Laporanrevisifix PDF

LAPORAN PROYEK AKHIR
Robot Bellyra 2 Oktaf

(Software)
Ririn Ranto Wati

NIM. 1520401048
Pembimbing
Elva Susianti, S.S.T.,M.T

Putri Madona, S.S.T.,M.T
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

POLITEKNIK CALTEX RIAU
PEKANBARU
2018
ABSTRAK
Bellyra adalah sebuah instrument perkusi yang terdapat dalam

sebuah kesatuan musik Drumband. Bellyra sendiri dapat
dijumpai ketika adanya pertunjukan drumband atau
marchingband di momen-momen tertentu. Sehingga
masyarakat biasanya sedikit kesulitan untuk mengetahui alat
musik ini secara lebih dekat. Oleh karena itu, alat musik bellyra
perlu dibuat semenarik mungkin agar dapat menambah
pengetahuan masyarakat mengenai alat musik tersebut seperti
menambah variasi lagu. Untuk menambah variasi lagu tersebut
dibutuhkan sebuah Robot Bellyra yang menggunakan nada
setinggi 2 oktaf. Robot bellyra dalam hal ini merupakan inovasi
teknologi dan seni untuk memperkenalkan bellyra sebagai alat
musik kepada masyarakat. Robot bellyra ini dapat memainkan
alat musik secara otomatis sesuai dengan nada-nada yang telah
diprogramkan sebelumnya. Robot ini terdiri atas 25 buah bilah,
15 buah bilah merupakan nada dasar dan 10 buah bilah
merupakan nada bantu, dimana masing-masing memiliki nada
yang berbeda mulai dari A-B-C-D-E-F-G-A’-B’-C’-D’-E’-F’-
G’-A” dan nada bantunya mulai dari A#-C#-D#-F#-G#-A#-C#-
D#-F#-G#. Untuk menghasilkan bunyi dari bilah-bilah tersebut
digunakan motor servo pada lengan robot yang bergerak
kanan-kiri dan servo yang lain digunakan untuk memukul atas-
bawah bilah tersebut. Mikrokontroller digunakan untuk
mengatur kerja motor melalui inputan program sehingga bunyi
yang dihasilkan sesuai dengan yang diprogramkan. Lebih jauh
Robot Bellyra kedepannya nanti bisa dipertontonkan kepada
masyarakat sebagai sebuah karya cipta dan bisa
mensosialisasikan bellyra pada semua kalangan masyarakat,
mulai dari anak-anak hingga orang dewasa.
Kata kunci : Mikrokontroller, Robot Lengan, Motor Servo,

Bellyra
i
Abstract
Bellyra is a percussion instrument contained in a musical union
Drumband. Bellyra itself can be found when a drumband or
marchingband show in certain moments. So the public is usually a
little difficult to know this instrument more closely. Therefore,
bellyra musical instruments need to be made as attractive as possible
in order to increase public knowledge about the musical instrument
such as adding variations of the song. To add a variation of the song
required a Robot Bellyra that uses a tone as high as 2 octaves. Robot
bellyra in this case is technological innovation and art to introduce
bellyra as musical instrument to society. This bellyra robot can play
the instrument automatically in accordance with the tones that have
been programmed before. This robot consists of 25 blades, 15 blades
is the basic tone and 10 pieces are auxiliary tones, each of which has
a different tone ranging from ABCDEFG-A'-B'-C'-D'-E'-F '-G'-A
"and the dial tone starts from A # -C # -D # -F # -G # -A # -C # -D #
-F # -G #. To produce sound from the blades is used servo motor on
the robot arm that moves right and left and the other servo is used to
hit the top-down of the blade. Microcontroller is used to adjust the
motor work through the input program so that the sound produced in
accordance with the programmed. Further Bellyra Robot in the
future can be shown to the public as a work of copywriting and can
socialize bellyra in all circles of society, ranging from children to
adults.
Keywords : Mikrokontroller, Robot Lengan, Motor Servo,
Bellyra.
ii
iii
DAFTAR ISI
ABSTRAK ................................................................................. i
Abstract ..................................................................................... ii
DAFTAR ISI ............................................................................ iv
DAFTAR GAMBAR ............................................................... vi
DAFTAR TABEL ................................................................... vii
BAB I PENDAHULUAN ........................................................ 1
I.1 Latar Belakang ................................................................. 1
I.2 Perumusan Masalah ......................................................... 2
I.3 Batasan Masalah .............................................................. 2
I.4 Tujuan dan Manfaat.................................................... 3
I.4.1 Tujuan ................................................................. 3
I.4.2 Manfaat ............................................................... 3
I.5 Sistematika Penulisan ................................................. 3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA............................................. 5
II.1 Penelitian Terdahulu................................................... 5
II.2 Landasan Teori ........................................................... 6
II.2.1 Bellyra ................................................................. 6
II.2.2 Arduino Mega ..................................................... 7
II.2.3 Motor Servo Hitec HS-311 ................................. 8
II.2.4 LCD TFT Nextion 4.3’’ ...................................... 9
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT .... 11
III.1 Perancangan Sistem .............................................. 11
III.1.1 Blok Diagram .................................................... 11
iv
III.2 Perancangan Software .......................................... 12
III.2.1 Flowchart .......................................................... 13
12 : Masing-masing ½ ketukan ................................. 21
/ : Menaikkan ½ nada ................................................. 22
III.3 Prototipe ...................................................................... 25
III.4 Metode Pengujian ................................................. 27
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ............................... 28
IV.2 Pengujian Modul TFT LCD Nextion ......................... 34
IV.4 Pengujian Sistem Keseluruhan .................................. 40
V.1 Kesimpulan ............................................................... 48
V.2 Saran ......................................................................... 48
DAFTAR PUSTAKA ............................................................. 49
v
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 The Kinetic Xylophone ......................................... 5
Gambar 2. 2 (a) Marching Bell (b) Bellyra ............................... 7
Gambar 2. 3 Arduino Mega ...................................................... 7
Gambar 2. 4 TFT LCD Nextion .............................................. 10
Gambar 3. 1 Blok Diagram......................................................11

Gambar 3. 2 Rangkaian Supply .............................................. 16
Gambar 3. 4 Prototipe Robot Bellyra 2 Oktaf ........................ 25
Gambar 3. 5 Robot Bellyra tampak atas ................................. 26
Gambar 3. 6 Dimensi Bilah Bellyra ........................................ 26
Gambar 3. 7 Pemukul.............................................................. 26
Gambar 3. 8 Potongan Lagu Indonesia Pusaka....................... 23
Gambar 3. 9 Konversi lagu setelah tertulis pada Notepad ...... 24
vi
DAFTAR TABEL
Tabel 3. 1 Sudut dan Bilah Tiap
Servo......................................................................................15
Tabel 4. 1 Hasil Pengukuran Arus dan Tegangan pada Motor
Servo.................................................................................................21
Tabel 4. 2 Perbandingan Sudut Servo dengan contoh lagu

Tanah Airku.................................................................24
vii
Laporan Proyek Akhir
BAB I
PENDAHULUAN
I.1 Latar Belakang
Bellyra adalah alat musik yang terdapat didalam satu
kesatuan Drum Band atau pun Marcing Band. Alat musik ini adalah
alat musik yang telah termodernisasi dari alat musik yang terdahulu
yaitu yang dikenal dengan nama Xylophone. Seiring perkembangan
zaman alat musik ini banyak mengalami pembaharuan.
Menyesuaikan dengan zaman, bellyra lebih sederhana dan mudah
dimainkan dibandingkan xylophone.[1]
Bellyra sendiri dapat dijumpai ketika adanya pertunjukan
drumband atau marching band di acara – acara tertentu. Sehingga,
masyarakat biasanya sedikit sulit untuk mengetahui alat ini secara
lebih dekat. Selain itu berat bellyra itu sendiri sekitar 5Kg. Ini dapat
dikatakan cukup berat untuk sebuah alat musik.
Oleh karena itu, alat musik bellyra ini perlu dibuat menarik
agar dapat menambah pengetahuan mengenai alat musik kepada
masyarakat. Untuk menjawab tantangan ini tersebut maka Robot
Bellyra adalah salah satu solusi yang dapat diterapkan.
Robot Bellyra merupakan perpaduan antara teknologi dan
seni yang bertujuan untuk memperkenalkan secara dekat bellyra itu
sendiri di masyarakat sebagai satu diantara alat musik. Cara kerja
Robot Bellyra yaitu memainkan musik atau lagu secara otomatis,
sesuai dengan nada-nada yang diprogramkan.
Lebih jauh Robot Bellyra kedepannya nanti bisa
dipertontonkan kepada masyarakat sebagai sebuah karya cipta dan
bisa mensosialisasikan bellyra pada semua kalangan masyarakat,
mulai dari anak-anak hingga orang dewasa.
1
I.2 Perumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah diuraikan untuk dapat

merealisasikan Robot Bellyra tersebut, ada beberapa perumusan
masalah yang akan diselesaikan, yaitu:
a. Bagaimana membuat rancangan mekanik Robot Bellyra
agar dapat bergerak sesuai yang diinginkan.
b. Bagaimana mengatur sudut motor servo setiap
melakukan pergerakan.
c. Bagaimana mengatur kecepatan motor servo agar
pergerakan yang dihasilkan sesuai dengan tempo lagu.
I.3 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah dalam pembuatan proyek akhir ini
adalah :
1. Nada yang digunakan 2 oktaf yaitu A-B-C-D-E-F-G-
A’-B’-C’-D’-E’-F’-G’-A”
2. Robot ini dijalankan otomatis sesuai dengan lagu yang
diprogramkan pada mikrokontroller. Lagu yang
diprogramkan 6 buah lagu yaitu Indonesia Raya,
Indonesia pusaka, Soleram, Anak kambing saya, Mars
Politeknik Caltex Riau, Mars Indonesia.
3. Menggunakan Mikrokontroller Arduino due.
4. Terdiri atas 4 lengan untuk memainkan bellyra, dimana
tiap 6-7 bilah diwakilkan 1 lengan robot.
5. Menggunakan motor servo untuk menggerakkan
pemukul kearah kanan, kiri dan atas bawah.
2
I.4 Tujuan dan Manfaat

I.4.1 Tujuan
Tujuan dari pembuatan robot bellyra ini adalah sebagai
berikut:
1. Membuat Robot Bellyra dapat bermain secara otomatis.
2. Menambahkan koleksi lagu dan memperbaiki tampilan
tampilan mekanik dari robot bellyra sebelumnya.
3. Menyempurnakan bellyra menjadi 2 Oktaf.
I.4.2 Manfaat
Manfaat umum dari pembuatan Robot Bellyra ini adalah
untuk menambah atau memperkenalkan bellyra sebagai alat musik,
sebagai sebuah karya cipta seni yang bisa dipertontonkan serta
sebagai alat untuk mensosialisasikan bellyra kepada masyarakat.
I.5 Sistematika Penulisan

Adapun sistematika penulisan proyek akhir ini sebagai
berikut:
BAB 1 PENDAHULUAN
Berisi latar belakang, tujuan, manfaat, perumusan
masalah, batasan masalah, metodologi dan
sistematika penulisan.
BAB 11 DASAR TEORI

Berisi uraian dari teori penunjang yang akan
digunakan dasar pada perencanaan dan pembuatan
proyek akhir.
BAB III PERANCANGAN

Berisi perancangan proyek akhir.
3
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

Berisi tentang tahapan dalam pengujian alat dari
berbagai fungsi baik secara hardware maupun
software.
BAB V DAFTAR PUSTAKA

Berisi sumber informasi dan referensi yang
digunakan selama pembuatan proyek akhir.
4
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
II.1 Penelitian Terdahulu

Alat musik bellyra otomatis sebelumnya telah dibuat oleh
Chang Geun Oh dan Jaeheung Park, Member, IEEE . Dengan judul
“The Kinetic Xylophone: An Interactive Musical Instrument
Embedding Motorized Mallets”. Pada alat ini pemukul dan motor
servo diletakkan pada tiap bilah yang berjumlah empat belas dan
dipasang sensor infra-red. Jadi cara memainkannya adalah dengan
cara tangan atau jari membentang diujung bilah, selanjutnya sensor
akan mendeteksi gerakan tangan dan dalam waktu kurang lebih
sepuluh detik, motor mulai berotasi untuk memukul bilah tersebut.[4]
Gambar 2. 1 The Kinetic Xylophone

Selain itu otomatisasi bellyra juga telah dibuat oleh Tika
Putriani dan Fabella Dwi Natharida yaitu “Robot Bellyra” dengan
nada 1 oktaf. Robot yang menggunakan 2 buah pemukul dengan 1
pemukul mewakili 4 buah bilah. Robot ini menggunakan 2 buah
motor servo dan 2 buah central lock, dimana 2 motor servo
digunakan untuk menggerakkan pemukul kekanan dan kekiri dan 2
central lock digunakan untuk menggerakkan pemukul keatas dan
kebawah. Pada robot bellyra ini menggunakan pemrograman
Mikrokontroller.
5
Sedangkan pada proyek akhir robot bellyra menggunakan

pemrograman Arduino Mega. Namun prinsip gerakan secara
mekanik hampir sama dengan proyek sebelumnya, perbedaannya
pada robot bellyra menggunakan 4 buah pemukul dengan masing-
masing pemukul mengontrol 6-7 buah bilah, dan untuk masukkannya
menggunakan modul TFT LCD Nextion agar memudahkan untuk
memilih lagu. Gerakan dan lagu yang dihasilkan berdasarkan pada
program yang ada pada Arduino Mega.
II.2 Landasan Teori

II.2.1 Bellyra
Istilah Xylophone berasal dari bahasa Yunani xylon dan
phone yang berarti kayu dan suara, digabungkan menjadi suara kayu.
Xylophone muncul di Asia Tenggara sekitar abad ke 14. Alat ini
mengalami perkembangan bersamaan dengan gamelan di Indonesia
(Kolintang). Pada mulanya, Xylophone terdiri dari beberapa bilah
kayu yang digantung di kaki pemain. Kemudian berkembang
menjadi bilah yang dikaitkan pada sebuah pigura atau palang.
Penggunaan Xylophone menyebar ke daerah Afrika, dan diimpor dari
Madagascar. Xylophone mencapai daratan Eropa sekitar tahun 1500-
an. Alat musik ini kerap dipakai oleh masyarakat Eropa Tengah,
seperti Polandia dan Rusia. Kemudian berkembang ke daerah Eropa
Barat pada abad 19. Xylophone mulai digunakan dalam orchestra
pada tahun 1874.
Seiring dengar berkembangnya zaman Xylophone mengalami
berbagai perubahan walaupun pada dasarnya cara memainkan alat ini
tetap sama. Di Indonesia dikenal dengan nama Bellyra atau
Marching Bell.
6
Gambar 2. 2 (a) Marching Bell (b) Bellyra
Bellyra merupakan instrumen musik perkusi yang bernada.

Ukuran bilah bellyra memiliki ketebalan 0.5 cm lebar 2,5 cm.
Panjang bilah berbeda-beda pada tiap tangga not. Semakin tinggi
nada maka bilah bellyra akan semakin pendek ukurannya. Bilah-
bilah tersebut terbuat dari campuran alumunium, kuningan dan
tembaga, dengan berat keseluruhan 5kg.
Bellyra memiliki fungsi yaitu memainkan nada-nada melodi.
Bellyra dimainkan oleh seseorang dengan memegang secara
horizontal ditangan. Seperti memainkan pianika, hanya saja pada
bellyra memainkannya dengan memukul bilah-bilah tersebut dengan
pemukul khusus.
II.2.2 Arduino Mega
Gambar 2. 3 Arduino Mega
7
Controller yang kita gunakan pada kegiatan ini adalah

Arduino Mega, dimana Arduino Mega merupakan microcontroller
yang berbasis pada Atmega 1280.Arduino Mega memiliki 54 pin
input/ output digital(dimna 14 pin digunakan sebagai output PWM),
16 input analog, 4 UART(port serial hardware), 16 MHz crystal
oscillator,konektor USB, power jack, ICSP header, dan tombol
reset.
Arduino Mega memiliki spesifikasi sebagai berikut :
Microcontroller ATmega2560
Operating Voltage 5V
Input Voltage (recommended) 7-12V
Input Voltage (limit)6-20V
Digital I/O Pins 54 (of which 15 provide
PWM output)
Analog Input Pins 16
DC Current per I/O Pin 20 mA
DC Current for 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 256 KB of which 8 KB used by
bootloader
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock Speed 16 MHz
Length 101.52 mm
Width 53.3 mm
Weight 37 g
II.2.3 Motor Servo Hitec HS-311

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed
feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke
rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri
dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian
kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari
putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
8
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel
motor.
Spesifikasi:
Modulasi: Analog
4.8V: 42.00 oz-in (3.02 kg-cm)
Torsi:
6.0V: 49.00 oz-in (3,53 kg-cm)
4.8V: 0.19 detik / 60 °
Kecepatan:
6.0V: 0,15 detik / 60 °
Berat: 1,51 oz (42,8 g)
Panjang: 1,57 inci (39,9 mm)
Ukuran: Lebar: 0,78 inci (19,8 mm)
Tinggi: 1,43 inci (36,3 mm)
Tipe Motor: 3-kutub
Jenis gigi: Plastik
Rotasi / Dukungan: Bos
Rentang Rotasi: 180 °
Siklus Pulsa: 20 mdtk
Lebar Pulsa: 900-2100 µs
Tipe Konektor: Universal
II.2.4 LCD TFT Nextion 4.3’’

TFT (Thin Film Transistor) adalah jenis layar yang
menggunakan teknologi LCD. Layar TFT ini mampu
memberikan resolusi yang cukup baik dan mampu
menampilkan gambar yang mengusung berjuta warna.
9
 Kompatibel dengan Raspberry Pi A +, B + dan Raspberry Pi

2.
 Resolusi 480 x 272
 RGB 65K sesuai dengan warna hidup
 Layar TFT dengan Panel Sentuh Resistif 4-kawat yang
terintegrasi
 Mudah 4 pin antarmuka ke Serial Host TTL
 Memori Flash 16M untuk Kode Aplikasi Pengguna dan
Data
 Di papan kartu micro-SD untuk upgrade firmware
 Area Visual: 95.04mm (L) × 53.86mm (W)
 Kecerahan Adjustable: 0 ~ 230 nit, interval penyesuaian 1%
 Konsumsi daya 5V 250mA
Gambar 2. 4 TFT LCD Nextion
10
BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
III.1 Perancangan Sistem
III.1.1 Blok Diagram
Dalam perancangan suatu sistem membutuhkan blok
diagram yang dapat menjelaskan kerja sistem secara keseluruhan,
agar sistem dapat berfungsi sesuai dengan yang diinginkan. Secara
umum blok diagram yang akan direalisasikan dapat dilihat pada
gambar dibawah ini.
Motor 1 Pemukul1
Motor 2 Pemukul 2
TFT LCD Mikrokontroller

Touchscreen Arduino Mega
Motor 3 Pemukul 3
Motor 4 Pemukul 4
Gambar 3. 1 Blok Diagram
Pada sistem ini, menggunakan prinsip kerja derajat

kebebasan gerak atau degree of freedom dari sebuah sistem robotik
yang dapat dibandingkan dengan bagaimana tubuh manusia
bergerak. Pada Robot Bellyra dibutuhkan derajat kebebasan gerak
11
yaitu berotasi kearah kanan dan kiri (rotational reverse). Dengan

sistem mirip seperti tangan manusia untuk memainkan bellyra. Pada
implementasinya, lengan kiri terdapat satu motor servo yang
diletakkan dibawah lengan untuk membuat lengan dapat berjalan.
Pada robot bellyra dirancang dengan beberapa bagian yaitu :
1. Bagian input : Bagian ini merupakan bagian yang memberi
perintah untuk menggerakkan Robot bellyra. Dan bagian ini
terdiri atas TFT LCD Touchscreen.
2. Bagian Proses : Pada bagian ini berlangsung di Arduuino Mega
sebagai tempat pengolahan data utama dan sebagai pengontrol
gerakan servo dan tampilan pada TFT LCD Touchscreen.
3. Bagian Output : Pada bagian ini adalah motor servo sebagai output
aktuator pada robot bellyra.
III.2 Perancangan Software

Perancangan software pada robot bellyra menggunakan
bahasa pemograman yaitu bahasa C denganArduino.
Perancangan software terdiri atas beberapa bagian yaitu
perancangan gerakan robot bellyra serta pengaturan sudut
servo, flowchart, dan perancangan program pulsa pergerakan
lengan robot bellyra.
12
III.2.1 Flowchart
Start
Inisialisasi
SD Card,
TFT
Update Daftar
LCD/TFT
Tentukan Lagu
Yang Akan
Diputar
Set Delay & Set

Sudut Awal Motor
Baca Not Lagu

Pada Modul
SD Card
Motor 1=
Not = 1. P1 Aktif
210
Motor 1=
Not = 2. P1 Aktif
140
Motor 1=
Not = 3. P1 Aktif
70
Motor 2=
Not = 4. P2 Aktif
250
C A B
13
C A B
Motor 2=
Not = 5. P2 Aktif
180
Motor 2=
Not = 6. P2 Aktif
110
Motor 2=
Not = 7. P2 Aktif
40
Motor 2=
Not = 1 P2 Aktif
30
Motor 3=
Not = 2 P3 Aktif
240
Motor 3=
Not = 3 P3 Aktif
170
Motor 4=
Not = 4 P3 Aktif
100
Motor 5=
Not = 5 P3 Aktif
30
F D E
14
F D E
Motor 3=
Not = 6 P3 Aktif
40
# Motor 4=
Not = 6 P4 Aktif
200
# Motor 4=
Not = 1 P4 Aktif
180
# Motor 4=
Not = 2 P4 Aktif
30
# Motor 4=
Not = 4 P4 Aktif
20
# Motor 4=
Not = 5 P4 Aktif
250
## Motor 5=
Not = 6 P5 Aktif
330
## Motor 5=
Not = 1 P5 Aktif
50
I G H
15
I G H
## Motor 5=
Not = 2 P5 Aktif
20
## Motor 5=
Not = 4 P5 Aktif
90
## Motor 5=
Not = 5 P5 Aktif
90
Not = . Delay
Not = ( Delay
Not = || Delay
Not = ||| Delay
END
Gambar 3. 2 Flowchart
16
Flowchart diatas menjelaskan tentang sistem pemograman

dari robot bellyra. Hal pertama yang dilakukan adalah inisialisasi,
dimana pada saat ini sedang dilakukan persiapan untuk menjalankan
robot bellyra, selanjutnya adalah inisialisasi mikrokontroller, central
lock, dan TFT LCD Touchscreen. Pada proses ini user telah
menginputkan program sesuai dengan program untuk lagu yang
diinginkan, beserta tampilan LCD , lagu yang diinputkan ada 6 lagu,
untuk dapat memilih lagu maka disediakan dalam LCD Touchscreen
6 buah lagu untuk dapat dipilih. Dengan penekanan salah satu lagu
pada LCD Touchscreenn, maka motor servo, central lock dan LCD
akan menerima perintah dari program yang telah diinputkan pada
Arduino. Sehingga motor servo dan central lock akan bergerak sesuai
dengan perintah yang telah di inputkan pada program untuk
memainkan lagu.
Selanjutnya yaitu perhitungan PWM yang ada. PWM ini

sendiri tidak akan dibutuhkan pada pemrograman Arduino, akan
tetapi dibutuhkan pemahaman mengenai pembentukan PWM itu
sendiri. Berikut adalah tabel standar pulsa pada motor servo yang
digunakan untuk robot bellyra:
Pulsa High (ms) Pulsa Low (ms) Derajat Servo (º )
0,6 19,4 0
1,5 18,5 90
2,4 17,6 180
17
Tabel diatas dijadikan acuan untuk mempermudah membuat

program dalam mengatur sudut servo yang akan membentuk gerakan
lengan robot bellyra dengan memanfaatkan fitur overflow interrupt
pada Timer0 dan x sebagai nilai variabel rangenya. Untuk
mendapatkan nilai range tersebut digunakan :
Rumus : Ttimerx = 1 × clock value (256 – TCNT0)
Untuk menghitung range nya :
Range = Total Range pulsa servo / Ttimer 0

= 20000
16
= 1250
Sehingga didapatkan konversi nilai total range ( rentang

pulsa ) pada teori yang sebelumnya bernilai 20ms menjadi 1250.
Nilai inilah yang dimasukkan kedalam variabel x++ yang dalam
prosesnya akan menghitung timer 0 sebanyak 1250 kali. Untuk
menghitung nilai cacahan sudut 90 derajat sebelumnya sudah
diketahui bahwa Pulsa width 90º = 1500us yang artinya selama
1500us data servo diberi 5V(kondisi High), lalu 0V (kondisi Low)
sampai 20000us. Sehingga setelah diperoleh nilai pengulangan
fungsi, dapat dihitung nilai cacahan untuk sudut 90º :
1,5ms = 1500×(1250/20000) = 93,75
Nilai 93,75 inilah yang akan dimasukkan kedalam program

sebagai nilai pwm pada servo untuk menggerakkan servo ke posisi
90 derajat.
Hitungan skala mulai dari sudut 0º ditambah 90us/skala

adalah sebagai berikut :
18
Bilah Sudut Motor Pergerakan
A B C D E F G A’
A 63o
B 70o
C 77o Motor
D 85o 1
E 91o
F 99o
G 107o
A’ 115o MOTOR 1
19
B’ C’ D’ E’ F’ G’ A’’
B’ 53o
C’ 62o
D’ 71o
Motor
E’ 79o
2
F’ 85o
G’ 94o
A’’ 105o
MOTOR 2
A#1 C#1 D#1 F#1 G#1
A#1 110o
C#1 94o Motor
D#1 87o
4
F#1 71o
G#1 64o
MOTOR 3
20
A#2 C#2 D#2 F#2 G#2
A#2 142o
C#2 122o
Motor
D#2 115o
4
F#2 96o
G#2 90o
MOTOR 4
Pemukul aktif ketika motor geser kanan kiri telas selesai

bergeser sesuai not yang terbaca. Setelah memukul, maka motor
akan kembali bergerak keatas.
Berikut adalah pergerakan motor servo pada saat awal :

Perbandingan notasi dan pergerakan motor Indonesia Pusaka :
12 : Masing-masing ½ ketukan
123 : 1 dan 2 memiliki ¼ ketukan dan 3 memiliki ½ ketukan
1 1 : Not Leatto, jika terdapat angka yang sama maka hanya

diketuk dan ditahan angka didepan saja.
: Garis berhenti sejenak untuk kemudian melanjutkan

lagu
: Garis berhenti lagu
21
/ : Menaikkan ½ nada
\ : Menurukan ½ nada
. : Menambahkan ketukan
Dari tanda tanda bacaan lagu pada not angka tersebut,

maka nantinya pada program tanda tanda tersebut akan di
konversikan sebagai berikut :
Tanda Baca pada Tanda Baca Tanda Baca
Bellyra pada SD Card Not Angka
A a .6
B b .7
C c 1
D d 2
E e 3
F f 4
G g 5
A’ A 6
B’ B 7
C’ C 1.
D’ D 2.
E’ E 3.
F’ F 4.
G’ G 5.
A’’ H 6.
#1
A 1 6#
C#1 2 1#
#1
D 3 2#
F#1 4 4#
#1
G 5 5#
#2
A 6 6##
C#2 7 1##
#2
D 8 2##
F#2 9 4##
22
G#2 K 5##
Lagu ketukan 1/4 $
Lagu ketukan 2/4 #
Lagu ketukan 3/4 &
Lagu ketkan 4/4 @
Gambar 3. 3 Potongan Lagu Tanah Airku
23
Berikut merupakan tampilan setelah diubah didalam bentuk

Notepad:
Gambar 3. 4 Konversi lagu setelah tertulis pada Notepad
Perlu diketahui bahwa antarmuka board Arduino dengan

module SD card menggunakan komunikasi SPI
#include <SPI.h>
#include <SD.h>
Serial.println(“baca data setting.txt”);
myFile = SD.open(“dataREG.txt”);
List Program diatas menunjukkan bahwa SD card sudah

memiliki Library sendiri dalam arduino, dan SD Card juga dapat
membaca file .txt pada notepad. Hanya dengan memanggil SD card
pada program, maka mikro dapat membaca file yg ada didalam
notepad.
Posisi awal :
Motor 1 : 950
Motor 2 : 910
24
Motor 3 : 940
Motor 4 : 1080
Tabel 3. 1 Lebar Pulsa pada Motor 1
No Motor 1 Sudut (0) Lebar Pulsa (ms)

1 1. 36 0.196
2 2. 28 0.155
3 3. 21 0.116
4 4. 14 0.077
III.3 Prototipe
Gambar 3. 5 Prototipe Robot Bellyra 2 Oktaf
25
Gambar 3. 6 Robot Bellyra tampak atas
Gambar 3. 7 Dimensi Bilah Bellyra
Motor
Pemukul
Pemukul
Motor 10cm
Geser
Kanan &
Kiri Bilah Bellyra
Gambar 3. 8 Pemukul
26
III.4 Metode Pengujian

Dalam mengetahui alat ini berjalan sesuai yang diharapkan
atau tidak maka dilakukan beberapa metode pengujian. Beberapa hal
yang diperhatikan adalah sebagai berikut :
1. Kinerja alat yang dibuat secara mekanik, peletakan dan

penyusunan motor servo pada lengan dan penggerak arah kanan
dan kiri agar kinerja alat maksimal.
2. Kinerja proses pembentukan kombinasi not lagu yang telah di
sesuaikan berdasarkan mekanik yang akan dibuat.
3. Kinerja motor servo agar bisa menggerakkan lengan robot untuk
membentuk kombinasi not lagu agar sesuai tempo.
4. Kinerja LCD TFT Nextion agar dapat menampilkan judul lagu
saat memukul bilah – bilah tersebut.
27
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA
Pengujian dan analisa ini dilakukan dengan tujuan untuk
Pada bab ini membahas tentang pengujian dan analisa dilakukan
untuk memastikan apakah sistem pada proyek akhir ini sesuai
dengan perancangan yang diinginkan atau belum dan bertujuan untuk
mengambil beberapa data yang diperlukan. Proses pengujian ini
dilakukan dari tiap blok sistem sehingga akan diketahui kinerja
masing-masing blok dengan baik. Pengujian ini meliputi:
1. Pengujian Pergerakan Servo

2. Pengujian Pergerakan TFT Touchscreen
3. Pengujian Pergerakan Sudut Servo
4. Pengujian Keseluruhan
IV.1 Pengujian Pergerakan & Ketukan Servo

Berdasarkan perancangan yang telah dibuat,untuk
mengerakkan lengan robot, digunakan dua buah motor servo tiap
lengan yang berfungsi untuk menggerakkan lengan berputar kearah
kiri
5. dan kearah kanan.
Posisi awal servo yang terletak pada masing-masing lengan
diprogram agar berada pada posisi netral dengan sudut 90º.
Kemudian dibuat step-step pergerakan lengan untuk beberapa not
bellyra, dan dapat dilihat pada tabel pengujian apakah sudut-sudut
yang digunakan menggerakkan lengan robot sesuai dengan yang
diinginkan,
6. lalu dihitung % errornya.
Berikut adalah listing program untuk menggerakkan motor
servo ke sudut yang sesuai dengan tiap-tiap not.
if (inChar=='a') {Serial.println("la..");
myservo1.write(63); delay(pos);
pemukul1.write(175);ktk();}
else if(inChar=='b') {Serial.println("si..");

28
else if(inChar=='c') {Serial.println("do.");

else if(inChar=='d') {Serial.println("re.");
else if(inChar=='e') {Serial.println("mi.");
else if(inChar=='f') {Serial.println("fa.");
else if(inChar=='g') {Serial.println("so.");
else if(inChar=='A') {Serial.println("la.");
else if(inChar=='.') {delay(pos);ktk();}
Dengan memberikan nilai sudut diatas pada program , kita

dapat melihat lebar pulsa yang diberikan pada motor servo pada
masing-masing not dengan menggunakan osiloskop. Berikut adalah
tampilan pulsa yang diberikan pada servo pada tiap-tiap not.
a. Posisi NOT do servo kiri
Gambar 4. 1 Pulsa pada not DO servo kiri
Pada gambar pulsa not LA (a) untuk servo 1, setelah

diberi PWM dan diperoleh lebar pulsa sebesar :
500us = 0,5 ms
0.5ms x 1.25 = 0.63 ms
29
b. Posisi NOT re servo kiri
Gambar 4. 2 Pulsa pada not RE servo kiri

500us = 0,5 ms
0.5ms x 1.3 = 0.63 ms
c. Posisi NOT mi servo kiri
Gambar 4. 3 Pulsa pada not FA servo kiri
Pada gambar pulsa not LA (a) untuk servo 1,

setelah diberi PWM dan diperoleh lebar pulsa sebesar :
500us = 0,5 ms
0.5ms x 1.45 = 0.73 ms
30
d. Posisi NOT fa servo kiri
Gambar 4. 4 Pulsa pada not MI servo kiri

500us = 0,5 ms
0.5ms x 1.5 = 0.75 ms
e. Posisi NOT sol servo kanan
Gambar 4. 5 Pulsa pada not SOL servo kanan

500us = 0,5 ms
0.5ms x 1.65 = 0.82 ms
31
f. Posisi NOT la servo kanan
Gambar 4. 6 Pulsa pada not LA servo kanan

500us = 0,5 ms
0.5ms x 1.75 = 0.88 ms
g. Posisi NOT si servo kanan
Gambar 4. 7 Pulsa pada not SI servo kanan

500us = 0,5 ms
0.5ms x 2.0 = 1 ms
32
h. Posisi NOT do TINGGI servo kanan
Gambar 4. 8 Pulsa pada not DO TINGGI servo kanan

500us = 0,5 ms
0.5ms x 2.25 = 1.12 ms
Dari gambar pulsa diatas maka dapat diketahui semakin tlebar

sudut yang dibuat maka semakin lebar pula pulsa yang didapat.
Berikut merupakan program Ketukan pada tanda nada dan ketukan

lagu :
if (inChar=='*') {mulai=true;}
if (inChar=='#') ketuk=400;
if (inChar=='@')ketuk=800;
if (inChar=='&')ketuk=200;
else if(inChar=='(') { ketuk = ketuk/2;}

else if(inChar==')') { ketuk = ketuk*2;}
else if(inChar=='.') {delay(pos);ktk();}
ketukan diatas menandakan bahwa # untuk 2/4 ketukan dan @ untuk

4/4 ketukan dan & untuk ¼ ketukan. Tanda ketuk ini digunakan
menentukan delay mana yang akan digunakan.
33
Untuk tanda “(“ maka nantinya delay akan dibagikan

menjadi 2 kali, hal ini akan membuat delay dipercepat dan kemudian
apabila bertemu dengan ) maka delay akan dikalikan menjadi dua
dan delay akan kembali seperti semula. Sedangkan tanda “.”
Mengartikan bahwa delay 1 ketukan.
IV.2 Pengujian Modul TFT LCD Nextion

Pengujian Modul TFT LCD Nextoin ini dilakukan dengan cara
pemrograman sederhana pada Arduino Mega untuk menampilkan
karakter pada Modul TFT LCD Nextion. Pengujian TFT LCD
Nextion ini bertujuan untuk memastikan bahwa rangkaian TFT LCD
Nextion berjalan dengan baik dan dapat digunakan untuk
menampilkan berbagai macam judul lagu.
Berikut adalah list program TFT LCD Nextion:
String message = myNextion.listen(); //check for message

String tittle="lagu";
if (message == "65 0 4 1 ffff ffff ffff")

//Previous Button TFT
else if (message == "65 0 5 1 ffff ffff ffff")

//Next Button TFT

//Play Button TFT
String message = myNextion.listen(); //check for message

//Stop Button TFT
Data heksa diatas merupakan keluaran langsung dari TFT,

dan dapat langsung digunakan untuk pemograman pada arduino.
Sedangkan myNextion.listen merupakan perintah dari TFT untuk
membaca message yang diberikan.
Berikut merupakan tampilan akhir dari TFT yang telah di
design :
34
IV.3 Pengujian pergerakan sudut motor servo

Pada pengujian ini adalah menguji kesesuian pergerakan servo
terhadap sudut sebenarnya. Berdasarkan perancangan yang telah
dibuat, untuk menggerakkan lengan robot, digunakan delapan buah
motor servo, dimana setiap 1 lengan robot mewakili 2 buah motor
servo yang berfungsi untuk menggerakkan lengan berputar kearah
kanan, kearah kiri, arah atas dan arah bawah.
Posisi servo yang terletak pada masing-masing lengan
diprogram agar berada pada netral dengan sudut 90 derajat. Untuk
mengetahui nilai sudut setiap bilah kita harus mengukur terlebih
dahulu nilai sudut tiap-tiap bilah menggunakan busur, lalu nilai
tersebut akan dikonversikan untuk mendapatkan nilai cacahan yang
nantinya akan digunakan dalam membuat program lagu.
Tabel 4. 2 Perbandingan Sudut Servo yang diinginkan dan yang

didapatkan.
35
Not Sudut Yang Sudut Yang Didapat Error

Diinginkan
A 630 1,58%
Dengan Nilai
PWM sebagai
beriku :
1,29ms=1290×(
1250/20000)=
80,65
sudut yang dihasilkan yaitu

sebesar 620
B 700 4,28%
PWM sebagai
beriku :
1,32ms=1320×(
1250/20000)=
82,5
Sudut yang dihasilkan sebesar

670
36
C 77 1,31%
PWM sebagai
beriku :
1,38ms=1380×(
1250/20000)=
86,25

760
D 85 0%
PWM sebagai
beriku :
1,45ms=1450×(
1250/20000)=
90,625

850
37
E 91 0%
PWM sebagai
beriku :
1,51ms=1510×(
1250/20000)=
94,75

Sudut 910
F 99 1,01%
PWM sebagai
beriku :
1,58ms=1580×(
1250/20000)=
98,75

1000
38
G 107 3,73%
PWM sebagai
beriku :
1,65ms=1650×(
1250/20000)=
103,125

1110
A 115 4,34%
PWM sebagai
beriku :
1,5ms=1500×(1
250/20000)=
93,75

1200
39
IV.4 Pengujian Sistem Keseluruhan

Berdasarkan pengujian sistem keseluruhan dilakukan
dengan cara membuat program pada Arduino Mega untuk
mengatur pergerakan motor servo sebagai penggerak dan
pemukul agar agar nantinya dapat berkombinasi untuk
bergerak memainkan lagu yang diinputkan. Diawali dengan
deklarasi terhadap 4 motor servo pemukul 4 motor servo
penggerak, lcd TFT Touchscreen,SD card dan juga yang
terhubung dengan pin pada mikrokontroller dalam hal ini
menggunakan Arduino Mega. Lebih jelasnya dapat dilihat pada
listing program berikut :
#include <SPI.h>
#include <SD.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
#include <Nextion.h>
Servo myservo1,myservo2, myservo3, myservo4, pemukul1,

pemukul2, pemukul3, pemukul4;
SoftwareSerial nextion(10, 11);// Nextion TX to pin A4
and RX to pin A5 of Arduino
Nextion myNextion(nextion, 9600); //create a Nextion
object named myNextion using the
Setelah itu mengatur Port Port yang digunakan

untuk Serial Begind dan juga pada port port yang
diguanakna pada mtor servo.
myservo1.attach(2);
pemukul1.attach(3);
myservo2.attach(4);
pemukul2.attach(5);
myservo4.attach(6);
pemukul4.attach(7);
40
myservo3.attach(8);
pemukul3.attach(9);
Serial.begin(9600);
myNextion.init();
if (!SD.begin(53))
Setelai itu maka selanjutnya membuat program dimana

nantinya pengguna dapat menentukan lagu yang diinginkan.
//Previous Button TFT
{
if (nomor_lagu>0) nomor_lagu--;
tittle += (String)nomor_lagu;
tittle += ".txt";
Serial.println(tittle);
myFile = SD.open(tittle);
String Judul;
if (myFile)
{
while (myFile.available())
{
char huruf = (char)myFile.read();
Judul += huruf;
if (huruf == '*')myFile.close();
}
}
myNextion.setComponentText("Judul_Lagu", Judul);
}

//Next Button TFT
{
nomor_lagu++;
tittle += ".txt";
Serial.println(tittle);
String Judul;
41
if (myFile)
{
{
char huruf = (char)myFile.read();
Judul += huruf;
if (huruf == '*')myFile.close();
}
}
Setelah pengguna dapat menentukan lagu yang diinginkan
maka selanjutnya lagu dapat diputar dengan cara
mikrokontroller membaca setiap karakter yang ada pada SD
Card. Cara tersebut diprogam seperti berikut :
tittle += ".txt";
if (myFile)
{
Serial.println("---------------------------------
---------------------------------------");
Serial.println("
PUTAR LAGU");
Serial.println("---------------------------------
---------------------------------------");
{
char inChar = (char)myFile.read();
if (inChar=='*') {mulai=true;}
if (inChar=='#') ketuk=400;
if (inChar=='@')ketuk=800;
if (inChar=='&')ketuk=1200;
42
Berikut merupakan sudut yang didapat pada lagu Tanah Airku :
Sudut yang Sudut yang

MOTOR NOT diinginkan () diperoleh () Eror (%)
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 1 E 91 91 0.0
Servo 1 F 100 99 1.0
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 E 79 76 3.8
Servo 2 D 71 69 2.8
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 1 C 62 60 3.2
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 2 D 71 69 2.8
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 2 B 53 50 5.7
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 1 A 115 115 0.0
43

Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 1 E 91 91 0.0
Servo 1 F 100 99 1.0
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 1 D 85 85 0.0
Servo 1 E 91 91 0.0
Servo 1 F 100 99 1.0
Servo 1 E 91 91 0.0
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 2 D 71 69 2.8
Servo 2 E 79 76 3.8
Servo 2 F 85 83 2.4
Servo 2 H 105 109 -3.8
Servo 2 G 94 91 3.2
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 2 D 71 69 2.8
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 1 G 107 107 0.0
44

Servo 1 E 91 91 0.0
Servo 1 F 100 99 1.0
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 E 79 76 3.8
Servo 2 D 71 69 2.8
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 1 C 62 60 3.2
Servo 1 G 107 107 0.0
Servo 2 D 71 69 2.8
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 2 B 53 50 5.7
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
45

Servo 1 g 107 107 0.0
Servo 1 e 91 91 0.0
Servo 1 f 100 99 1.0
Servo 1 g 107 107 0.0
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 1 d 85 85 0.0
Servo 1 e 91 91 0.0
Servo 1 f 100 99 1.0
Servo 1 e 91 91 0.0
Servo 1 g 107 107 0.0
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 1 A 115 115 0.0
Servo 2 D 71 69 2.8
Servo 2 E 79 79 0.0
Servo 2 F 85 85 0.0
Servo 2 H 105 109 -3.8
Servo 2 G 94 91 3.2
Servo 2 C 62 60 3.2
Servo 2 B 53 51 3.8
Servo 2 D 71 69 2.8
Servo 2 C 62 60 3.2
Error rata-rata 1.7
Dari data diatas dapat diketahui bahwa rata rata error

keseluruhan yang didapat yaitu sebesar 1.7 %. Error yang
didapat ini didapatkan paling banyak pada sudut yang berada
46
jauh dari set sudut 900. Sedangkan error terendah didapatkan

pada nilai sudut mendekati nilai set point 90 0. Error terbesar
terjadi pada sudut 530 pada pemukul 2. Dan error terendag
didapat pada sudut 910, 1150 & 1070 pada pemukul 1.
47
BAB V
PENUTUP
V.1 Kesimpulan
Setelah melakukan pengujian pada sistem proyek akhir ini,
maka diperoleh beberapa hal yang dapat disimpulkan, yaitu :
1. Untuk menggerakkan motor servo ke posisi bilah, maka
dilakukan pengaturan Sudut PWM melalui program pada
mikrokontroller sesuai dengan perhitungan sudut untuk masing-
masing bilah not bellyra.
2. Pada pengujian sudut motor servo dapat dikatakan bahwa sudut
yang diperoleh terdapat error sebesar 1.70% dari seluruh posisi
not
3. Pada pengujian keseluruhan program yang dibuat telah memenuhi
kriteria pergerakan lengan dan pemukul yang diinginkan sehingga
robot dapat memainkan lagu sesuai dengan tempo yang
diinginkan.
4. Robot bellyra ini dapat melakukan gerakan maksimal 7-8 buah
bilah pada lengan 1 dan lengan 2 dan 5-6 buah bilah pada lengan
3 dan lengan 4 dengan masukkannya berupa Modul LCD TFT
Nextion untuk memilih secara otomatis lagu yang akan
dimainkan sesuai dengan program yang telah dibuat.
V.2 Saran
Saran-saran dari penulis untuk pengembangan lebih lanjut
dalam pengaplikasian maupun peningkatan kerja sistem alat ini dapat
diuraikan sebagai berikut:
1. Alat ini sebaiknya memiliki mekanik yang lebih baik lagi.
2. Menggunakan 14 buah bilah atau dua oktaf nada dibellyra
agar banyak lagu yang bisa dimainkan.
48
DAFTAR PUSTAKA
1. Tika P. 2013. Robbot Bellyra (Software). Tugas Akhir. Tidak
iterbitkan. Politeknik Caltex Riau: Pekanbaru.
2. Fabella D. 2013. Robbot Bellyra (Hardware). Tugas Akhir.
Tidak iterbitkan. Politeknik Caltex Riau: Pekanbaru.
3.https://haiwiki.info/teknologi/pengertian-layar-lcd-tft-ips-oled-
super-amoledretina/.Diakses 30 maret 2018
4.http://www.lynxmotion.com/p-395-ssc-32-servo-
controller.aspx. Diakses Maret 2018.wse
5. https://servodatabase.com/servo/hitec/hs-81. Diakses pada
Maret 2018
49

Laporanrevisifix PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Laporanrevisifix PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LAPORAN PROYEK AKHIR

Robot Bellyra 2 Oktaf

Ririn Ranto Wati

Elva Susianti, S.S.T.,M.T

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Bellyra adalah sebuah instrument perkusi yang terdapat dalam

Kata kunci : Mikrokontroller, Robot Lengan, Motor Servo,

Gambar 2. 2 (a) Marching Bell (b) Bellyra ............................... 7

Gambar 2. 3 Arduino Mega ...................................................... 7

Gambar 2. 4 TFT LCD Nextion .............................................. 10

Gambar 3. 1 Blok Diagram......................................................11

Gambar 3. 4 Prototipe Robot Bellyra 2 Oktaf ........................ 25

Gambar 3. 5 Robot Bellyra tampak atas ................................. 26

Gambar 3. 6 Dimensi Bilah Bellyra ........................................ 26

Gambar 3. 8 Potongan Lagu Indonesia Pusaka....................... 23

Gambar 3. 9 Konversi lagu setelah tertulis pada Notepad ...... 24

Tabel 4. 2 Perbandingan Sudut Servo dengan contoh lagu

I.2 Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah diuraikan untuk dapat

I.3 Batasan Masalah

I.4 Tujuan dan Manfaat

I.5 Sistematika Penulisan

BAB 11 DASAR TEORI

BAB III PERANCANGAN

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

BAB V DAFTAR PUSTAKA

II.1 Penelitian Terdahulu

Gambar 2. 1 The Kinetic Xylophone

Sedangkan pada proyek akhir robot bellyra menggunakan

II.2 Landasan Teori

Gambar 2. 2 (a) Marching Bell (b) Bellyra

Bellyra merupakan instrumen musik perkusi yang bernada.

II.2.2 Arduino Mega

Gambar 2. 3 Arduino Mega

Controller yang kita gunakan pada kegiatan ini adalah

II.2.3 Motor Servo Hitec HS-311

II.2.4 LCD TFT Nextion 4.3’’

 Kompatibel dengan Raspberry Pi A +, B + dan Raspberry Pi

Gambar 2. 4 TFT LCD Nextion

TFT LCD Mikrokontroller

Gambar 3. 1 Blok Diagram

Pada sistem ini, menggunakan prinsip kerja derajat

yaitu berotasi kearah kanan dan kiri (rotational reverse). Dengan

III.2 Perancangan Software

Set Delay & Set

Baca Not Lagu

Not = ||| Delay

Flowchart diatas menjelaskan tentang sistem pemograman

Selanjutnya yaitu perhitungan PWM yang ada. PWM ini

Pulsa High (ms) Pulsa Low (ms) Derajat Servo (º )

2,4 17,6 180

Tabel diatas dijadikan acuan untuk mempermudah membuat

Rumus : Ttimerx = 1 × clock value (256 – TCNT0)

Untuk menghitung range nya :

Range = Total Range pulsa servo / Ttimer 0

Sehingga didapatkan konversi nilai total range ( rentang

1,5ms = 1500×(1250/20000) = 93,75

Nilai 93,75 inilah yang akan dimasukkan kedalam program

Hitungan skala mulai dari sudut 0º ditambah 90us/skala

Bilah Sudut Motor Pergerakan

A#1 C#1 D#1 F#1 G#1

A#2 C#2 D#2 F#2 G#2

Pemukul aktif ketika motor geser kanan kiri telas selesai