You are on page 1of 27

Line Tracer Training, Designing and Contest 2018

MODUL TRAINING
Line Tracer Training, Designing and Contest 2018

Training Robot Line Tracer 2018 Page 1

Line Tracer Training, Designing and Contest 2018

DAFTAR ISI
Daftar Isi ....................................................................................................................... 2

BAB I (PENDAHULUAN) ......................................................................................... 3

1.1 Robot Line Tracer.................................................................................................... 3

1.2 Prinsip Kerja Line Tracer ........................................................................................ 3

BAB II (SENSOR GARIS)......................................................................................... 5

2.1 Prinsip Kerja Sensor Garis ...................................................................................... 5

2.2 Perancangan Sensor ................................................................................................. 6

BAB III (MODUL MIKROKONTROLLER) .......................................................... 7

3.1 Atmega 8.................................................................................................................. 7

3.2 Perancangan modul MK .......................................................................................... 8

BAB IV (DRIVER MOTOR DC) ............................................................................... 10

4.1 Driver ...................................................................................................................... 10

4.2 Driver IC L298 ........................................................................................................ 10

4.3 Perancangan Driver Dengan L298 .......................................................................... 10

BAB V (MEKANIK) ................................................................................................... 12

5.1 Perencanaan ............................................................................................................ 12

5.2 Perancangan ............................................................................................................ 13

BAB VI (SOFTWARE) ............................................................................................... 16

6.1 Pemrogaman Pada Mikrokontroler .......................................................................... 16

6.2 Software CV AVR Bahasa C................................................................................... 16

6.3 Perancangan ADC ................................................................................................... 20

6.4 Pemrograman Program ............................................................................................ 23

6.6 Software Extreme Burner ....................................................................................... 25

DAFTAR PEMBIMBING .......................................................................................... 27

Training Robot Line Tracer 2018 Page 2

cara kerjanya sederhana. Robot pesawat. dan akan dibahas lebih dalam di bab selanjutnya. Dalam perkembangannya robot Line tracer dapat mengikuti garis yang bentuknya tak lazim sekalipun (garis dengan perempatan. 1. garis putus-putus. dapat bergerak mengikuti garis. dan lain sebagainya yang dimana nama tersebut lebih merujuk pada cara kerja robot tersebut. Oleh karena itu banyak istilah-istilah seperti Robot Humanoid. sesuai dengan namanya.1 Robot Line Tracer Robot berasal dari bahasa Yunani kuno yaitu Robo yang berarti Pekerja. Dalam perkembangannya saat ini Robot Line Tracer sudah dapat disejajarkan dengan robot pada umumnya.minimal dapat bergerak secara otomatis untuk melakukan suatu tujan sudah dapat dikatan sebagai robot.2 Prinsip Kerja Line Tracer Blok Diagram Line Tracer SENSOR ADC MK DRIVER MOTOR Robot line tracer dapat mengikuti garis karena memiliki sensor yang dapat mendeteksi garis. dan instruksi yang diberikan pada robot (Software). Sehingga pengetahuan mengenai cara kerja Line Tracer menjadi syarat pokok untuk mempelajari robotika. Sekarang banyak teknologi Line Tracer telah di aplikasikan dalam dunia industri dan teknologi. sehingga kompetisi dan lomba mengenai robot line tracer sering diadakan bahkan di seluruh dunia. Bentuk robot (Mekanik). rangkaian elektrik robot (elektrik). Designing and Contest 2018 BAB I PENDAHULUAN 1. Robot Line Tracer. Semuanya dapat diatur sesuai dengan bagaimana kita merancangnya. Elektrik. Robot Line Tracer / Line Follower adalah sistem robot yang paling sederhana yang pernah dibuat.yaitu sebagai berikut: Training Robot Line Tracer 2018 Page 3 . yaitu aspek Mekanik. dsb). Line Tracer Training. Robot beroda. Ada 3 aspek penting yang mensyaratkan bekerjanya suatu robot. Robot tidak harus berbentuk seperti manusia ataupun makhluk hidup lain. dan Software. Dalam arti umum Robot dapat diartikan sebagai sebuah piranti elektronika yang dibuat sedemikian rupa sehingga dapat bergerak dan melakukan sesuatu secara otomatis sesuai dengan tujuan yang telah diberikan.

sehingga robot bergerak maju Dengan cara diatas. Line Tracer Training. robot akan mempertahankan posisinya tepat di atas garis sehingga seakan-akan robot tersebut mengikuti garis. Saat ini sudah banyak teknik lain yang merupakan pengembangan dari prinsip tersebut. Pada keadaan 3 : sensor kanan sekaligus sensor kiri mendeteksi adanya garis. sehingga tidak hanya dua sensor yang digunakan tetapi bias lebih dari delapan sensor. Pada keadaan 2 : sensor kanan mendeteksi adanya garis (on) sedangkan sensor kiri tidak (off). Training Robot Line Tracer 2018 Page 4 . maka roda kiri bergerak maju (on) dan roda kanan mati (off). maka roda kiri dan roda kanan bergerak maju. Cara kerja ini merupakan prinsip kerja line tracer yang paling sederhana. Designing and Contest 2018 Pada keadaan 1 : sensor kiri mendeteksi adanya garis (on) sedangkan sensor kanan tidak (off). maka roda kiri mati (off) dan roda kanan bergerak maju (on). sehingga robot berbelok ke kanan. sehingga robot berbelok ke kiri.

Line Tracer Training.1 Proses pemantulan LED ke Fotodioda Warna putih bersifat memantulkan cahaya lebih banyak daripada warna hitam. Gambar 2. dan saat terkena permukaan putih Rs=10kΩ. Tetapi nilai resistansi pada fotodioda bergantung pada cahaya. misal resistansinya Rs=150kΩ. Jika dimisalkan Rs adalah resistansi Fotodioda dan Vp adalah tegangan Fotodioda. Designing and Contest 2018 BAB II SENSOR GARIS 2.1 Prinsip Kerja Sensor Garis Robot dapat mengikuti garis karena memiliki sensor yang dapat “melihat” garis. Jika sebuah sumber cahaya (LED) di pancarkan pada suatu bidang.2 Skematik sensor fotodioda Jika Fotodioda dirangkai seperti pada gambar 2. dimana pada saat terkena permukaan hitam. arus dari Vcc akan dihambat oleh fotodioda (seperti cara kerja diod) dengan nilai resistansi yang besar. sifat inilah yang dimanfaatkan sebagai dasar kerja sensor garis. dan Fotodioda bertugas sebagai penangkap cahaya hasil pantulan cahaya LED dari bidang tersebut (lihat gbr 2. jika menerima cahaya resistansinya akan menurun. begitu juga sebaliknya. Cara kerjanya sederhana yaitu sebagai berikut : Gambar 2.1) maka Fotodioda akan memberikan tanggapan tertentu sesuai dengan banyak cahaya yang ditangkapnya (warna bidang). Maka perhitungannya akan seperti berikut : Training Robot Line Tracer 2018 Page 5 .

R 10k ohm 6 5.2 Skematik : Training Robot Line Tracer 2018 Page 6 .6875V (hitam) dan 2.2 Perancangan Sensor 2.2. R 330 ohm 6 4. Designing and Contest 2018 Akan terdapat dua perbedaan tegangan pada Fotodioda (Vp). Header satu baris 1 2.2. Sehingga perbedaan tegangan inilah yang akan dijadikan sinyal untuk diproses lebih lanjut di dalam MK. 2.1 Komponen yang dibutuhkan 1. Line Tracer Training. LED Superbright biru 5mm 6 2. Photodioda 3mm 6 3.5V (putih) dimana masing-masing tegangan tersebut mewakili “hitam” dan “putih”. yaitu 4.

tetapi dalam modul ini semua tidak akan dibahas karena hal tersebut mudah dicari melalui buku ataupun artikel di internet Gambar 3. Mikrokontroller memiliki unit Input dan Output.1 ATmega 8 Mikrokontroller adalah piranti elektronik berupa IC (Integrated Circuit) dan sebuah sistem mikroprosessor dimana memiliki kemampuan manipulasi data (informasi) berdasarkan suatu urutan instruksi (program) yang telah dibuat. Masih banyak hal lain yang bisa dipelajari mengenai Mikrokontroller.1 Bentuk IC ATmega 8P Training Robot Line Tracer 2018 Page 7 . PWM (Pulse Width Modulation) PWM adalah teknik mendapatkan efek sinyal analog dari sebuah sinyal digital yang terputus-putus. Dalam robot Line Tracer. Output yang diberikan bergantung pada Input dan proses yang dilakukan (program). pada ADC 8 bit. yaitu: 1. Ada dua dari beberapa fasilitas yang diberikan oleh MK ini yang penting digunakan pada Robot Line Tracer. berbelok kanan dan berbelok kiri. Salah satu contoh MK yang sederhana adalah ATMega 8 produksi Atmel. mundur. Mikrokontrollernantinya akan memberi perintah kepada motor kapan akan berputar maju. tegangan 3 Volt = 153. Designing and Contest 2018 BAB III MODUL MIKROKONTROLLER 3. ADC (Analog to Digital Conversion) ADC adalah sebuah proses pada mikrokontoller dimana besaran analog diubah menjadi besaran digital. Pada ATMega 8 terdapat 28 pin kaki dimana 20 kakinya dapat difungsikan sebagai input atau output. Line Tracer Training. Contohnya. PWM berfungsi mengatur kecepatan putaran sebuah motor. Disinilah fungsi otak dari robot berjalan. 2.

Soket IC 28 pin 1 6.3 Datasheet ATMega 8 Gambar 3.2 Perancangan Modul MK 3. Line Tracer Training. Dioda 1N4004 1 3. R 1k Ω 6 12. R 4.2.2 Datasheet Regulator 7805 : Gambar 3. Header 2 baris 1 4. Designing and Contest 2018 3. LED merah 3mm 6 7.2 Pin Out 7805 3. Regulator 7805 1 9. Ampenol 1 5.2. C 22 pF 2 15. C 100 uF 1 16.2. Header 1 baris 3 3.7 kΩ 2 13. C 10 uF 1 2. Xtal 16 Mhz 1 14. LED hijau 3mm 1 8. ATmega 8 1 10. Saklar reset 3 11.3 Pin Out ATMega 8 Training Robot Line Tracer 2018 Page 8 .1 Komponen yang dibutuhkan : 1.

Designing and Contest 2018 3.4 Skematik : Training Robot Line Tracer 2018 Page 9 .3. Line Tracer Training.

2 Driver IC L298 L298 merupakan IC yang didalamnya telah dikemas suatu rangkaian Driver H-Bridge yang berisi transistor dan FET dan sekaligus memberikan aplikasi pengatur PWM untuk pengontrolan kecepatan motor.3. Dioda 1n4004 2 2.3 Perancangan Driver Dengan IC L298 4.2 Datasheet L298: Gambar 4. IC L298 1 6. Line Tracer Training.1 Komponen yang dibutuhkan : 1.1 Pin Out L298 Training Robot Line Tracer 2018 Page 10 . karena itu diperlukan rangkaian tambahan lain yang berfungsi untuk membantu sinyal tegangan dari mikrokontroller sehingga motor dapar berputar sesuai dengan yang diinginkan oleh output mikrokontroller. dan akan mengatur pergerakan robot sesuai dengan perintah dari mikrokontroller. 4. LED hijau 3mm 1 4. dan itu tidak cukup untuk membangkitkan torsi sebuah motor. Rangkaian ini secara umum disebut dengan driver. LED merah 3mm 2 8. 4.3. Designing and Contest 2018 BAB IV DRIVER MOTOR DC 4. R 220 Ω 5 7. Rangkaian H-Bridge sendiri sesungguhnya adalah rangkaian switch transistor yang dipasangkan dengan motor DC dan berbentuk seperti huruf H. Header 1 baris 1 3.1 Driver Output yang dihasilkan oleh Mikrokontroller hanyalah sebuah sinyal tegangan yang berkisar 0 – 5V. LED biru 3mm 2 5. Header female 1 baris 1 4. rangkaian ini akan berfungsi sebagai supir dari kedua motor yang dipakai oleh robot.

Designing and Contest 2018 4.3 Skematik : Training Robot Line Tracer 2018 Page 11 . Line Tracer Training.3.

bentuk robot yang bagus adalah robot yang memiliki fungsi yang diinginkan dengan bentuk yang sesuai kebutuhan. Roda depan / cluster : Bagian kaki depan robot yang dapat bergerak dengan bebas 3. Bodi sekunder : Tempat yang umumnya bisa dipakai untuk meletakkan board elektrik 6. Baterai : Sumber tegangan DC dari robot 8. As Motor : Bagian dari motor yang nantinya akan dikopel ke Gearbox untuk membangkitkan torsi 5. Setiap bentuk robot merupakan kreasi pembuatnya. Disini eksekusi output secara nyata dilakukan.1 Ilustrasi mekanik robot 1. belok kanan dan belok kiri. seperti bergerak maju. bergerak mundur. Chasis mur motor : Bagian untuk menempelkan motor dengan bodi dasar dengan menggunakan mur dan baut 7. Bodi dasar/ chasis : Bagian utama pada bodi mekanik robot 2. bisa dilihat pada contoh gambar berikut : Gambar 5. Motor DC : Penggerak utama robot Training Robot Line Tracer 2018 Page 12 . Line Tracer Training. Designing and Contest 2018 BAB V MEKANIK 5. Roda belakang : Minimal terdapat dua roda belakang yang memiliki besaran sama sebagi pendorong utama Robot 4. bentuk robot harus mampu menampung hal-hal penting berikut :  Terdapat 2 motor dan Gearbox  Memiliki 2 roda belakang dan minimal 1 roda depan (cluster)  Terdapat tempat peletakan baterai  Terdapat tempat peletakan board elektrik  Terdapat tempat peletakan sensor Sebagai ilustrasi dasar.1 Perencanaan Mekanik merupakan salah satu bagian terpenting pada Robot. mekanik merupakan unsur utama yang menciptakan bentuk robot. Pada robot line tracer.

c) Roda belakang belakang bisa didapat dari mainan ataupun dapat dibuat sendiri dari bahan apapun yang menurut anda baik. Tidak Wajib sama persis dengan yang terlihat pada gambar karena segalanya tergantung pada kreatifitas si perancang. tempat Board Elektrik dan Sensor. Roda Belakang 2 4. 9 Volt. Umumnya motor yang dipakai pada robot line tracer adalah yang memiliki input tegangan mulai 5 Volt. Bodi robot sesuai kebutuhan 5.3 Motor Motor yang digunakan adalah motor DC (Dinamo). Banyak pilihan motor dinamo yang bisa dipakai. tersedianya tempat Motor. Motor tamiya bisa juga dipakai tetapi memiliki kelemahan yaitu besarnya arus yang diminta terlalu tinggi sehingga agak sulit untuk dikontrol termasuk untuk mengatur kecepatannya dengan PWM. Designing and Contest 2018 Hal tersebut diatas hanyalah sebuah contoh ilustrasi dasar dari prinsip perancangan awal mekanik suatu robot line tracer. e) Bodi robot pada dasarnya tidak memiliki syarat yang terlalu rumit karena hanya bergantung sepenuhnya pada kreatifitas pembuat. (a) (b) (c) Gambar 5. Cluster dapat dibuat sendiri dari bahan apapun yang penting syarat utamanya sebagai cluster terpenuhi. Line Tracer Training. tempat Baterai. Salah satu contoh motor yang bisa dipakai : Motor DVD (12V). Gearbox 2 3. Lihat gambar 5.2. d) Cluster pada intinya adalah sebuah roda atau bola atau apapun yang dapat berputar atau bergerak kemana saja.2.2 Saran Perancangan Mekanik : a) kedua Motor DC harus diusahakan identik. Cluster 1 5. Motor DC 12V 2 2. ataupun 12 Volt. atau minimal memiliki kecepatan yang sama b) Gearbox bisa didapatkan dengan mudah pada mainan tamiya atau tank.2 (a) motor DVD (b) motor RC (c)motor industri Training Robot Line Tracer 2018 Page 13 .2. Hal utama yang tidak boleh dilupakan adalah syarat utama sebagai sebuah bodi robot yaitu: kekokohan.2.1 Komponen yang dibutuhkan : 1. 5. anda bisa mengkopelnya pada motor dengan bantuan gear tamiya atau sejenisnya. Motor RC (12V).2 Perancangan 5. 5. Motor Industri (12V).

2.4 Salah satu contoh bodi dasar berbentuk persegi panjang. karena itulah dibutuhkan pembangkitan torsi. Torsi sendiri adalah kemampuan Putaran dalam membangkitkan gaya dimana semakin besar torsi semakin besar kekuatan putaran dalam membawa beban. Semakin lambat hasil putaran yang dihasilkan Gearbox daripada motor. semakin kecil torsinya (a) (b) (c) Gambar 5.2. Line Tracer Training. Secara sederhana kita dapat menggunakan teori umum sebagai berikut: 1.5 Bodi dasar Banyak bahan yang bisa dimanfaatkan sebagai bodi dasar (chasis) suatu robot line tracer. (a) tampak atas (b) tampak samping (c) tampak bawah Training Robot Line Tracer 2018 Page 14 . Bentuknya seperti papan plastik dan cukup mudah untuk dipotong. Disinilah fungsi dari gearbox. Designing and Contest 2018 5. Torsi sebuah motor dapat dibangkitkan dan dinaikkan dengan menggunakan gear.3 (a) gearbox pada mainan (b) gearbox pada toolkit motor tamiya (c) motor industri yang langsung tersambung dengan gearbox 5. Motor tidak dapat sepenuhnya membawa sebuah beban. Contoh bentuk chasis dengan menggunakan acrylic: (a) (b) (c) Gambar 5.4 Gearbox Hal terpenting pada perancangan mekanik adalah Gear. Semakin cepat hasil putaran yang dihasilkan Gearbox daripada motor. asal memiliki syarat sebagai berikut :  Kuat menopang beban (minimal dengan parameter beban seberat 2 motor ditambah 6 baterai AA)  Tidak terlalu berat Salah satu bahan yang bisa digunakan sebagai bodi dasar adalah papan mika atau acrylic. semakin besar torsinya 2.

begitu juga sebaliknya seperti pada tabel di bawah.6 Roda Besarnya diameter Roda mempengaruhi ketinggian. Tetapi bagian tersulitnya adalah mengkopel roda dengan as Gearbox. Contoh bentuk cluster yang dijual di pasaran: Gambar 5. Line Tracer Training. contoh : roll pada parfum. Penggunaan lem tembak bisa dilakukan sebagai solusi. dan lain sebagainya. paku payung yang sangat licin. dan kecepatan akan lebih tinggi tetapi dengan torsi yang kecil. Salah satu contoh trik yang bisa digunakan adalah dengan menggunakan roda mainan yang memiliki lubang as yang cocok dengan gearbox tersebut.6 Salah satu contoh bentuk cluster di pasaran Training Robot Line Tracer 2018 Page 15 . tetapi tidak begitu efisien mengingat hal tersebut akan berefek permanen. tetapi pada hakikatnya tidak perlu benar-benar cluster yang harus dipakai. benda apapun diperbolehkan dipakai sebagai pengganti cluster asal memiliki sifat seperti cluster (licin dan mudah bergerak ke arah mana saja).5 Macam-macam bentuk roda mainan 5. jika dirasa roda tersebut terlalu kecil kita bisa menambahkan kelilingnya dengan bahan tertentu (misal acrylic) dan merekatkannya menggunakan lem. Designing and Contest 2018 5. Menentukan besaran diameter untuk roda cukup penting untuk dipertimbangkan. kecepatan dan torsi sebuah Robot. Gambar 5. Dengan diameter yang kecil ketinggian robot akan kecil pula. karena roda dengan as Gearbox harus benar-benar menempel. Diameter Ketinggian Kecepatan Torsi Kecil Turun Naik Kecil Besar Naik Turun Besar Sangat Besar Semakin Naik Semakin Turun Besar (beban semakin berat) Pada dasarnya roda dapat dirancang sendiri sesuai dengan bahan yang kita inginkan(misalkan dengan bahan acrylic). roll pada pewangi ketiak. Cluster memiliki banyak macam jenis dan bentuk. Umumnya cluster sangat sulit dicari dan mahal harganya.2.2.7 Cluster Cluster digunakan sebagai kaki depan.

melainkan pada cara dan aplikasi dari mikrokontroller. PB5). PB3. dan menggunakan software CV AVR yang berbasis pada bahasa C.Disini akan dibahas mengenai langkah-langkah dalam membuat program menggunakan CV AVR. Salah satu software yang membantu pemrogaman pada Mikrokontroler adalah CVAVR dan extreme burner. Software CVAVR digunakan untuk menulis listing program dengan bahasa C sedangkan extreme burner digunakan untuk merubah Bahasa C menjadi kode biner yang nantinya akan diunduh ke dalam MK.1 Pemrogaman Pada Mikrokontroler Mikrokontroler adalah sebuah sebuah sistem mikroprosesor dimana di dalamnya sudah terdapat CPU. ROM. 6 indikator sensor (PD0-PD5). I/O. bahasa C digunakan untuk membuat program pada MK.Pada software CV AVR. 6.2 Software CV AVR Ada 2 cara untuk memprogram mikrokontroller ini. Modul ini tidak menitikberatkan pada penggunaan bahasa C. dan 2 output PWM (PB1-PB2) untuk mengatur kecepatan motor. Pada modul ini program yang akan digunakan adalah CV AVR karena pertimbangan kemudahan pembuatan program dari algoritma yang telah dibangun. Clock dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi (teralamati) dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap pakai.1 Membuat Project a) klik “Run the codewizard AVR” Training Robot Line Tracer 2018 Page 16 .device ini akan dihubungkan ke komputer dengan menggunakan kabel USB 6. RAM. Designing and Contest 2018 BAB VI SOFTWARE 6. Pada langkah-langkah berikut program dibuat dengan 6 input(PC0 – PC5). menggunakan software AVR assembler yang berbasis pada bahasa assembly. Bahasa C merupakan salah satu bahasa pemrograman tingkat tinggi. Sehingga kita tinggal memprogram isi ROM sesuai aturan penggunaan oleh pabrik yang membuatnya. Untuk menghubungkan piranti MK dengan komputer dibutuhkan sebuah device yang biasa disebut dengan writer MK. Line Tracer Training.2. 4 output (PB0. PB4.

Designing and Contest 2018 b) Pada tab chip pilih chip Atmega8 dengan clock 16Mhz c) Pada tab ports pilih port B dan Port D sebagai output (kecuali Port D Bit 6 dan Bit 7 sebagai input). Line Tracer Training. Port C biarkan saja. Training Robot Line Tracer 2018 Page 17 .

Kemudian pilih 250. e) Pada tab timers. pilih ADC Enabled untuk mengaktifkan ADC. Di sini fungsi ADC ATMega8 akan diaktifkan (PC0-PC5).500 kHz. pilih timer 1. Ref. Training Robot Line Tracer 2018 Page 18 .000kHz pada clock. Line Tracer Training. Out A dan Out B di Non-Inverted. Designing and Contest 2018 d) Pada tab ADC. dan pilih AREF pin pada Volt. clock value 62. mode fast PWM top=0x00FFh.

sub fungsi.2. Designing and Contest 2018 f) Klik Program >> Generate. save and exit. dan gunakan nama yang sama 6. dan otomatis disave sebanyak 3 kali. dan lain-lain. Line Tracer Training. Sesuai pada gambar berikut) Training Robot Line Tracer 2018 Page 19 .2 Membuat Project Meletakkan listing awal (variabel global.

0 // ARAH_KANAN_1 #define DIRA2 PORTB. #define BATAS_ADC 512 #define PWMKA OCR1A // PWM_KANAN_MOTOR #define PWMKI OCR1B // PWM_KIRI_MOTOR #define DIRA1 PORTB.3 // ARAH_KANAN_2 #define DIRB1 PORTB. maka dapat disimpulkan menggunakan ADC dengan resolusi 10 bit. Designing and Contest 2018 List program pertama adalah deklarasi input-output.4 // ARAH_KIRI_1 #define DIRB2 PORTB. Aktivasi fungsi ADC pada ATMega8 dapat dilakukan melalui konfigurasi CVAVR ketika membuat project baru dengan men-centang “ADC enabled” pada tab ADC. Keterangan gambar: Use 8 bits : resolusi yang digunakan 8 bit atau 10 bit (default/ tidak di-centang) Interrupt : enable or disable interrupt Volt ref : tegangan referensi ADC Clock : clock internal yang digunakan Dari konfigurasi di atas. Sinyal tegangan yang dikirimkan sensor (analog) akan diterjemahkan menjadi sinyal digital dengan range 2n- 1.5 // ARAH_KIRI_2 6.Karena tegangan referensi yang diginakan adalah AREF pin dan AREF pin terhubung dengan Training Robot Line Tracer 2018 Page 20 . Line Tracer Training.3 Perancangan ADC Salah satu fitur yang dimiliki oleh mikrokontroler adalah pengubah sinyal analog ke sinyal digital/ diskrit.Dari datasheetmikrokontroler ATMega8 fitur ADC terdapat pada PORT C. dimana n adalah bit resolusi.

1024. S[1]=0. maka S[5] =0 Sehingga didapatkan logika pembacaan sensor yaitu S[0]=0. maka urutan program scan_sensor: Nilai read_adc(0) < BATAS_ADC.1. maka S[0] =0 Nilai read_adc(1) < BATAS_ADC. Line Tracer Training. maka nilai dari read_adc (0).5V akan diterjemahkan menjadi sinyal digital dengan range 0 .4. maka S[1] =0 Nilai read_adc(2) < BATAS_ADC. 204. S[4]=1. Designing and Contest 2018 tegangan 5V (lihat skematik). read_adc (2). maka S[4] =1 Nilai read_adc(5) < BATAS_ADC.1. read_adc (3). read_adc (5) adalah 204.5 Misal kondisi sensor tampak seperti gambar di atas dengan asumsi putih dibaca logika low dan hitam dibaca logika high. 614 . S[2]=0. Training Robot Line Tracer 2018 Page 21 . maka S[2] =0 Nilai read_adc(3) < BATAS_ADC.204. maka nilai read_adc (n) = (1/5) x 1024 = 204 n = 0. sehingga bisa dilakukan pembacaan sensor dengan program seleksi kondisi (if-else) Keterangan program: Misal tegangan keluaran sensor saat mendeteksi warna: Hitam=3V. logika ini dapat digunakan untuk menentukan pergerakan robot. read_adc (1). Dari PORT ADC kita akan mendapatkan data berupa bilangan desimal (0-1023). 614. maka tegangan analog 0 . maka hasil pembacaan data analog dari sensor akan semakin baik.2.3. maka nilai read_adc(n) = (3/5) x 1024 = 614 n = 0. read_adc (4).5 Putih = 1V.4. S[3]=1. maka S[3] =1 Nilai read_adc(4) < BATAS_ADC. Dengan nilai BATAS_ADC = 512 (ambil nilai tengah range ADC).3. 204. S[5]=0. Jika menggunakan resolusi 8 bit maka range-nya menjadi 0-255. Semakin besar sampling range ADC.2.

Designing and Contest 2018 6. Setelah selesai. Line Tracer Training.3. klik “Make the Project”: Setelah itu akan muncul tampilan berikut: Training Robot Line Tracer 2018 Page 22 .1 Membuat List Program Utama Letakkan listing program utama yang telah dibuat sebelumnya di dalam looping while.

tetapi jika menggunakan 6 sensor akan didapatkan 64 kemungkinan. dan berdasarkan seluruh kemungkinan tersebut robot harus memberikan output(aksi) yang sesuai berdasarkan input sensor agar dapat tetap berada pada garis. dan D.4 Perancangan Program Sebelum memulai ke listing program ada baiknya untuk merancang analogi input dan output yang akan digunakan. Designing and Contest 2018 Jika program error maka akan ada peringatan pada tampilan tersebut. Yaitu sensor A. semakin banyak kemungkinan yang bisa terjadi. seperti tabel dibawah ini : INPUT OUTPUT No Motor A B C D E F Motor Kiri Aksi Kanan 1 0 0 0 0 0 0 Off Off berhenti 2 0 0 0 0 0 1 On Off Belok kanan 3 0 0 0 0 1 0 On Off Belok kanan 4 0 0 0 0 1 1 On Off Belok kanan 5 0 0 0 1 1 0 On Off Belok kanan 6 0 0 1 1 0 0 On On maju 7 0 1 1 0 0 0 Off On Belok kiri 8 1 1 0 0 0 0 Off On Belok kiri 9 0 1 0 0 0 0 Off On Belok kiri 10 1 0 0 0 0 0 Off On Belok kiri Training Robot Line Tracer 2018 Page 23 . 6. Line Tracer Training. Memiliki kemungkinan kejadian seperti berikut: Atau jika mengumpulkan seluruh kemungkinan yang dapat terjadi berdasarkan teknik digital 4 bit biner maka akan terjadi: 24= 16 kemungkinan. B. maka semakin bagus pergerakan robot. Seperti contoh berikut Sebuah Robot Line Tracer dengan 4 sensor. C.

} Training Robot Line Tracer 2018 Page 24 . Line Tracer Training. belok_kanan60(). pemrogram dapat menambah/ mengurangi logika-logikaserta perintah tersebut jika dirasa perlu. dan stop() merupakan sebuah sub fungsi. agar robot tetap berjalan ketika menghadapi logika yang jarang terjadi atau karena noise. Perbedaan sub fungsi belok_kanan60(). else if((S[0]==0)&&(S[1]==1)&&(S[2]==1)&&(S[3]==0)&&(S[4]==0)&&(S[5]==0)) belok_kanan60(). PWMKI = 100. Designing and Contest 2018 Perlu diperhatikan bahwa seluruh keadaan dan aksi yang akan dilakukan robot pada tabel di atas merupakan sebuah perkiraan dan bukan suatu mutlak kebenaran. else if((S[0]==0)&&(S[1]==0)&&(S[2]==0)&&(S[3]==0)&&(S[4]==0)&&(S[5]==0)) stop(). belok_kanan120() dan belok_kanan180() hanya terletak pada kecepatan belok kanan ataupun belok kiri. DIRB2 = 0. //kanan maju DIRA1 = 1. //kiri maju DIRB1 = 1. else if((S[0]==1)&&(S[1]==1)&&(S[2]==0)&&(S[3]==0)&&(S[4]==0)&&(S[5]==0)) belok_kanan120(). belok_kiri60(). else if((S[0]==0)&&(S[1]==0)&&(S[2]==0)&&(S[3]==1)&&(S[4]==1)&&(S[5]==0)) belok_kiri60(). else if((S[0]==1)&&(S[1]==0)&&(S[2]==0)&&(S[3]==0)&&(S[4]==0)&&(S[5]==0)) belok_kanan180(). Sesuai dengan analogi yang telah dibuat maka dapat dirancang sebuah listing program sebagai berikut : if((S[0]==0)&&(S[1]==0)&&(S[2]==1)&&(S[3]==1)&&(S[4]==0)&&(S[5]==0)) maju(). Analogi mengatur output arah putaran motor adalah sebagai berikut. else if((S[0]==0)&&(S[1]==0)&&(S[2]==0)&&(S[3]==0)&&(S[4]==0)&&(S[5]==1)) belok_kiri180(). Logika di atas hanyalah sebagian dari logika yang mungkin muncul dalam pembacaan sensor.Untuk perintah selain logika di atas dapat dibuat default perintah maju. DIRA2 = 0. else if((S[0]==0)&&(S[1]==0)&&(S[2]==0)&&(S[3]==0)&&(S[4]==1)&&(S[5]==1)) belok_kiri120(). Dengan maju(). Input 1 Input 2 Aksi Motor 1 (High) 0 (Low) Berputar searah jarum jam 0 (Low) 1(High) Berputar berlawanan jarum jam 0 (low) 0 (Low) Berhenti 1 (High) 1 (High) Brake  maju void maju() { PWMKA = 100.

//kiri diam DIRB1 = 0. DIRB2 = 0. }  stop void stop() { PWMKA = 0. //kanan maju DIRA1 = 1. pilih jenis Mikrokontroller (ATmega8) Training Robot Line Tracer 2018 Page 25 . Line Tracer Training. PWMKI = 0. PWMKI = 100. //kiri maju DIRB1 = 1. Prosedur pengoperasian secara standar adalah sebagai berikut:  Buka software extreme burner  Sambungkan USB-asp/writer ke komputer  Pada menu chip. DIRB2 = 0. //kanan maju DIRA1 = 1. }  belok_kanan60 void belok_kanan60() { PWMKA = 50. //kanan diam DIRA1 = 0. Extreme Burner akan mengkonversi bahasa C ke dalam bahasa Assembly yang dibutuhkan untuk mikrokontroler. DIRA2 = 0. Designing and Contest 2018  belok_kiri60 void belok_kiri60() { PWMKA = 100. DIRB2 = 0. DIRA2 = 0. //kiri maju DIRB1 = 1. } 6.5 Software Extreme Burner Extreme Burner merupakan salah satu piranti lunak yang berfungsi sebagai program penulis (downloader) dari komputer ke mikrokontroller (dengan bantuan device USB- asp). DIRA2 = 0. PWMKI = 50.

Designing and Contest 2018  Klik File >> open flash >> pilih nama program yang telah disave tadi ( tipe file .exe)  Klik “Write All” untuk melakukan programing pada mikrokontroler atmega8 Training Robot Line Tracer 2018 Page 26 . Line Tracer Training.

Lalu Arya Taruna Jaya arya_taruna 13. Amellia Rezki Alfariani amellia_r. Gristita T M - 12. M. Arif Reza Dwi Kurniawan arif_reza97 10. Designing and Contest 2018 DAFTAR PEMBIMBING Line Tracer Training. Harist Al Furqan Akbar selis_selis 2. M. - 9.a 6. Prasetyo Rizky Arfan Sodiq prasetyoras 5. Alaudin Tri K. Aulia Muhammad auliamuhammad06 Mochamad Shofwan 3. Anang Tumanggor - Untuk waktu dan tempat konsultasi silahkan membuat janji dengan pembimbing masing-masing Training Robot Line Tracer 2018 Page 27 . Bryan Malvin Bryanmalvin 11. Ridho Ansyari ridhoasny 14. Line Tracer Training. Gagas Wijaksana - 16. Designing and Contest No Nama ID Line 1. - Rizqullo 4. Achmad Faisal Himawan fhimawan10 8. Rifki Dia’ulhaq - 15. Vika Mubarokah vikaachu_ 7.