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Índice I

ÍNDICE

Contenido Página

1. Introducción ...................................................................................................................... 1
2. Marco teórico .................................................................................................................... 2
2.1. Robot......................................................................................................................... 2
2.1.1. Estructura mecánica de un robot .................................................................. 2
2.1.2. Grados de libertad (GDL) .............................................................................. 2
2.1.3. Volumen de trabajo ....................................................................................... 2
2.1.4. Configuraciones típicas de robots industriales .............................................. 2
2.2. Herramientas matemáticas para la localización espacial .......................................... 3
2.2.1. Matrices de transformación homogénea MTH .............................................. 3
2.2.1.1. Traslación.............................................................................................. 3
2.2.1.2. Rotación ................................................................................................ 4
2.3. Cinemática directa .................................................................................................... 4
2.3.1. El problema cinemático directo ..................................................................... 4
2.3.1.1. Resolución del problema cinemático directo mediante MTH................. 4
2.3.1.2. Algoritmo D-H para la obtención del modelo cinemático directo ........... 5
3. Desarrollo de laboratorio .................................................................................................. 7
3.1. Listado de materiales ................................................................................................ 7
3.2. Trabajo previo ........................................................................................................... 7
3.2.1. Estructura mecánica, área y volumen TR5 ................................................... 7
3.2.2. Algoritmo de Denavit-Hartenberg .................................................................. 8
3.2.3. Matriz de transformación homogénea ........................................................... 9
3.3. Programación y representación tridimensional ........................................................ 10
3.3.1. Programación algoritmo D-H y representación tridimensional en Matlab ..... 10
3.3.2. Programación en Matlab para el accionamiento de servomotores .............. 13
3.3.3. Contrastación resultados obtenidos de ambas programaciones .................. 14
4. Observaciones y conclusiones ........................................................................................ 16
5. Referencias Bibliográficas ............................................................................................... 17

Laboratorio VI: Análisis cinemático directo robot KUKA TR5.