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Planning GNSS

Con la seguente esercitazione si è considerato il rilievo di un edificio con tecniche fotogrammetriche e
LiDAR, ovvero Laser Scanner.Tali misure sono state appoggiate ad un rilievo di alcuni particolari in facciata
eseguiti con una stazione totale per poter effetuare successivamente la georeferenziazione facendo ricorso
inoltre a due ricevitori GNSS.
I dati a disposizione sono quelli ricavati dalla sessione di misura eseguita in sito. Prima di procedere
all’analisi di tali dati si descrive il procedimento che andrebbe fatto per una corretta pianificazione della
sessione di misura al fine di ottimizzare la precisione e l’affidabilità delle coordinate.

Pianificazione
La progettazione delle misure permette di ottimizzare la precisione e l’affidabilità delle coordinate, ma anche
per risolvere problemi logistici. Per la pianificazione della sessione di misura è stato utilizzato il software
“TRIMBLE PLANNING” che permette di stimare il numero di satelliti presenti in una certa finestra
temporale e sotto determinate condizioni, come la presenza di ostacoli. In primo luogo si è caricato
l’almanacco con le informazioni sulla posizione dei satelliti.
Le informazioni che devono essere inserite sono:
 Latitudine e longitudine dell’area di rilievo
 Altitudine del sito di rielievo
 Data e l’intervallo di tempo (1gg) in cui si vuole eseguire la misura
 Cutoff sull’elevazione dei satelliti (10/15°)

Si devono selezionare le costellazioni da usare nel planning in funzione del tipo di strumento che si ha a
disposizione per il rilievo in situ.
Il programma permette di visualizzare i grafici del numero dei satelliti disponibili, la loro elevazione, la loro
visibilità e i DOP.

Simulazione con costellazione GNSS
Considerando tutte le costellazioni GNSS si può notare che il numero di satelliti è elevato in tutte le ore del
giorno, non si incorre mai nella situazione con meno di 4 satelliti che non permetterebbe la misura.

. In questo caso l’indice è sempre molto basso quindi la configurazione satellitare è ottimale. È importante notare che queste considerazioni sono riferite ad un sito che non presenta ostacoli. Vanno perciò valutati anche gli indici PDOP. una configurazione è considerata ottimale quando PDOP minore di 3. non si incorre mai nella situazione con meno di 4 satelliti che non permetterebbe la misura. Simulazione con solo GPS Considerando la sola costellazione GPS si nota che il numero di satelliti è elevato a tutte le ore del giorno.Il numero di satelliti non è sufficiente come indicazione poiché è importante anche la loro disposizione.

ovvero il minimo richiesto per il posizionamento (nessuna ridondanza).Simulazioni con ostacoli Sono state fatte altre simulazione per andare a vedere qual è l’influenza dell’ostruzione anche in funzione della sua posizione. Ostruzioni a sud: L’inserimento degli ostacoli determina un oscuramento dei satelliti disponibili. . Si può notare che alle 11 circa si hanno 4 satelliti.

Analizzando inoltre l’indice PDOP si nota che non si ha una buona disposizione dei satelliti nelle ore intorno alle 6. alle 11. alle 19 e alle 20 dove l’indice PDOP presenta valori superiori a 3. .È consigliabile quindi non effettuare la misura in questo arco di tempo ma di utilizzarlo per eventuali spostamenti.

Andando ad analizzare l’indice PDOP si vede che supera il valore 3 intorno alle 11. .Ostacolo a nord: Si nota che il numero di satelliti è sufficinte a tutte le ore del giorno. non si incorre mai nella situazione con meno di 4 satelliti che non permetterebbe la misura. La misura è sconsigliabile in questo arco di tempo.

In zone inserite nel tessuto urbano è perciò importante andare a valutare almeno qualitativamente la disposizione di tali ostacoli in modo da progettare il periodo di misura più adeguato.Conclusioni: L’ostruzione più gravosa è quella a sud rispetto a nord perché i satelliti sono dislocati prevalentemente a sud nell’emisfero boreale. La posizione degli ostacoli non è in genere così netta ma dipende dal luogo in cui viene effettuata la misura. Se si effettuano simulazioni con ostacoli a Est e a Ovest non si evidenziano grosse differenze. .

Un numero ragionevole può essere di circa 20-30 per facciata e a diverse quote. al fine di individuare con precisione il punto nella fase successiva di orientamento. Successivamente si sono rilevati i punti di appoggio posizionati in facciata corrispondenti a: 1) Particolari fotografici per il raddrizzamento fotogrammetrico (come per esempio spigoli delle finestre delle porte e simili) da cercare sul piano di raddrizzamento dell’immagine fotogrammetrica. 904. Le stazioni scelte per il rilievo sono state posizionate nei seguenti punti a terra: 901. cioè quella della restituzione. è stata necessaria un’inter-visibilità tra i punti e le coordinate note del punto di stazione e del punto orientamento. . 903. dove sono stati posizionati alcuni marker.Facciata oggetto di rilievo Di ciascun punto è stato effettuato uno schizzo (definito monografia). I punti racchiudono il contorno dell’oggetto che si desidera rilevare. e “con prisma” sui vertici di inquadramento.Rete inquadramento GNSS e Total Station per appoggio LiDAR La stazione totale è uno strumento in grado misurare angoli azimutali. Queste ultime sono state determinate con la modalità “senza prisma” sui punti in facciata. Figura 1 . Per il suo corretto utilizzo dello strumento. 902. Essi sono stati riportati con un freccia sull’immagine sotto riportata. angoli zenitali e le relative distanze dei punti considerati. Il sistema di riferimento risulta fisso. con asse primario verticale.

2) I marker per le misure LiDAR (laser a scansione) hanno una forma a scacchiera che posso essere ricercati in automatico da un software di trattamento dati LiDAR. .

Le misurazioni effettuate in situ sono riportate nella seguente tabella: Il rilievo LiDAR è stato eseguito con più scansioni con prese fotogrammetriche digitali.102. . bisogna quindi stazionare sul punto di stazione. in questo caso è stata rilevata l’altezza strumentale. il sistema di riferimento considerato è ECEF. Lo strumento permette un rilievo 3D molto dettagliato. il sistema di riferimento è strumentale. Lo strumento può registrare in automatico gli angoli e le distanze relativi a ciascun punto. Per l’utilizzo è necessaria la visibilità dei satelliti ed una buona configurazione geometrica. Si sono inoltre utilizzati la stazione permanente GNSS del Politecnico di Torino ed il servizio di posizionamento GNSS della Regione Piemonte. Il rilievo di inquadramento è stato effettuato con due ricevitori GNSS.103. ma si è utilizzata la registrazione manuale per un immediato riscontro e controllo in campagna. Sul punto libero dal ricevitore GNSS è stato poi posizionato il prisma ed il segnale angolare per l’inquadramento del vertice della stazione totale. La loro determinazione serve per “registrare” le scansioni in un unico sistema di riferimento georeferenziato. Successivamente sono state eseguite tre sessioni di misura da circa 20 minuti l’una. Tale strumento esegue un posizionamento spazio-temporale con satelliti artificiali. è risultato però necessario avere note le coordinate di alcuni punti (marker). Lo strumento è stato utilizzato in modalità “statica” sui tre punti materializzati con chiodi a terra chiamati 101.

Trattamento GNSS. utile per la progettazione e l’analisi di reti. In primo luogo è stato necessario definire un nuovo sistema di coordinate: proiezione UTM WGS84. . Cambio delle coordinate Prima di passare al processamento è possibile andare a controllare. questo occorre farlo quando si deve fissare uno dei vertici come vincolo. Nel nostro caso tale punto è stato identificato con SPTORI. Relativo e compensazione rete appoggio I dati sono stati elaborati tramite il software “LEICA GEOMATIC OFFICE” (LGO). 32 fuso. Per definire un vincolo si deve selezionare CONTROL ed inserire le coordinate note del punto e. quindi imponendo delle coordinate note. se conosciute. verificare e modificare le proprietà delle coordinate. le relative precisioni. long 9 Coordinate system: UTM-WGS84-32 Ellissoide WGS84 Proiezione UTM32 Caricamento file dati: si sono importati i file. nonché per le misure topografiche. sia GPS che tradizionali.

dal numero di satelliti e dal valore di DOP presente. Scelta dei parametri di processamento GPS La compensazione è stata eseguita sia con dati di tipo GPS. sia con dati GPS+GLONASS per rendere possibile un confronto tra i due approcci. Non si è considerato l’utilizzo di dati solo GLONASS in quanto la probabilità di avere la visibilità di almeno 5 satelliti ben posizionati della costellazione. Per creare una baselines deve esserci un periodo di sovrapposizione sufficiente al fine di fissare l’ambiguità di fase. risultava scarsa. Creazione delle Baselines Le baselines vengono create tra una stazione “reference” e tutte le stazioni “rover” definite. Questa quantità è funzione della lunghezza della base. Compensazione delle baselines Definite le baselines e fissato il punto di vincolo si può passare alla loro compensazione. Questa è la prima fonte di errore. Per migliorarla sono state eliminate alcune baselines che portavano ad eccessivi errori finali.Cambio delle proprietà GNSS Alle volte risulta necessario cambiare o verificare l’altezza misurata dall’antenna. . Nel nostro caso come “reference” si è scelta la stazione permanente TORI e come “rover” i ricevitori posizionati sui vari punti da rilevare.

6010 4991070.0558 0.0010 101 Phase: fix all 394493.0008 0.9875 4991072.0008 0.0007 102 Phase: fix all 394505.1773 0.0002 0.5957 4991070.6473 298.0002 0.0001 0.5063 297.0002 102 Float 394506.0001 0.0003 0.2121 4991116.8278 298.0004 101 Phase: fix all 394493.0003 0.0009 0.9435 297.0002 0.0001 103 Phase: fix all 394490.0037 102 Phase: fix all 394505.0001 0.0002 0.6068 4991070.0568 0.1640 4991072.0005 0.9882 4991072.0034 0.0320 298.0743 0.0289 0.6544 298.0014 0.0004 103 Phase: fix all 394490.0005 0.4774 0.7631 0.1189 4991018.6165 4991072.8797 297.0007 0.9845 297.8810 297.0005 102 Phase: GLONASS float 394505.0062 0.0004 Risultati ottenuti con dati di tipo GPS: ID N Est Nord h σE σN σh 103 Phase: fix all 394489.0001 0.Visualizzazione dei risultati Eseguita la compensazione i risultati che si ottengono sono:  coordinate compensate dei punti  test Χ2  residui sulle osservazioni  ellisse d’errore  ridondanza  diagramma del residuo normalizzato  Risultati ottenuti con dati di tipo GPS+GLONASS: ID N Est Nord h σE σN σh 103 Phase: fix all 394489.4793 0.0005 101 Phase: fix all 394493.0007 0.6452 0.0009 102 Phase: fix all 394505.1238 4991018.8153 298.5050 297.0004 0.6407 0.0004 0.0004 0.0004 0.3313 0.0117 0.0794 4991016.0005 .0009 102 Phase: fix all 394505.0002 0.0257 0.5049 297.6447 0.0002 0.0005 0.0004 0.6512 298.8698 297.7602 0.9826 4991072.5947 4991117.0008 101 Phase: fix all 394493.0003 0.0282 102 Phase: fix all 394505.1614 0.1996 4991116.9835 297.3529 0.0801 4991016.0005 102 Phase: fix all 394506.5973 4991117.0004 0.0002 0.0321 298.

quelli riferiti ai satelliti GPS+GLONASS.160 4991116.0023 0. che dunque permette di eseguire il passaggio di coordinate.142 262.032 249. noti 7 parametri di trasformazione da grigliato IGM.969 0.0073 TORI 394604. Esse devono però essere trasformate riferendole al geoide. in quanto con il solo GPS l’ambiguità di fase non risultava sempre fissata ad intero.831 249.9868 4991072.0003 0.081 0.551 4991070.0000 Tali coordinate sono state utilizzate come punti d’appoggio per la compensazione dei punti di dettaglio eseguita con “STARNET”.0002 0.0026 0. 102 Phase: fix all 394505.269 0. Per la compensazione ai minimi quadrati sono stati considerati i risultati della prima tabella.0002 0.0026 0. . Tale operazione è stata resa possibile mediante l’utilizzo del programma “CARTLAB”. ID Est Nord H σE σN σH 101 394493.0000 0.0021 0.0022 0. da coordinate piane UTM-ETRF2000 con quota ellissoidica a coordinate piane UTM-ETRF89 con quota geodetica.0076 102 394505.567 0.5049 297.6512 298.033 4991016.6482 0.0000 0.6068 4991070. Trasformazione coordinate Cartlab Le coordinate ricavate dalla compensazione GNSS sono riferite all’ellissoide.0003 0.0743 0.0065 103 394489.0004 Si osserva che le precisioni mediamente ottenute con il solo GPS sono migliori rispetto a quelle raggiunte considerando anche satelliti GLONASS.654 248.0023 0. Di seguito sono riportate le coordinare trasformate.0003 102 Phase: fix all 394505.571 4990861.

Quest’ultima viene effettuata al fine di trasferire sul terreno le geometrie realizzate nella progettazione. Con i primi è stato possibile rilevare il contorno delle aiuole disposte nella Piazza Duca D’Aosta. Con essi sono stati rilevati gli arredi urbani quali per esempio panchine. fontane. andando ad utilizzare diverse metodologie come per esempio contorno chiuso o aperto. I palmari GPS. Dall’unione delle due rilevazione è stato possibile realizzare un mappa della Piazza.Rilievo RTK e tracciamento Durante l’esercitazione all’aperto si è potuto rilevare la zona di fronte al Politecnico. . pali della luce. aventi una precisione del metro. In tale sede è stato possibile visualizzare sul display dello strumento il numero e la tipologia di satelliti disponibili e la relativa precisione nel puntamento. Con l’utilizzo della stazione GNSS RTK è stato inoltre possibile relaizzare una procedura di tracciamento di una figura circolare. etc. sono strumenti che permettono l’acquisizione di dati in real time. mediante l’utilizzo di stazioni GNSS RTK e palmari GPS.

Per fare ciò possiamo considerare colori di area e di bordo utilizzando il comando “View Lines/Areas” attivabile con il tasto destro del mouse. le dobbiamo campire con colori diversi. In alcuni casi tali ellissi erano troppo grandi per essere visualizzati completamente.Elaborazione e Visualizzazione RTK Come primo passo abbiamo acquisito i dati raccolti dalle due squadre durante l’esercitazione esterna nella Piazza Duca d’Aosta (Piazza del Fante d’Italia). in questo modo si ottiene una vista di tutto ciò che è stato registrato sui ricevitori RTK. I dati importati andranno corretti tramite un approccio differenziale e ripuliti dai punti acquisiti per errore o con ridotta precisione. . Utilizzo del programma “LEICA GEO OFFICE” Abbiamo importato i file. I dati vengono visualizzati sotto forma di diverse aree che simulano le registrazioni fatte in campagna e al fine di differenziare e apprezzare meglio ogni acquisizione. Dal menù Graphical Settings è stata attivata la visualizzazione degli ellissi d’errore.

Sovrapponendo i dati della squadra 1 con quelli della squadra 2.Analizzando le ellissi d’errore si sono cercate le aree non aventi un reale significato fisico e che quindi andavano solo a amplificare gli errori. Ora cerchiamo di migliorare i dati raccolti in tempo reale tramite un approccio differenziale. si è ottenuta una disposizione delle aree che descrive in modo coerente la zona del Fante e le prove di tracciamento effettuate dai vari gruppi. considerando i ricevitore che abbiamo utilizzato come “Rover” e la stazione permanente del Politecnico come “Reference”. Per fare questo carichiamo i dati della SP TORI presenti sul sito della Regione Piemonte. .

potremmo (non sempre) apprezzare un miglioramento delle ellissi d’errore precedentemente rilevate. comprendente la zona in esame.Per il Processamento GPS possiamo modificare i parametri tramite il menù “GPS-Proc” che compare nella barra degli strumenti una volta selezionata la finestra omonima. .tiff) georeferenziato della porzione della cartografia di Torino. Utilizzo del programma Global Mapper La seconda fase dell’esercitazione consiste nell’utilizzo di un altro software chiamato “GLOBAL MAPPER”. tornando nella finestra “View/Edit”. A questo punto andiamo ad importare i punti rilevati dai ricevitori palmari utilizzati. tramite il comando “Process” abbiamo ottenuto un report in cui verrà indicato se l’ambiguità di fase è stata fissata ad intero o meno. E’ stato caricato il file immagine (. cioè calcolando delle differenze doppie. Se ciò è avvenuto. Processando i dati impostati. tenendo conto degli eventuali errori dovuti alle basse precisioni degli strumenti. al fine di osservare una corretta corrispondenza di punti.

E’ possibile ora inserire i dati RTK elaborati dal programma “LEICA GEO OFFICE”. Riportando quindi i dati dei palmari e delle stazione RTK in Google Earth. E’ possibile visualizzare in modo differente quanto detto nei precedenti punti. Considerando che lavoriamo su una carta 1:10.000 che quindi ha delle precisoni dei 2-5 metri ed inoltre considerati gli errori degli strumenti. che equivale a 4-5 metri circa. deduco che il lavoro svolto è compatibile con gli errori della carta.Posso anche caricare i dati rilevati con i GPS e PALMARI. perciò buone misurazioni. In questo modo posso riconoscere i percorsi fatti in situ con il palmare. si ottengono le seguenti situazioni: . Così facendo è possibile visualizzare a schermo la differente precisione degli strumenti utilizzati per la rilevazione della zona. Posso vedere l’errore commesso.