3

C Cap. 20, Secciones 20.5 y 20.10, ejemplos 20.21, 20.22, 20.23, 20.24 y 20.25
K Cap. 4, Sección 4.11, ejemplos 1, 2 y 3
W Cap. 7, Sección 7.2
EP 16, 17, 18, 19, 20 y 23
ER 9, 10 y 12
EG Ejercicios 8, 9,10, 11 y 12

TRANSFORMADA DE LAPLACE

1 Definición

La transformada de Laplace es una herramienta útil para resolver ecuaciones diferenciales


lineales de coeficientes constantes con valores iniciales.
Se utiliza también en sistemas de control para obtener la función de transferencia y predecir o
analizar el funcionamiento del sistema.

Definición (Transformada de Laplace).- Sea f t  una función definida para t  0 y tal que
f t   0 para t  0 . Se llama transformada de Laplace de la función f t  a la función:

L  f (t )  F (s )   f (t )e
st
dt
0

Siempre que la integral anterior sea convergente.

El proceso inverso de hallar f t  a partir de la transformada de Laplace F (s ) , se denomina


transformación inversa de Laplace. La integral que resuelve este problema es la siguiente:
 i 
1
L-1 F (s )  f (t )   F (s )e stdt
2i i 

La resolución de esta integral requiere la aplicación de técnicas de variable compleja por lo que
en la práctica en el cálculo de transformadas inversas se utilizarán únicamente las propiedades
y la tabla.

2 Condiciones suficientes de existencia de la transformada de Laplace

El proceso inverso de hallar f t  a partir de la transformada de Laplace F (s ) , se denomina


transformación inversa de Laplace. La integral que resuelve este problema es la siguiente:
 i 
1
L-1 F (s )  f (t )   F (s )e stdt
2i i 

La resolución de esta integral requiere la aplicación de técnicas de variable compleja por lo que
en la práctica en el cálculo de transformadas inversas se utilizarán únicamente las propiedades
y la tabla.
4 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

Las funciones más habituales, tales como los polinomios, las funciones racionales, las
funciones trigonométricas, las funciones exponenciales y las funciones logarítmicas, son todas
ellas de orden exponencial.

TEOREMA (de existencia de la transformada de Laplace).- Sea f t  una función definida


para t  0 y tal que f t   0 para t  0 . Si f t  es continua a trozos y además f t  es
de tipo exponencial, entonces existe la transformada de Laplace para valores de s tales
que Re(s )  0 , siendo 0 la abscisa de convergencia de f t  .

TEOREMA.- Si f t  verifica las condiciones del teorema de existencia anterior, entonces la


función transformada F s  tiende a cero a medida que s tiende a infinito, es decir
lím F (s )  0
s 

TEOREMA DE UNICIDAD.- Si dos funciones continuas, f t  y g t  , tienen una misma


transformada de Laplace, F s  , entonces estas funciones son idénticamente iguales,
salvo quizá en puntos de discontinuidad.

Como consecuencia de este teorema, se deduce que si f t  es una función continua queda
determinada de forma única mediante la transformada inversa de Laplace.

3 Propiedades

Propiedad 1 (Linealidad).- Sean f t  y g t  tales que L  f (t ) existe para s  1 y


L g(t ) existe para s  2 , y sean  y  constantes reales cualesquiera, entonces
L  f (t )  g t   L  f (t )  L g t  , s  0
   

siendo 0  máx 1, 2 

Propiedad 2 (Multiplicación por la exponencial).- Si a es un número real cualquiera,


L e f (t ) s   L  f (t ) s  a   F s  a , s  a  
at

 
siendo  la abscisa de convergencia de f t  .
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
5

Propiedad 3 (Traslación en el tiempo).- Si c es cualquier número real positivo, se verifica


L U t  c  f (t  c)  e L  f (t )  e F s , s  
c s c s

 
siendo α la abscisa de convergencia de f t  .

Propiedad 4 (Derivación de la transformada de Laplace).- Si F s   L  f (t ) entonces,


 
L t f (t )  F ' s 
 
y, en general,
L t n f (t )  1 F (n (s )
n

 

Propiedad 5 (Integración de la transformada de Laplace).- Si F s   L  f (t ) y existe


 
f (t )
lím entonces,
t 0 t
 f (t )  

L 
 F (x )dx
 t 
  s
siempre que esta integral sea convergente.

Propiedad 6 (Trasformada de la derivada).- Si la función f t  y f (t ) son continuas y de


tipo exponencial para t  0 , entonces
L  f ' (t )  sF s   f 0, s  
 
Si f no es continua, pero existe f (0 )  lim f (x ) se verifica
x 0

   
L  f ' (t )  sF s   f 0 , s  

Propiedad 7 (Trasformada de la integral).- Si existe L  f (t ) para s    0 , entonces


 
 t  1
L   f (x )dx   F s , s  
s
 0 
6 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

Propiedad 8 (Escala).- Si F s   L  f (t ) para s   , entonces para cualquier constante


 
real a  0 , se verifica
1 s 
L  f (at )  F   , s  
a a 

Propiedad 9 (Transformada de funciones periódicas).- Si f t  tiene período T, se cumple


T
1
L  f (t )   e st f (t )dt , s  
1  e Ts 0

Definición (Convolución).- Se define la convolución de las funciones f (x ) y g(x ) , como la


función  f  g t    f u  g t  u du .




Propiedad 10 (Convolución).- La convolución de dos funciones verifica


L[ f  g ]  L[ f (t )]  L[g(t )]  F (s )  G (s )

4 Teoremas

A continuación se enuncian dos teoremas que, junto con las propiedades anteriores, son de
uso frecuente en el cálculo de transformadas de Laplace.

TEOREMA DEL VALOR INICIAL.- Si f t  y f ' t  , admiten transformada de Laplace,


entonces se podrá obtener el valor de f t  en el origen a partir de F s  como,
lím f (t )  f (0 )  lím sF (s )
t  0 s 

siempre que exista lím sF (s ) .


s 
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
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TEOREMA DEL VALOR FINAL.- Si f t  y f ' t  , admiten transformada de Laplace es


posible obtener el valor de f t  en el infinito a partir de F s  , como
lím f (t )  lím sF (s )
t  s 0

siempre que exista lím f t  .


t 

5 Aplicación: Resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias

Las ecuaciones diferenciales ordinarias que vamos a resolver mediante transformadas de


Laplace son ecuaciones lineales con coeficientes constantes y con condiciones iniciales
(problemas de valor inicial). Es decir, que, en general, se tendrá una ecuación diferencial del
tipo

dn y d n 1 y d n 2 y dy
an  an 1  an 2    a1  a 0y  f (t ) , ai  
d tn d t n 1 d t n 2 dt

y se buscará la solución y t  de la ecuación para t  0 , que satisfaga las " n "


condiciones iniciales

y(0)  c0 , y '(0)  c1 , y ' '(0)  c2 ,  , y (n 1 (0)  cn 1

La importancia de la transformada de Laplace en la resolución de este tipo de ecuaciones se


basa en que, mediante su aplicación, una ecuación diferencial se transforma en una ecuación
algebraica.
La generalización de la propiedad 6, enunciada anteriormente, marca el camino para esta
transformación.

Propiedad 6 generalizada.- Si y(t ) y sus n primeras derivadas son continuas y de tipo


exponencial para t ≥ 0 , entonces
L y (n   s nY s   s n 1y 0  s n 2y ' 0  s n 3y ' ' 0    s y (n 2 0  y (n 1 0
 
Donde se ha utilizado la notación, Y s   L y t 
 

El método consiste en:


• Aplicar la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuación diferencial.
• Utilizar la propiedad 6 generalizada.
• Despejar la transformada Y (s ) .

• Finalmente calcular la transformada inversa de Y (s ) , para obtener la función solución


y(t ) .
Este mismo método se puede aplicar a la resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales
lineales con coeficientes constantes. Al aplicar transformada de Laplace, estos sistemas
quedan convertidos en sistemas de ecuaciones algebraicas lineales, cuya resolución
proporciona las transformadas de Laplace de las funciones incógnitas.
8 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

6 Aplicación: Resolución de ecuaciones integrales

Una ecuación integral es aquella en la que la función incógnita f t  se halla bajo el signo
integral. Consideraremos, entre otras, ecuaciones integrales de la forma siguiente
t

f t   g t    f u  N t  u du
0

donde f t  es la función buscada, mientras que g t  y N t  son funciones conocidas.

El método de resolución consiste en aplicar transformadas de Laplace a ambos lados de la


igualdad anterior y utilizar la propiedad de la convolución. De esta forma se despeja la
transformada de la solución, para finalmente obtener f t  , aplicando la transformada inversa
de Laplace.

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES GENERALIZADAS

7 Función delta de Dirac

Definición (Función Delta de Dirac).- La función impulso unidad o delta de Dirac (t  c) se
define como aquella que verifica las dos propiedades siguientes:
0 si t  c
a) (t  c)  

 si t  c

b)  (t  c)dt  1


Modelización de la función Delta de Dirac:

(t )  lim f (t, a ) δ (t )


a 0

donde
1 / 2a si t  a

f (t, a )  
0 si t  a


−a a

PROPIEDAD 1.- Si se denota por U (t  c) a la función escalón unidad se tiene


(t  c)  U (t  c)
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
9

PROPIEDAD 2.- Las funciones generalizadas ( en particular la función delta de Dirac y sus
derivadas) pueden sumarse, restarse y multiplicarse por constantes.
También es posible el producto de una función ordinaria por una generalizada:
(t  c)f (t )  f (t )(t  c)  f (c)(t  c)
siempre que f sea continua en t = c .

PROPIEDAD 2 generalizada.- El producto de una función ordinaria por la derivada de orden


n de la función delta, es de la forma
n n 

f (t ) (n (t  c)   (1)k   f (k (c) (n k (t  c) n  1, 2, 3, 
k 0 k 
siempre que f , f , f , , f (n sean continuas en t  c .

PROPIEDAD 3.-
i) Si a  b , a  c y b  c , entonces
b 
 si a  c  b b
1
  (t  c )dt  

0 si no   (n (t  c)dt  0 n  1, 2, 3, 
a  a

ii) Si a  c  b y f (n (t ) es continua en t  c , entonces


b

 f (t )
(n
(t  c)dt  (1)n f (n (c) n  1, 2, 3, 
a

PROPIEDAD 4 (Filtro).- Si f es continua en un intervalo que contiene a t  c , entonces


 f (t )(t  c)dt  f (c)




PROPIEDAD 5 (Convolución).- Si f es una función ordinaria,


 (n (t  c)  f (t )  f (t )   (n (t  c)  f (n (t  c) n  0,1, 2, 
Además
(n (n (n1 n2
 1 (t  c1 )   2 (t  c2 )   (t  c1  c2 ) n1, n2  0,1, 2, 

1
PROPIEDAD 6.- Si a  0 , (at )  (t )
a
10 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

7 Transformada de Laplace de funciones generalizadas

Resulta interesante conocer la transformada de Laplace de las funciones generalizadas para


aplicar los resultados al método de resolución de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias.
En el apartado anterior se han visto la definición y propiedades de la función delta de Dirac.
Aplicando la propiedad de filtro y suponiendo que c > 0 , se deduce
 


L  t  c      t  c e s t
dt  e
s c
 t  c dt  e
s c

0 0

Si c  0 , se obtiene


L  t      t e s t
dt  e
s 0
1
0

y, en general

 (n
 (t  c) 
L£    (n (t  c)e stdt  (1)n (s )n e sc  s ne sc , c  0, n  0, 1, 2, 3, 
0

Cabe señalar que en el contexto de las transformadas de Laplace, las funciones se toman
definidas para t  0 , por lo cual la constante de traslación c debe ser no negativa, como
hemos indicado arriba. Con frecuencia consideraremos las funciones definidas en toda la recta
real, multiplicándolas por la función escalón unitario U (t ) para que se anulen en t < 0 .

Contando con estas nuevas transformadas y utilizando las propiedades de la transformada de


Laplace podremos encontrar transformadas inversas de polinomios y de polinomios
sc
multiplicados por el factor e£ , como puede verse en la tabla de transformadas.

8 Función de transferencia de un sistema

Supongamos que la siguiente ecuación diferencial sirve de modelo de funcionamiento de un


sistema de ingeniería sencillo
d y(t )
 y(t )  f (t ) , y(0)  y 0
dt

en esta ecuación diferencial f t  representa la señal de entrada del sistema e y t  es la señal


de salida, o respuesta del sistema. Por razones de mayor simplicidad vamos a considerar que
las condiciones iniciales asociadas con la ecuación diferencial son nulas, es decir que y 0  0 .
Tomando transformadas de Laplace en la ecuación anterior obtenemos

sY (s )  y 0  Y (s )  F (s )  (1  s )Y (s )  F (s ) con y 0  0

luego

Y (s ) 1
G (s )  
F (s ) 1  s
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
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Definición (Función de transferencia de un sistema).- La función G s  se denomina


función de transferencia del sistema. Se trata de la transformada de Laplace de la señal de
salida dividida por la transformada de Laplace de la señal de entrada

Ejercicios propuestos

Solución:
1 a s
Estudiar si las siguientes funciones 1 e
a) F s   b) F s  
f t  verifican las condiciones suficientes de s s
existencia de la transformada de Laplace. 1 2
c) F s   d) F s   3 ;
Obtener, siempre que sea posible, la abscisa s a s
de convergencia de f t  . s a
e) F s   2 2
f) F s   2
 0 si t  0 s a s  a2
a) f (t )  
 1 si t  0

3
 0 si t  0 Sea f t  la función cuya gráfica
b) f (t )   
 sen (at ) si t  0 muestra la figura. Definir dicha función

 utilizando las funciones salto o funciones de
 0 si t  0
c) f (t )  
 2 3t Heaviside U t  c  . Hallar la transformada de

 te si t  0


Laplace de f t  aplicando la definición de
 0 si t  0 
 
d) f (t )     , m  
 transformada. Comprobar el resultado con

 t m
si t  0 


 
 Matlab.
Solución
En los cuatro casos, las funciones verifican las
condiciones suficientes de existencia de la
transformada de Laplace. La abscisa de
convergencia toma los valores siguientes:
a)   0 b)   0 c)   3
d)   0
Solución
f t   t  1 U t  1  1  t  U t  3
2
Calcular las transformadas de Laplace e
s
2 1
F s      2 
3 s
+ e
de las siguientes funciones definidas en  y s2  s s 
comprobar los resultados con Matlab:
a) f (x )  1 b) f (x )  U (x  a )
c) f (x )  eax d) f (x )  x 2
4
Aplicando las propiedades de las
e) f (x )  cos ax f) f (x )  sen ax transformadas de Laplace junto con la tabla
Comandos de Octave/Matlab para el cálculo de transformadas, hallar la transformada de
de transformadas y transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones f t  :
Laplace:
t  e 3t  e 3t
Ejemplo de cálculo de transformada de a) cos   b) Sh (3t ) 
Laplace  2  2
f=sym('x^3'); F=laplace(f)
c) Ch (5t ) d) e t  sen (2t )
o también
syms x; F=laplace(x^3)  2t  cos 7t 
Ejemplo de cálculo de transformada inversa: e) sen   f)
syms s; f=ilaplace(1/(s^2+1)/(s+1))  3  e 5t
12 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solución: a) x '' 2x ' 5x  1 , siendo las condiciones


4s 3 iniciales x 0  x ' 0  0
a) F s   2
b) F s   2
4s  1 s 9 b) x ''' 2x '' 3x ' 6x  4t , con las
s 2 condiciones iniciales
c) F s   d) F s  
s 2  25 s  1
2
4 x 0  x ' 0  0 ; x '' 0  1 / 6

6 s 5 c) x'' 4x  f t  , con las condiciones


e) F s   f) F s  
s  5 iniciales x 0  x ' 0  0 siendo
2 2
9s  4  49
 0 0 t 5

5 t  5
Calcular las transformadas inversas f t    5  t  10
 5
de Laplace de las siguientes funciones F s  y  1 t  10

comprobar los resultados con Matlab:
d) x'' x  f t  , con las condiciones iniciales
s 3 1
a) b) 2 x 0  0, x ' 0  1 siendo
(s  2)(s  1) s  2s  9
2s e 3s 10 t / 2 0  t  6
c) d) e) f t   
 2 t 6
s 
2 4
2
1
2
s (s  2) 
 x '(t )  2x  5y
f)
2s  3
g)
3 e)   , con las condiciones
2
s  6s  13 2
s (s  4)  y '(t )  x  2y

(s  3)e
s  iniciales x 0  1 ; y 0  0
(s  3)
h) i) Solución
s (s 2  1) s (s 2  1)
1   1 
a) x t   1  e cos 2t  sen 2t  ;
2s t
(s  3)e
j) 5   2 
s (s 2  1)
1 1
Solución b) x t   e 2t  cos 3t 
6 6
2 5
a) f t    e t  e 2t 
3 2 1
sen 3t  t  ;
3 3 9 3 3
b) f t  
4
2 t

e sen 2 2 t c) f t   t  sen t  c)
1 
d) f t   t  3 U t  3
x t    

2 t  5  sen 2 t  5  U t  5 
40 
5
e) f t   t 3e 2t 1 
3 
40 
 

2 t  10  sen 2 t  10  U t  10 
 3 
f) f t   e 2 cos 2t  sen 2t 
3t
1
 2  d) x t   t  sent 
2
3
g) f t  
4
1  cos 2t   
 t  6  sen t  6 U t  6

h) f t   3  3 cos t  sen t  e) x t   cos t  2 sen t ; y t   sen t

i) f t   U t  3  3 cos t  sen t 


j) 7
Una masa que pesa 32 g. se

f t   U t  2 3  3 cos t  2  sen t  2  encuentra sujeta al extremo de un resorte
ligero que se estira 1 m. cuando se le aplica
una fuerza de 4 kg. Si la masa se encuentra en
reposo en su posición de equilibrio cuando
6 t=0 y si, en ese instante, se aplica una fuerza
Resolver las siguientes ecuaciones y
sistemas de ecuaciones diferenciales: de excitación f t   cos t que cesa
abruptamente en t  2 s, determinar la
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
13

función de posición de la masa en cualquier 1


t

0.001 o
instante, si se permite a la masa continuar su I ' 110I  Idt  E siendo
movimiento sin impedimentos.
Teniendo en cuenta la ley de Hooke, la 
E  90 u t   u t  1 
ecuación que modela la posición de la masa m
Solución:
es

 e 10t  e 100t 0 t 1

cos t 0  t  2 
x'' 4x   I t   



 0 t  2 
 1  e 10 e 10t  1  e 100 e 100t t 1

 

Solución: 9

 1 Una droga entra y sale de un órgano

 sen 2t 0  t  2

 4 de volumen vo cm 3 a una tasa de  cm 3 / seg ,

1 1
x t    t sen t  sen 2t  donde vo y  son constantes. Supongamos

 4 16
 t  2
 1 3 que, en el tiempo t=0, la concentración de la

 t cos 2t  cos 2t

 16
 8 droga es 0 y tras administrarla, dicha
concentración aumenta linealmente hasta un
máximo de K en el tiempo t  to en el cual el
8 proceso se detiene. Determinar la
Un circuito RLC, con R  110 , L=1H concentración de la droga en el órgano en
y C=0.002F tiene conectada una batería de todo instante y su máximo valor.
90V. Supongamos que en t=0 no hay corriente Solución: Para t  to se tendrá
en el circuito ni carga en el condesador y que,   
 t
en el mismo instante, se cierra el interruptor kt vo k  vo 
x t    1  e  . Si t  to ,
por 1 seg. Si al tiempo t=1 se abre el to to  
interruptor, y así se conserva, encontrar la
corriente resultante en el circuito. vo k 

t  vo k  vo t to 

x t   e
vo 
 k  
e
Nota: Aplicando las leyes de Kirchhoff, la to  to 
ecuación que modela el circuito es

Test de autoevaluación
utilizando las funciones de Heaviside para
1
Estudiar si la función f (t )  U t e 3t definir f (t ) y, posteriormente, la tabla de
verifica las condiciones suficientes para que transformadas:
exista su transformada de Laplace y, si existe, 2 6e 5s
A) F (s )  
elegir la abscisa de convergencia correcta s s
para f (t ) : 2 4e 5s
A) La abscisa de convergencia de f (t ) es B) F (s )  
s s
  3 . 2 4e 5s
B) La abscisa de convergencia de f (t ) es C) F (s )  
s s
0. D) Ninguna de las anteriores.
C) La abscisa de convergencia de f (t ) es
3.
3
D) Ninguna de las anteriores. Elegir la respuesta correcta para
definir el carácter convergente o divergente
2 de cada una de las siguientes integrales:
Hallar la transformada de Laplace de  

e  te
t t
 2 si 0  t  5  I  sen 2tdt ; J  cos 3tdt
la función f (t )    , 0 0
 6 si t  5 
 
14 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

A) Las dos integrales divergen.


7
8 Sin calcular f (t ) , determinar f (0 ) y
B) I es divergente y J converge a
100 f () , sabiendo que la transformada de
1 Laplace de dicha función es
C) I es divergente y J converge a
100 s 3  7s 2  5
D) Ninguna de las anteriores. F (s )  :
s(s 3  3s 2  4s  2)

4 5
A) f (0)  y f ()  1
Sabiendo que la transformada de 2
Laplace de la función f (t ) es B) f (0)  1 y f ()  1
5 20s
F s   2
 2
, hallar la función C)
5
f (0)  1 y f () 
s 4 s 9 2
f (t ) : D) Ninguna de las anteriores
A) f (t )  5 cos 2t  20 sen 3t
B) f (t )  5 sen 2t  20 cos 3t 8
Resolver el siguiente sistema de
5 ecuaciones diferenciales, aplicando
C) f (t ) 
sen 2t  20 cos 3t transformadas de Laplace, para las
2
D) Ninguna de las anteriores condiciones iniciales x(0)  0, y(0)  1 :
 y '  x 
 
5  x '  y  2x 
 
Sabiendo que la transformada de
2 A) x (t )  te t ; y(t )  1  t e t
Laplace de la función f (t ) es F (s )  ,
(s  1)3 B) x (t )   sen t  2 cos t ; y(t )  cos t
señalar cuál de las siguientes funciones es la
C) x (t )  te t ; y(t )  1  t e t
transformada de Laplace de la función
U (t  2)f (t  2) : D) Ninguna de las anteriores.
2
A) G s   F (s  2) 
(s  1)3
9
2 Utilizar la convolución para hallar la
B) G (s )  e 2s
(s  1)3 transformada inversa de Laplace
2  1 1 
C) G (s )  e 2s L1   , sabiendo que
s  1 s  2 
(s  1)3  
D) Ninguna de las anteriores. 1 1
L e t   ; L e 2t   :
  s 1   s 2
2t
A) f (t )  e  e t
6 2 t
La transformada de Laplace de la B) f (t )  e  e t
t 2t
C) f (t )  e  e t
función  (x 3  sen 2x )dx es:
D) Ninguna de las anteriores.
0

6 2
A) F (s )   , s0
s 5

s s 42
 10
La función de transferencia de un
6 2 circuito eléctrico dado es
B) F (s )   , s0
s4 s2  4 V (s ) 1
3 2 G (s )  0  , donde Vi (s ) y Vo (s )
C) F (s )   , s0 Vi (s ) s  2
s 5

s s 42
 son las transformadas de Laplace de los
D) Ninguna de las anteriores. voltajes de entrada y salida, respectivamente.
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
15

2 t
Hallar vo (t ) , aplicando convolución, sabiendo B) vo (t )  e  e t

que vi (t )  e t , t  0 ; 0 , t  0  C) vo (t )  e
2 t
 et
A) vo (t )  e
2 t
 e t D) Ninguna de las anteriores.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
A C B C B A C A A D

Ejercicios resueltos
1
Expresar en términos de la función salto unidad la función f (t ) , calculando

 0, t 0  

 

posteriormente su transformada de Laplace: f (t )  2t , 0  t  3 
 2

 


 9 , t  3 

 
s c
n! e
Datos: L t n   ; L U t  c  
  s n 1   s

Solución
Expresión de f (t ) utilizando la función escalón:

 
f t   2t 2U t   9  2t 2 U t  3

Para hallar la transformada de Laplace utilizando la propiedad de traslación en el tiempo, es


necesario expresar el polinomio 9  2t 2  en potencias de t  3 . Para ello efectuamos un
cambio de variable

t  3  z 9  2t 2  9  2 z  3  9  12z  2z 2
2
 t z 3 

Deshaciendo ahora el cambio de variable, queda la expresión buscada del polinomio

9  2t 2  9  12z  2z 2  9  12 t  3  2 t  3 ,
2

sustituimos y calculamos la transformada de Laplace,


 2 
L  f t   L 2t 2U t   L 9  12 t  3  2 t  3 U t  3 ,
      

aplicando también la propiedad de linealidad, queda


 
L  f t   2L t 2U t   9L U t  3  12L t  3U t  3  2L t  3 U t  3
2

         

4 3 s 
 9 12 4

L  f t   3  e    2  3

  s  s 
s s
 

16 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

2 Estudiar el carácter convergente o divergente de cada una de las siguientes


integrales, utilizando únicamente la definición de transformada de Laplace y la tabla de
transformadas. En el caso de que la integral sea convergente, hallar su valor:
 

e  te
t
I  t
cos 2tdt ; J  sen 3tdt
0 0

Solución

I  e
t
cos 2tdt  J  L cos 2t 
  s 1
0

esta integral es divergente porque la transformada de la función cos 2t solo converge para
valores de s > 0 .

J   te
t
sen 3tdt  L t sen 3t 
  s 1
0

esta integral es convergente porque la transformada de la función t sen 3t es la función


6s
F s   , que converge para s  0 . Sustituyendo en s  1 , queda
 
2
s 2  32
6 3
J  F 1   .
100 50

3
Hallar la transformada de las siguientes funciones, utilizando la tabla y las
propiedades de las transformadas de Laplace:
x
sen 3x e t  cos 2t
f (x ) 
x
b)  t
dt
0

Solución

 f (x )  

L   L  f (x ) (u )du comprobando la condición de


 x  
Se aplica la propiedad:
  s

sen 3x
existencia del límite lim 3
x 0 x
 
f (x ) 
 
3
R
1/ 3
L   L sen 3x  (u )du 
 x  propiedad   tabla  du  lim 
u  9 (s 0) R s u / 32  1
2
du 
  s (u 0) s
R
 u  s
 lim arctg    arctg , s0
R   3  s 2 3

x  1
b) Aplicando la propiedad: L   f (t )dt   L  f (x ) , se obtiene
 0  s
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
17

 t  1 e t  cos 2t 
L   f (x )dx   L  

0  s  t 
 
Ahora se aplica la propiedad utilizada en el apartado a), comprobando previamente

e t  cos 2t
lim 1
t 0 t
e t  cos 2t  1  
 
1   L (e x  cos 2x ) du  1  1  u  du 
s
L  t     tabla s   u  1 u 2  4  (s1)
  s s (u 1) s
R
1  u  1  1 s 1
 lim log    log , s 1
s R  s
 u 2  4  s s2  4

4
Hallar la transformada de las siguientes funciones, utilizando la tabla y las
propiedades de las transformadas de Laplace:

1 e s 2e 4s
a) F (s )  b) F (s )  
2
(s  1)(s  2s  5) s 3 s 1

Solución
En primer lugar, se escriben los factores del denominador en función de s + 1 , para utilizar
la propiedad de traslación en la variable “ s ”

1   1 
F (s )   L e x L1  
2 
  s(s  2 )
2
(s  1) s  1  22 
2 propiedad

 
Además

1 1  2  1  sen 2x  1 x  1 
 L  sen2 x 
    L    L 2  sen 2tdt 
s(s 2  22 ) 2s s 2  22  s  2  propiedad  0 
2



Con lo que,
 1  1 x
L1 F (s )  e x L1  2 2 
  e sen2 x
s(s  2 ) 2

Haciendo uso de la propiedad de traslación en el tiempo, se tiene


(c 0)

L U (x  c)f (x  c)  e cs L  f (x ) 


 0, si x  c
 L-1 e cs L  f (x )  
   f (x  c), si x  c


Aplicando esto a cada sumando de la función, y debido a que

 1  3x  1 
L −1  =e y L1    e x
 s −3 s  1

Resulta
18 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

 e s 
  0, si x  1 
e 4 s 
  0, si x  4
L-1  
 y L-1  

 
 s  3    s  1  
3( x 1) ( x 4)
e , si x  1 e , si x  4

 

de donde

 0, si x  1



L1 F (s )  e  ,
3 x 1
si 1  x  4

 3x 1 x 4

e  2e , si x  4

5 1
Calcular la transformada inversa de Laplace de la función: F (s ) 
s 
2
2
1

Solución
A modo ilustrativo, abordaremos este cálculo mediante dos procedimientos distintos.
Método 1: Haciendo uso de la propiedad de convolución,

1 1 1
F (s )    L sen x  L sen x   L sen x  sen x 
s 
2 2 2
2
1 s 1 s 1 convolución

luego sólo resta calcular esa convolución

x x
1  1
sen x  sen x   sen u sen(x  u )du   
 cos(2u  x )  cos x  du  sen x  x cos x 
0
2 0 2

para saber que

1
L
-1
F (s )  2 sen x  x cos x 
Método 2: Para hacer uso de otras propiedades, comenzamos escribiendo la función como
producto de dos funciones,

1 1 s 1
F (s )    G (s )
s   
2 2
2
1 s s2  1 s

la segunda de las cuales, G ( s ) , es la derivada de una función cuya transformada inversa es


conocida:

d  1 / 2  1  -1  1  1

s 2  1  2 L x sen x 
G (s )     G (s )  L x L 
ds  s 2  1  2 
 
propiedad

x  1
Ahora, debido a la propiedad L   f (t )dt   L  f (x )
 0  s
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
19

1  x -1  x 1  1
 L G (s )dt   L    L sen x  x cos x 
F (s )  G (s )  L
s    2 t sen tdt  2
 0   0 

de donde se deduce el mismo resultado que el alcanzado con el primer método.

6
Sin calcular f (t ) , determinar f (0) y f () , en los dos casos siguientes, sabiendo
que la función F (s ) dada es la transformada de Laplace de f (t ) , a saber:

2s  1  4
2
2s  6
a) F (s )  2 b) F (s ) 
s  8s  20  
 s  3  16  (s  5)
2

 
Solución
En ambos casos vamos a aplicar los teoremas del valor inicial y del valor final. Según el
Teorema del valor inicial, se verifica

 
f 0  lim sF s 
s 

Además, el teorema del valor final permite conocer f () , a partir de su transformada F (s )
, así f   lim sF s 
s 0

2s 2  6s 2s 2 2s 2  6s 6s
 
a) f 0  lim
s  s 2  8s  20
 lim
s  s 2
2 f   lim
s 0 2
s  8s  20
 lim
s  0 20
0

 
 s 2s  1  4s 
2
3
   lim 4s  4 ;
b) f 0   lim 
s    s  s 3
 s  3  16 (s  5)
2

 
 
 s 2s  1  4s 
2

  4s 3  4s 2  5s 5s
f   lims 0  lim  lims 0 0
  s 0 3
 2
  125
 s  3  16  (s  5) s 11 s 55s 125
2

 

7
Resolver el siguiente problema de valor inicial:

y   4y   5y  U (t ) U (t  1)

y(0)  1, y (0)  0

Solución
En primer lugar aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación
utilizando la propiedad:
L y   s L y   y(0)  L y   s L y   y (0)

L y   4y   5y   s 2L y   sy(0)  y (0)  4 s L y   y(0)  5L y 


   
1 e s
L U (t ) U (t  1)  
tabla s s
20 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

Igualando y llamando
Y (s )  L y 

Resulta
1 e s
 
Y (s ) s 2  4s  5  y(0) s  4  y (0) 
s

s
Despejamos ahora Y (s ) y sustituimos los valores iniciales,

1 e s
 s  4
Y (s )  s 2 s
s  4s  5

Sólo resta calcular la transformada inversa para obtener y(t )  L


-1
Y (s )
 1 e s 
 
  s  4  



   
  L -1  1   L -1  e s   L -1  s  4  
L  s 2 s
-1
  2
 s  4s  5 



s s  4s  5
2
  
 
s s  4s  5 
 s  4s  5 
2

L
-1
F (s )  L F (s )  L F (s )
1
-1
2
-1
3

Factorizamos el denominador de estas fracciones para descomponer en fracciones simples,


1 A Bs  C 1 1 4
  2  A , B  , C 
 2
s s  4s  5  s s  4s  5 5 5 5

 
-1 
 1  1 -1  1  1 -1  s  4 
f1 (t )  L
-1
1 
F (s )  L  2   L    L  2 
s s  4s  5    5 s  5 s  4s  5 

Calculamos aparte
 s  4  
-1 (s  2)  2 
  s  2   2  
L    L    L -1    L -1 
-1

s  4s  5    
2
(s  2)  1
2
(s  2)  1
2
(s  2)  1 tabla
2

 e 2t cos t  2e 2t sen t

Por tanto,
1 e 2t
f1 (t )  L
-1
F (s )  5 U (t ) 
1
5
cos t  2 sen t 
U (t  1) 
f2 (t )  L
-1
F (s )  U (t  1)L
2
-1
F (s )
 1  (t 1)  5 1  e
2(t 1)
cos(t  1)  2 sen(t  1)
f3 (t )  L
-1
F (s )  e cos t  2 sen t 
3
2t

Finalmente,

y(t )  L
-1
Y (s )  f (t )  f (t )  f (t ) 
1 2 3

1 4 U (t  1) 
 U (t )  e 2t cos t  2 sen t   1  e 2(t 1) cos(t  1)  2 sen(t  1) 
5 5 5  
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
21

1 1 4
y t   U (t ) U (t  1)  U (t  1)e 2(t 1) cos(t  1)  2 sen(t  1)  e 2t cos t  2 sen t 
5  5 5

8 y   z  x 
Resolver el sistema de ecuaciones:  con y(0)  z (0)  1
z   4y  0

Solución
Aplicando transformadas de Laplace a ambas ecuaciones

1   
 2
sY (s )  Z (s )  s  1
L (y )  L (z )  L (x )  sY (s )  1  Z (s )  
 
s2    s2
 
L (z )  4L (y )  0  sZ (s )  1  4Y (s )  0 
 
4Y (s )  sZ (s )  1

 

se ha transformado el sistema inicial en un sistema algebraico, cuya resolución proporciona
las transformadas Y ( s ) y Z ( s ) siguientes:

s2  s  1 s 3  4s 2  4
Y (s )  Z (s ) 
s(s 2  4) s 2 (s 2  4)

Finalmente, se calculan las transformadas inversas


 2
-1 s  s  1 
  1 7 1 3 1  1 7 2x 3 2x
y(x )  L    L -1       e  e
 s(s  4) 
2  4s 8 s  2 8 s  2  4 8 8
 3 2
-1 s  4s  4 
 1 7 1 3 1  7 3
z (x )  L  2 2   L -1      x  e 2x  e 2x
 s (s  4)  s 2
4 s 2 4 s 2   4 4

9
Sea la función f (t ) cuya gráfica se muestra en la figura:

a) Expresar f (t ) utilizando la función de Heaviside o función salto y hallar su


transformada de Laplace.

b) Aplicando transformadas de Laplace, hallar la función y(t ) que cumple la ecuación


siguiente, siendo f (t ) la función del apartado a)
t

y '(t )  2y(t )  2  y(x )dx  f (t )


0

teniendo en cuenta la condición inicial y(0)  1 .

Solución
22 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

f (t )  3U t  2 , ahora buscamos su transformada de Laplace en la tabla,

3 2 s
L  f (t )  e
s
b) Aplicando transformadas de Laplace en ambos lados de la igualdad, y teniendo en cuenta
la propiedad de linealidad, resulta
t 
L y '(t )  2L y(t )  2L   y(x )dx   L  f (t )
 
 0 

Sea Y s   L y(t ) , aplicamos las propiedades de transformada de la derivada y


 
transformada de la integral de y(t ) , resultando
2 3
sY ( s ) − y ( 0 + ) + 2Y ( s ) + Y ( s ) = e −2 s
s s

resolvemos esta ecuación algebraica despejando Y s  ,

s  3e 2s
Y (s ) 
s 2  2s  2

Ahora se obtiene y(t ) hallando la transformada inversa de Y ( s ) . Para ello, separamos la


función Y s  en dos partes, ya que se tratan de diferente forma por el hecho de que en
una de ellas aparece multiplicando una función exponencial de la variable s.

s 3e
2 s
 s   e 2 s 
1  ;
Y s   2  2  y t   L  1   L  2 
s  2s  2 s  2s  2  s 2  2s  2   s  2s  2 
 
   
 s   s   s  1  1 
L1   L 
1
L 
1

 2  
 s  1  1 
 s  1  1
2 2
 s  2s  2 
   
 s  1   1 
L 
1
L 1
  e t cos t  sen t 
   
 s  1  1   s  1  1 
2 2

aplicando al resultado anterior la propiedad de traslación en el tiempo, podemos obtener la


transformada inversa

 2 s   2 s 
e  e 
    3U t  2e   sen t  2
 t 2
  3L 
1 1
3L  2

 s  1  1 
2
 s  2s  2 

La solución de la ecuación integral será

y t   e t cos t  sen t  3e 2U t  2 sen t  2


 

10
Los voltajes de entrada y salida, vi (t ) , vo t  , de un circuito RC en serie están
relacionados por la ecuación diferencial
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
23

d vo
CR   vo t   vi (t )
dt

Las constantes del circuito verifican C  R  102 . Se pide:

a) Hallar la función de transferencia del sistema, considerando vo 0  0 .

5 si t  0
b) Obtener vo t  , cuando vi (t )   
0 si t  0
 
Solución
La ecuación diferencial del circuito es la siguiente:

d vo
102  vo t   vi (t ) .
dt

Sean Vo s   L vo t  y Vi s   L vi t 


   
La función de transferencia del sistema será
Vo ( s )
G (s) =
Vi ( s )

Tomando transformadas en la ecuación diferencial tenemos


d v 
102 L 
o 
  L vo t   L vi (t ) 102 Vo s   vo 0 Vo s   Vi s 
    
 dt   

Sustituyendo la condición inicial, vo 0  0 , queda

1
Vo s  102 s  1  Vi s   G s  
  2
10 s  1

Puedes ver más ejercicios resueltos sobre transformadas de Laplace en la página de


Giematic UC
http://www.giematic.unican.es/index.php/transformada-laplace/material-interactivo
24 T6  TRANSFORMADA DE LAPLACE

Anexo1.

TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Función Transformada

f (t )  L F (s ) F (s )  L  f (t )


-1

1
1 1 , s0
s

tn n!
2 , s  0, n 0
s n 1


3 t s
3 2
, s0
2
1 1 2
4  s , s0
t

at 1
5 e , s a
s a

n!
6 tn e
at
, s  a, n0
(s  a ) n 1

sen a t a
7 , s0
s  a2
2

cos a t s
8 , s0
s  a2
2

2a s
9 t  sen a t , s0
(s 2  a 2 ) 2

s2  a2
10 t  cos a t , s0
(s 2  a 2 ) 2

a
11 e
bt
 sen a t , s b
(s  b) 2 a 2

bt s b
12 e  cos a t , s b
(s  b) 2 a 2

U t  a  e as
13 , s a
s
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
25

Anexo2.

Propiedades de la Transformada de Laplace

Función Transformada

a F s   bG s 
Linealidad a f t   bg t 
s  max ,  

1  s 
Cambio de
escala  
f at F  
a a 
,s

Primera
propiedad de eat f t  F s  a , s a 
traslación
Segunda
U t  c  f (t  c) F s ,
c s
propiedad de e s  
traslación

Transformada
de una derivada
f ' t   
sF s   f 0 , s  

f '' t  s 2F s   sf 0  f ' 0, s  

f (n ( t ) s n F s   s n 1 f 0  ...  f (n 1 0

Derivada de una
t f t  F ' s 
transformada

t n f t  1 F (n s 
n

t
Transformada 1
de una integral  f (x )dx F s , s
0
s

Integral de una f t 
transformada t
 F u du
1

L  f (t )  F s  s    L  g(t )  G s  s   
   