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CAPITULO III

COORDENADAS CURVILINEAS

En física existe un gran número de problemas que se pueden resolver mas fácil-
mente si se trabaja con coordenadas apropiadas al problema que de resolver se
trata, es decir, las coordenadas cartesianas no son siempre las mas convenien-
tes para todo tipo de problema; así por ejemplo si estudiamos el flujo de calor
a través de una esfera, evidentemente lo más práctico es trabajar con coordena-
das esféricas; si estamos calculando la longitud de un arco de circunferencia lo
mas conveniente es trabajar con coordenadas polares ( es decir, cilíndricas en
un plano) ya que en e ste caso SCI. \,:;. f8-7<. d. -e- ~ 7< (ti-b - e-A..) lo cual
, )-0;0.
es mas simple que si lo hacemos con coordenadas cartesianas:

con
id. ~ -.x. (R."L_;;(... 'l.. ) - '/,

d.:t..

En vista de lo anterior surge la necesidad de estudiar las coordenadas curvilíneas .J
en un espacio dado instalemos un sistema coordenado cartesiano Yi ó sea cada
punto del espacio queda determinado en este sistema por una terna de valores
( d', Jl, 13 ); definamos ahora tres funciones ( :x,. XL, ~J ) tales que:
3-1)
X,::: XI l J',11.,13 )
Xt= :lo¿ (:h.J'L,Jl)
l' }.= X") ('J, ,lt, J:1)
Esas funciones las vamos a suponer monovaluadas y derivables en todos los pun-
tos del espacio tomado; si en 3-1) hacemos x,:: el' ::x.2. = (~ ,..:t.:. -::: C3 ,
las ecuaciones quedan:

3-2) :t, ( J., 1t.. , ~"3) = el
Xl. ( J, , )1.. , j ~ ) ":. (lo
::(.~ (J •. 'j ~ . ') ~ ') ::. ~"}

Vemos que en cada una de esas tres ecuaciones se puede despejar una de las
~ en función de las otras dos 1.
t por ejemplo jI = f, ( c.. 1 I J .... , 'J, ) ó
sea que cada una de las ecuaciones 3-2) representa una s1..~perficie porque la
coordenada en una dirección ( ';fl por ejemplo) es función de los puntos del pla-
no normal a esa dirección (plano Y2 Y3 por ejemplo); este es el caso por ejem-
plo de la ecuación ~::: -t" V7P"_x1.._J·L. que nos represente. una semiesfera de ra-
dio R y centrada. en el origen: a cada punto ( x , y) del plano X Y corresponde
un punto de coordenadas ( X. , J I t ) perteneciente a esa semiesfera y el
z. dado precisamente por V
1<.1.. -xl..- j'Z" .

d '1. C> 'j -'&. L.'. d J'} Se demuestra en el análisis matemático avanzado que la condición necesaria y suficiente para que exista una correspondencia buinÍvoca entre los ::fJ y los JL es la de que no se anule el determinante de los coeficientes del sistema de ecuaciones 3-3).. ~ . el J3 ~ 'J. ::t 2.. ~") ) de este espacio se cortan tres super- ficies.Ll.. 2> X-J..dado Como vemos.. (y \. --. J X ~ ) exis- ta una y solo una terna ( ~" :J't. Xl. de este modo el espa- cio considerado se puede pensar como lleno completamente con tres familias de superficies y en cada punto ( ~ I j~.. a.lz.1 +'1.'1.. es decir: 3-3) ~.. . ~.x..:(' a partir de las ecuaciones 3-1) I es decir se debe cumplir: • . '1~)-:'(l. d)1. d . -:L) .I. la condición algebráica que nos ga- nntiza esto la obtenemos si en 3-1) expresamos las diferenciales totales de x. = . aXI .. d 1-r + .• d '13 dj¡ d 'f~ . '11. este determinante se llama el jacobiano de la transformación que nos convierte a los JI' en los .. d :I:. 8 Si en la ecuación 1\ ( 'f '. d. 2J'h. vamos cambiando el valor de la cons tan- te e.a• X3 . + = 4. ) ::. dj. a x.1.. para poder garantizar la intersección de tres superficies en cada punto del espacio es necesario que en las ecuaciones 3-2) se puedan despejar las j \' en función de las ::i. V'RZ-_:.'J'!))=-ó.3_ do 'i . =1 O . (3 :ü. d'$~ d -::1. J. d j._'jL hacemos variar R obtenemos una familia de superEicies esféricas concéntricas) r y lo mismo se aplica a X z.::ú d 'J I + . • Y ~ )". p:-ecis amente aquellas para las cuales se cumple: 'J =.):13 a :f. el J'3 ~ j.. é)Xj. I é>:f-z. ~ 3 ). en función de los diferenciales totales de J'.:t lo d '13 ..) X1... obtenemos una familia de superficies (por ejemplo si en 2::.' de modo que para cada terna ( X" xt..)'1.:i 3.. ('1...) '1 ~ d 13 ...y x~('f. r7 ( d-:i.

'1 .. . ("?» J 3:: J 3 ( "j..• ::. ~1. t. C1.::- • -rl t .( ."lo y 1} L. .C"I.h) -- ~ ( j' J J 11. ¿~).el . j.:.. • superflcie X<. (1.= (3 •• ."I.:.. \ J Ú. Si en un punto del espacio tenemos tres superficies intersectadas: :::t:. :. (X.. e s ta curva la llamamos la curva Xl..• -. .)(3 . • • 1I111/ .J'}). 1 JJ ) • .") constantes) los valores de J" '$'1.. Y :x ~ . ("!J) Recordando que los J l' se refieren a coordenadas cartesianas del espacio pode- mos observar en las anteriores ecua~iones que para el punto en cuestión ( o sea siendo L"" c. 'f" 'j '&. )-) ~ '") -::. X ~:: . superficie XI -. L z. '1 3) =. ( JI.•••••• ~ superficie X3 .." (1. := X1 ['1.• 9 Volveremos sobre el jacobiano en el capítulo XI sobre tensores relativos. la obtenemos despejando d~' en-función de XI' -!'7 3-5) J 1 =. e 3 sabemos que ellas se cortarán dos a dos según una curva.:(. '13) .C"3 . 17.'r"L .1"l..:: x. así: la intersección de X 1.::::.:..:x..: ::..:= (..) .1C') ( 1..¡ :t2 =.. )} por lo tanto las ecuaciones 3-5 son las ecuaciones pará- métricas de la curva que resulta de la intersección de las superficies )( " ~ -x: 1.. r-• (X. c. son funciones de un solo parámetro ( X.. análogamente podemos decir que la intersección de las superficies Xl = el y X3 = e3 es una curva X2 y la intersección de Xl = el y X2 = e 2 es la curva X3 I en el gráfico siguiente podemos apreciar estas curvas Xl' X2' X3 : • • • • • • - • • • • . J C:J Jl.. J"3 ) =. (X" (2... : -:: j. 1.

.::. .._ d :!z ...... \ la tomamos constante ( ..:tI (J. :.")(. por lo tanto si a la fun- ción X. + 7? • -' L'. ~A'1.. en este caso sole X'L) Tenemos entonces: -... . .:x::1 a ... +. :.ay 1: ~ .. '$z. J::L. (o s e a XI:.T?:= .3:::: son vectores tangentes a las curvas Xz y X3 respectivamente.13) multiplicado por el vec:tor unitario en la direcCión de la curva X...':./ . con t..el.. J L. -.9/')2. ..::.. lo llamaremos . a. VXI ..análoga. la derivada ay representa entonces un vector é):. I ) Si A ~ representa el parámetro longitud de· arco a lo largo de la curva Xz enton- ces . '13) con respecto al arco A 1. d . ~ X. L. [1. JI. _ Pero Y. + 5) . XI. J» :x I =. d /n.'. tiende a la de . '53) se llama gradiente de.3 d-1z .7 no solo es un vector tangente a la curva coordenada X2 sino que tam- dA~ bién es unitario ya que en el límite (cuando AY y 6 h""L son infinitesimales) la magnitud de 6.¡. l..l L. d J' é) '11 .. (aquí se mant~nen x2 y x3 constantes) sien- do d y un vector tangente a Xl . _ '\7". a 'jL d--1'1. ::. tenemos entonces: ya que hemos d_cho que de 3-1) se pueden despejar las en función de las J::(.. -t: l. d:X .). -'• '1. + é) . j"3 representando puntos de la cur- va X2 I para lo cual se deben cumplir las ecuaciones del tipo 3-5. Si tenemos una función escalar .1 a: :=- _ ay ~. -.' .r4_ J X3::' dL ) es igual a la derivada de esa fun- ción X'::. es decir va- riando sólo una de las tres variables ::L.-. mente d:t. este vector . ~ 3 .:L..= '1..... .6... '1 'L. --.:x'L y - a.. Ahora: .¡'13 ~ . .'!<. ) entonces . • • vector unitario tangente a la curva X2 . si desplazamos a y una distancia infinitesimal a lo largo de la curva Xl se-f0s convierte en y+.." X'Z. Hemos demostrado pues que para cualquier punto P el gradiente de la función X. 40 . ) . i.V .02. ...(1 _ tangente ~ Xl Y nos mide precisamente el cambio de Y a lo largo de Xl.) 'h. dY en general no tiene por qué ser unitario.) 'i'l.' vector unitario en .aj. .e la expresión: eX.)'j-.(... + 1t T J"">¡) L:J -z: (con ':t. ~ '"1 3 Gl. .. l. .::L. ( JI )1.-1 2 .(...' c.[. 8. d X. é) d~2.6'1. ___ t '. ( '/. ::. a'f7..) . rL' Ahora.. - .:X. .este vector unitario lo llamamos . 10 llamemos ~ al radio vector que nos localiza el punto l' con respecto al origen de coordenadas del sistema cartesiano ( 'j" J 'Z.. L. ..

.. . ' °3 Q.t.. XI. 11 d ~ '. =O es decir I que si . .<:'1 en- d~z. .. ~ )3 ¿ ::::-'/ do::. L'l.x..::tl 8':h a~1 dx. .. ~- .)'3). y • forman dos bases recíprocas. -t:-~ =0: 3-7.. • De 3-6 Y '3-7 se concluye que cuardo XI =cte ( o sea para la superficie X . = e 1 entonces d '..) el gradiente de XI es normal a la tangente R a la curva Xz y a la tangente ---- n a la curva X3 y co~ . =O Y por lo tanto para este _ _ dA3 caso "'1:$.)L.13 ~'j¡. y: entonces: ~'1"Z.>~') dA3 o sea el g radiente de XI multiplicado e sca larmen te por el vector unitario tan- gente a la curva X3 es igual a la derivada de XI con respecto a 'la longitud a lo largo de X3 ( /. -=-. 1 d. ax! +.:x.. ... - \l :X. cuando XI es constante..:.'j:'h):'(. a. 3 = e3 Podernos demostrar ahora que los vectores: Q. es normal a la superficie. a:j-~ el XI =. --. tonces el vector gradiente de XI es normal a la tangente -t-~ de la curva X 2. .J a 'b.:.::"'... Tenemos: --. -..1. ---- Y -t"~ están sobre la superficie ?<l = el en ton- ceue concluye que '\/XI es normal a la superficie Xl = el' Análogamente: '1X1. • -t- = O Y en este caso: 3-6) A. -. ---- y. vemos así que el gradiente de XI es normal a r:. =.¡. = d. ( .{t. '! I l I ~ '$1. aJ' .~ Ll. 1 • -F.x2 = e Z y - 'V-:/.. éJ/5:) é)"j} . :: ?J:.CJ.3 es normal a la superficie:i.Y a '11 + a xJ é} '1 3. si X... • Análogamente: Q -:.9.

. (Jx. ':J") ) coordenadas cartesianas y 1 . .-::' .:: ~ .)'11. é) ':Í3 . análogamente: --o --? a~.v. 1.'J "\:.t. :2... J'2. Ch forman una triada ortogonal entonces como ya sabemos. = 1 para i = j .... e ~.v¡ e- \)3. -V Xl..)-<. a. en este caso se cumple: '-j I ..s.. '2.8) es decir: .. . .:. las cilíndricas.:...."l (. ~ . Z2. ) '53 ~ ~3 ----? .10. 12 .. (3 -C7 x.8) . X"¡.J .. e s decir: 3..:J son: C} ~j~ dX. ( . '" eXI --'> • -.:. los V Xt: Si los ~ coinciden con los a..t....(. '-(. L. V A.5~ ::r.. Y ~ 4¡. en magnitud). Para terminar es te capítulo apliquemos lo anterior a un tipo simple de coordena- das curvilíneas.. --':> Los vectores 0-.. necesitamos la transformación inversa de 3... • (. ::t.~j:J ? X1 ~ ? ~I é> ~ 'l.l' o sea las dos bases coinciden ( esta coincidencia es por lo menos de sus direcciones y si los son unitarios también coinciden ar.' ( j) .":> I Para encontrar '({x" .f _d1 1. siendo ( '1" :f .J... . ~ 1.. ::. C1l.::: se- gún la nomenclatura con que hemos venido trabajando .L I & =. Lt .r _ . .. . a t J -? --:> . = O para i ~ V' ...::: Y . o) 3-7 a) y Vemos pues que se cumple la ecuación 2-3) que nos define las bases recíprocas: ~ -. 4- -'9 • d ':Í~ (..xl . í/ X3 ---.2 4.

\i':b) --:"'1J' ~ ~ a. :)~. Como vemos. é) 1. I :. V -:f........ como se ve: Qt'. + ~h1.. ::fa. é) - 'jt . CL3 ). • l. j .. • . pero no en Ch y 'V x.. • -• l.• . 13 Ahora: -. • - l... t!C 5 :x. \ \ ---... 'íf. ..(N). 3 =. .l. re sulta: a. ~ O (i:ir j) I es decir: 2ij .I a:L.:a -. esto debido a que ( UI ct·U1. ~ ~ +:(~ St. +.(3 .. J :. ~.-II"':4 Análogamente obtenemos: - 'íj Xl. Y ( Y:x. Las dos bases resultan así iguales en sus vectores ( --.3::' ¿ 3 ~ --. \:f.- "J. -.. j: 1 --- . tienen igual dirección pero no igual módulo ya que como ~1..:z:k."Ca '1.. tIz.-=-. ax. t -. dj~ --. L z - "Ix) .:t. -1 _ _ Q.::(. 'VX -. i. • . . • (1 r a X. 1. • +. entonces y - 'V:x.1.)) es triplemente ortogo- nal pero \ Q'l..1. - L.:x..~ +!: 1 VJ.- -. L 'íj Xl. _ .. '({.... . • VJ. ~-.. ~ X'l.

'1..e. ... . XI ~ '1'1. .' e . :::..-. :::...t ••• '.(cilindro) • •• • ... r . --- X2: Intersección de las superficies X J.. \ La s curvas coordenadas son: Xl: Intersección de las superficies X '2.+1-.) f .. w • 't . la recta que pasa por P yes sopor- te del vector a. ) X3::.:' ere. 1 ~'" ' . :. Q.a.. -=.'1J' Y':. • • • :• ..vc7"aa.1 .. . • • I +-----...• '1 • • • • • -e I! X"f.. (t:.::. o sea la inter.. .. esta curva es la circunferencia mostrada en el dibujo."../.. a.:..'""':'".... ~ • • . I para coordenadas cilíndricas En este caso las tres su- perficie s que se cortan • en todo punto P son las •• siguiente s : r-__..:ct~(Plano ) •• • • • •• .. : d:c....:. a. .." :t. o... J m - sección de los dos planos. __. •• ... es decir del ci- lindro y el plano Z= cte... 14 En el siguiente gráfico apreciamos los vectore s -a -al. ~ ct:~ 1-:. es pues.. ..

15 X3: Intersección de Xl =cte¡ ~=cte~s d:. ~ a.i ). (recta soporte de a. I .cir es la paralela al eje Y3 que pasa por P.