You are on page 1of 29

FAKULTET

ELEKTROTEHNIKE I TEORIJA ELEKTRIČNIH STROJEVA I TRANSFORMATORA
RAČUNARSTVA

SINKRONI STROJEVI SA STALNIM
MAGNETIMA
Stalni magneti i njihove karakteristike
SPM i IPM strojevi
Fazorski dijagrami
Slabljenje toka

Doc. dr. sc. Stjepan Stipetić
ZAVOD ZA
ELEKTROSTROJARSTVO
Ak. god. 2017/2018
I AUTOMATIZACIJU
Stalni (trajni, permanentni) magneti (1)

Najznačajnije vrste stalnih magneta u
komercijalnoj proizvodnji su:
▪ AlNiCo magneti - Smjesa željeza i nekoliko
drugih metala, najčešće aluminija, nikla i
kobalta
▪ Feritni magneti - elektrokeramički tehnički
materijal, mješoviti oksid koji se sastoji od
spoja željeznog (III) oksida , s jednim ili dva
oksida nekoga najčešće dvovalentnog metala
Feritni magneti u raznim oblicima
▪ RECo magneti (rare earth cobalt magnets)
– proizvedeni tehnologijom praškaste
metalurgije, sadrže materijale rijetkih zemalja
(tipično samarij) i kobalt u omjerima 1:5 i
2:17. To su samarij-kobalt magneti -
SmCo.
▪ Neodimijski magneti - NdFeB su neodimij-
željezo-bor magneti, proizvedeni također
tehnologijom praškaste metalurgije
Rotor s NdFeB magnetima

2
Stalni magneti (2)

Karakteristike stalnih magneta opisane su sljedećim veličinama:
▪ remanencija Br i koercitivnost HcI ili Hc J B

▪ energetski produkt (BH)PMmax Jr J (H)
Br=Jr
▪ temperaturni koeficijenti Br i HcI Jssat

Hci Hc H
▪ specifični otpor

▪ Curieva temperatura

▪ mehanička svojstva

▪ kemijska svojstva
Intrinsična krivulja prikazuje dodatni magnetski tok kojeg proizvodi stalni magnet. U
ovom slučaju na gradu je prikazana magnetska polarizacija J. Normalna krivulja
prikazuje ukupni mjerljivi tj. korisni magnetski tok kojeg nosi i okolni nemagnetski
prostor i stalni magnet. Krivulje se mogu preračunati preko relacije:
𝐽 = 𝐵 − 𝜇0 𝐻

3
Stalni magneti (3)
U trajnom magnetu unesenom u vanjsko narinuto polje inducirat će se dipolni moment koji će
orijentirati magnetske dipole u istom smjeru. Nakon nestanka vanjskog polja magnetski dipoli će
zadržati svoju orijentaciju što znači da magnet može postati izvor magnetskog polja.
Dipolni moment po jedinici volumena se još naziva gustoća magnetiziranja M, A/m.
H)
Trajni magnet će zadržati maksimalnu vrijednost B(
magnetiziranja Mzas (magnetiziranje zasićenja) dok se ne M B
narine polje jakosti Hci u suprotnom smjeru nakon čega M
mijenja smjer i poprima vrijednost –Mzas. Na taj način se M (H)
Mr
formira tzv. intrinsična krivulja magnetiziranja. Br=0Mr
Mzas
U uvjetima djelovanja vanjskog polja H i magnetiziranja u
materijalu M vrijedi Hci Hc H
M  M r  r H
B  0  H  M   0 1   r  H  0 M r
r Br

B  0 r H  Br
Br
B0  H   Hc
0  r r – susceptibilnost demagnetiziranja
Br – remanentna indukcija
H c  H ci
Hc – koercitivna sila
Hci – intrinsična koercitivna sila

4
Stalni magneti (4)
Instrinsična Temperature Temperaturni koeficijent za
Remanencija Br
Materijal koercitivnost[ coefficient of Br instrinsičnu koercitivnost Prednosti i nedostaci materijala
[T]
kA/m] [%/°C] [%/°C]
+ niski temperaturni koeficijenti
AlNiCo 0.5 ↔ 1.35 40 ↔ 150 -0.01 ↔ -0.02 -0.01 ↔ -0.04 - Vrlo niska koercitivnost
- nelinearno ponašanje
+ niska cijena
+ visoka električna otpornost
+ linearni mateirjal
Feriti 0.15 ↔ 0.43 150 ↔ 350 -0.02 +0.3 ↔ +0.5
+ pozitivni temperaturni koeficijenti za
koercitivnost
- prilično nizak Br
+ snažna magnetska svojstva
SmCo 0.9 ↔ 1.1 70 ↔ 2400 -0.04 -0.2 ↔ -0.3 +linearan materijal; radi na 250°C – 550°C
- visoka cijena
+ najsnažnija magnetska svojstva
+ linearan materijal
NdFeB 1.0 ↔ 1.4 900 ↔ 3200 -0.1 -0.4 ↔ -0.8
- visok temperaturni koeficijent
- podložan koroziji
+ mogući složeni oblici

“Bonded” + nisu vodljivi
Široki raspon svojstava temeljen na mješavini magnetskih i plastičnih mateirjala
magneti - najčešće nelinearni
- slaba magnetska svojstva
5
Stalni magneti (5)

Cijena Radna Otpornost
Otpornost Snaga
magneta temperatura na
nakoroziju
koroziju magneta

Usporedba ključnih svojstava stalnih magneta
Izvo Dura Magnetics Inc.

6
Raspon svojstava materijala stalnih magneta

1 Tesla = 10000 Gauss; 1kA/m = 12.54 Oersted

7
Primjene stalnih magneta prema temperaturnom rasponu

Sufiks Koeficijent Br Koeficijent Hc Maks. radna temperatura
-0.12 -0.60 80 °C
M -0.12 -0.58 100 °C
H -0.11 -0.58 120 °C
SH -0.10 -0.55 150 °C
UH -0.09 -0.52 180 °C
EH -0.085 -0.50 200 °C
VH / AH -0.08 -0.45 230 °C

8
Maksimalni energetski produkt

(BH)max maksimalni energetski produkt je gustoća
energije i često se koristi za oznaku klase magneta. Ta
konvencija učestala je kod rijetkih zemnih magneta
(NdFeB and SmCo). Npr. NdFeB klase (grade) 48
općenito će imati (BH)max u iznosu 48 MGOe.

Jedinica MGOe koristi se u CGS sustavu jedinica
(Centimeter-Gram-Second). Energetski produkt u SI
sustavu mjernih jedinica je J/m^3.

Općenito, magnet s višim (BH)max će biti snažniji od
magneta s nižim (BH)max , međutim to ne govori ništa
o toku kojeg će magnet proizvosti ili o jakosti
magnetskog polja.
Ponašanje energetskog produkta (BH)
(BH)max je karakteristika neovisna o volumenu, što Izvor: Design of rotating electrical machines, Pyrhonen et. al.

znači da će mali i veliki magnet načinjen od jednakog
ND48 NdFeB magnetia imati jednak (BH)max, iako
mogu stvoriti različite iznoe magnetskog polja.

9
Primjer kataloških karakteristika NdFeB magneta (1)

Primjer kataloga

10
Primjer kataloških karakteristika NdFeB magneta (2)

11
Strojevi s cilindričnim rotorom i strojevi s istaknutnim
polovima – unutarnji rotor ili vanjski rotor

12
SPM motori

▪ magneti zalijepljeni na površinu rotora. Dodatno se može koristiti sustav
učvršćenja kao zaštita od jakih centrifugalnih sila – „magnet retention
cylinder” (staklena vlakna, carbon-fiber, nemagnetski čelik, kevlar…)
▪ radijalna ili paralelna magnetizacija magneta
▪ obično magneti visoke remanencije (SmCo, NdFeB)
▪ ne proizvode reluktantni moment

13
IPM motori

▪ magneti se umeću u šupljine na rotoru
▪ paralelna magnetizacija magneta
▪ moguće koristiti feritne magnete ili magnete rijetkih zemalja
SmCo/NdFeB. Treba obratiti pažnju na UGO (uncontrolled generator
operation)
▪ proizvode elektromagnetski i reluktantni moment Xq > Xd
d
d-axis os
q os
q-axis

14
Momente krivulje i režimi konstantnog momenta i snage

Režim rada ispod nazivne brzine pri
kojem su moment i struja konstantni
neovisno o brzini vrtnje i u kojem je
snaga linearno ovisna o brzini zove se
režim konstantnog momenta.
Režim konstantne snage ili
područje slabljenja toka nalazi se
iznad nazivne brzine (rubna brzina –
corner speed) gdje je napon kojeg daje
pretvarač ograničen i konstantan.
Moment je smanjen zbog komponente
struje koja slabi tok, a snaga je
Karakteristične momentne
konstantna. krivulje za vučni motor (tipično
U praksi, većina pogona za električnu IPM)
vuču zahtjeva široki raspon konstantne
snage (engl. constant power speed
range CPSR).
15
Strojevi s cilindričnim rotorom i strojevi s istaknutnim
polovima – momentne karakteristike

16
Radijalni, aksijalni i linearni strojevi

Stroj s radijalnim tokom: Rotor i stator motora za
Nissan Leaf
Topologije motora s aksijalnim tokom

Linearni PM motor YASA motor

17
Raspodijeljeni namot / koncentrirani namot
Cjelobrojni namot / razlomljeni namot

Koncentrirani namot Raspodijeljeni namot

18
Raspodijeljeni namot / koncentrirani namot
Cjelobrojni namot / razlomljeni namot

Toyota Prius 2004 48 utora, 8 polova, q = 2, BMW i3 72 utora, 12 polova, q = 2,
raspodijeljeni namot, cjelobrojni q raspodijeljeni namot, cjelobrojni q

Hyundai Sonata 24 utora, 16 polova, q = 0,5, 12 utora, 8 polova, SPP = 0,5,
koncentrirani namot, racionalni q koncentrirani namot, racionalni q

19
Osnovni princip rad SPM motora

▪ Armaturni namot na statoru napaja se iz izmjenjivača 3faznim sinusnim
strujama koje stvaraju rotirajuće magnetsko protjecanje određene brzine
vrtnje
▪ Rotor s magnetima se vrti sinkrono s rotirajućim protjecanjem
▪ Međudjelovanje između stalnih magneta na rotoru i armaturnog namota
može se predstaviti pomoću dva rotirajuća protjecanja, koja rotiraju istom
brzinom međutim zauzimaju različite međusobne položaje. Kut među
njima određuje okretni moment.
▪ Vektorsko upravljanje (eng. field-oriented control (FOC)) SPM motora:
▪ položaj rotora se mjeri ili estimira
▪ vektor struje statora dijeli se na dvije okomite komponente kojima se
odvojeno upravlja
▪ Iq struja upravlja okretnim momentom
▪ Id struja upravlja ukupnim tokom (slabi tok magneta)

20
Nadomjesna shema i fazorski dijagram

▪ Jednadžbe (Xs = Xd = Xq):
𝐄 = 𝐕 − 𝑗𝑋𝑆 𝐈 − 𝑅𝑠 𝐈
𝐕 = 𝑉𝑑 + 𝑗𝑉𝑞
𝐈 = 𝐼𝑑 + 𝑗𝐼𝑞
q
E = Ψ𝑃𝑀 𝜔
𝑋𝑠 = 𝐿𝑠 𝜔 jIXs
𝑇 = 3𝑝(Ψ𝑃𝑀 𝐼𝑞 ) IRs

E
V
Vq δ
φ I = Iq

Vd ΨPM d
Nadomjesna shema SPM motora Fazorski dijagram za SPM motor

21
Proširenje rada stroja na većim brzinama (slabljenje toka)

Neke primjene (električna vuča, vretena, itd.) imaju zahtjeve za visokim
momentom na niskoj brzini i konstantnom snagom na visokoj brzini.
Momenta karakteristika SPM stroja ima područje konstantnog momenta do
određene brzine, nakon koje moment rapidno pada.
Naponsko ograničenje frekvencijskog pretvarača ne dozvoljava daljnje
“utiskivanje” struje u namote motora. Postoji nekoliko načina za proširenje
područja rada na višim brzinama za strojeve sa stalnim magnetima.
▪ moguće je koristiti tzv. “phase advance” odnosno pomicanje vektora struje
prema d-osi
▪ dodaje se komponenta struje koja slabi ukupni tok u d-osi
▪ IPM strojevi koriste reluktantni moment
IPM strojevi su pogodniji za rad u slabljenju toka (eng. flux-weakening nego
SPM strojevi.

22
Upravljanje SPM motorima

▪ Do nazivne brzine tj. točnije do rubne brzine q
IRs
(corner speed): jIXS(ω)
▪ Vektor struje smješta se u q-os budući da je
E(ω)
moment proporcionalan struji Iq
▪ Iznad rubne brzine (corner speed): V
▪ pretvarač ne može dati dovoljno napona da bi Vq
poteklo dovoljno struje u motor; inducirani
napon (back-EMF) je previsok na višim δ
brzinama I Iq
▪ Potrebno je oslabiti ukupni magnetski tok u γ
stroju Vd
▪ struja se pomiče prema d-osi (pojavljuje se Id ΨPM d
komponenta Id )
Slabljenje toka SPM motora
▪ reakcija armature smanjuje ukupni tok u stroju
(„slabi tok magneta”)
▪ okretni moment se smanjuje zbog manje struje Iq
međutim stroj se može vrtjeti na većoj brzini
▪ Postoji konačna maksimalna brzina pri kojoj se
više ne može proizvesti okretni moment, a tada
je vektor struje položen u d-os i koristi se da se
inducirani napon E smanji na iznos napona koji
daje pretvarač.
23
Fazorski dijagram IPM motora

▪ Mora se koristiti tzv. dvoosna toerija (Xd  Xq)
▪ Nadomjesnu shemu moguće je izvesti samo

strujno ovisnih naponskih izvora

▪ Važeće jednadžbe (Xd  Xq):
V𝑑 = 𝑅𝐼𝑑 − 𝑋𝑞 𝐼𝑞
V𝑞 = E + 𝑅𝐼𝑞 + 𝑋𝑑 𝐼𝑑
𝐕 = 𝑉𝑑 + 𝑗𝑉𝑞
𝐈 = 𝐼𝑑 + 𝑗𝐼𝑞
Ψ𝑑 = Ψ𝑃𝑀 + 𝐿𝑑 𝐼𝑑 Fazorski dijagram IPM motora
Ψ𝑞 = 𝐿𝑞 𝐼𝑞 Izvor: Design of BPM machines by Hedershot,
Miller
E = Ψ𝑃𝑀 𝜔

3𝑝 𝑇
= 3𝑝 Ψ𝑃𝑀 𝐼𝑞 + 𝐼𝑑 𝐼𝑞 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 = 𝐸𝐼𝑞 + 𝐼𝑑 𝐼𝑞 𝑋𝑑 − 𝑋𝑞
𝜔

24
Komponente okretnog momenta

Ukupni okretni moment:
𝑇 = 3𝑝 Ψ𝑃𝑀 𝐼𝑞 + 𝐼𝑑 𝐼𝑞 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞
sastoji se od dvije komponente.
Prva komponenta je
𝑇𝑃𝑀 = 3𝑝Ψ𝑃𝑀 𝐼𝑞 = 3𝑝Ψ𝑃𝑀 𝐼 cos 𝛾
i zove se elektromagnetski moment (eng. PM alignment torque). Ova
komponenta nastaje uslijed interakcije protjecanja stalnih magneta i okretnog
protjecanja statora.
Druga komponenta je
3 2
𝑇𝑟𝑒𝑙 = 3𝑝𝐼𝑑 𝐼𝑞 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 = − 𝑝𝐼 sin 2𝛾 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞
2
i zove se reluktantni moment. Nastaje zbog interakcije strukture istaknutih
polova (magnetski otpor je nejednak u okomitim osima na rotoru) i okretnog
protjecanja statora. Isti princip vrijedi kod sinkronih hidrogeneratora.

25
Elektro(magnetski) moment 𝑇𝑃𝑀 = 3𝑝Ψ𝑃𝑀 𝐼𝑞 = 3𝑝Ψ𝑃𝑀 𝐼 cos 𝛾

Praktički istovjetan elektromagnetskom
momentu kod sinkronih generatora
(uzrokovan protjecanjem uzbudnog namota).
Proporcionalan toku magneta (tj.
induciranom naponu) i projekciji vektora
struje na q-os (tj. na vektor induciranog
napona).
Upravo iz tog razloga se vektor struje drži u Krivulje elektromagnetskog i reluktantnog
q-osi dok god je to moguće (sve dok ima momenta za Toyota Prius 2004 IPM motor

dovoljno napona da se prevladaju
induktiviteti i inducirani napon).
Elektromagnetski moment
nastaje iz težnje dva rotirajuća
protjecanja da se poravnaju.

26
3
Reluktantni moment 𝑇𝒓𝒆𝒍 = 3𝑝𝐼𝑑 𝐼𝑞 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 = − 𝑝𝐼2 sin 2𝛾 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞
2

Reluktantni moment proporcionalan je razlici
između komponenata induktiviteta – što je veća
razlika, to je veći moment. Također je
proporcionalan umnošku komponenti struje, stoga
je jednako prisutan kod velike struje u q-osi i kod
velike struje u d-osi.
Budući da je izraz Ld-Lq negativan, reluktantni
moment bit će pozitivan za negativne Id struje,
što je uvijek slučaj u kvadrantu rada kojeg Krivulje elektromagnetskog i reluktantnog
proučavamo. momenta za Toyota Prius 2004 IPM motor

Ova komponenta momenta postoji nezavisno od
stalnih magneta. Stoga, moguće je zamisliti stroj
koji ima šupljine i barijere na rotoru, a nema Reluktantni moment razvija se
stalne magnete. Takve strojeve nazivamo sinkroni zbog nastojanja statora i rotora
reluktantni strojevi. U strojevima bez istaknutih da se međusobno nalaze u
polova (SPM, sinkroni turbogenerator), položaju u kojem je magnetski
otpor naspram statorskog
reluktantni moment jednak je nuli.
protjecanja najmanji mogući.

27
Krivulje okretni moment / kut vektora struje

Kombinacija elektromagnetskog i reluktantnog momenta ovisna je o kutu γ između
vektora struje I i induciranog napona E.
Misao vodilja u sustavu upravljanja je maksimiziranje ukupnog okretnog momenta za
neki iznos vektora struje ili drugim riječima minimiziranje ukupne struje potrebne da se
proizvede neki okretni moment. Ova strategija upravljanja naziva se MTPA (maximum
torque per ampere).
3 𝑇
= − 2 𝑝𝐼 2 sin 2𝛾 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞

Za svaki iznos struje I, moguće je
pronaći optimalni kut γopt koji će
rezultirati najvećim mogućim
momentom.
To je u principu točno za neki iznos
induktiviteta (zasićenje). Budući da
zasićenje ovisi o vektoru struje (iznosu
i kutu), ovaj proces je iterativan.

28
Upravljanje IPM motorima

▪ Do nazivne brzine, tj. točnije do
rubne brzine (corner speed):
▪ vektor struje postavlja se
prema MTPA algoritmu
▪ Iznad rubne brzine (corner
speed):
▪ iskorištenje napona DC linka
pretvarača 100%
▪ teoretski, moguć je rad na
beskonačnoj brznni za stroj
koji nema gubitaka
▪ ukupni tok se slabi
povećanjem struje Id
▪ Obje komponente momenta
su prisutne također i u
režimu slabljenja toka

29