JURNAL SIMETRIK VOL 5, NO.

2 DESEMBER 2015, ISSN : 2302-9579

Analisis Model Kecepatan dan Posisi Rotor Motor DC Eksitasi Konstan

Vicky Salamena1)
1)
Teknik Elektro Politeknik Negeri Ambon
Email: vickysalamena@gmail.com

Abstract,
DC electric motors uses very wide in industrial for drive the robots in factory. Behavior of tansient speed and
rotor position very establish perform of robot arm.This paper research the models of DC electric motor constant
exitation (DCMCE) purpous obtain controller model in mathematic equation for simulation characteristic transient
speed and rotor position at simulink-matlab program.
In model electric and mechanical of DCMCE carry out transfer finction of input voltage and output speed and
position rotor. Transfer function model is simulated in simulink-matlab at input step voltage. Respons it is curva
characteristic transient and steady-state speed and position of rotor function time, shape of curva is analyzed to
determine controller model for it.

Keywords: electric-motor-DC, transient-curva-simutation, speed-position-rotor.

1. PENDAHULUAN pemrograman dari simulink-matlab dilakukan dengan

membuat blok-blok kendali pada area kerja program
Motor listriki DC dengan penguat konstan (DC
simulink, yang mana blok-blok kendali ini berisikan
electric motor constant exitation) sangat luas digunakan
persamaan fungsi langkan sebagai masukan dan
sebagai penggerak dalam proses manufaktur di industri.
persamaan fungsi alih motor DC sebagai arena
Sebagai penggerak motor DC dituntun untuk bekerja
kendalinya/ proses dan yang terakhir adalah blok fungsi
presisi, proses peralihan (transient) dari keadaan diam
ukur atau yang disebut scope untuk menampilkan kurva
(rotor belum berputar) sampai pada kecepatan tertentu
karakteristik keluaran motor tersebut. Hasil tampilan
dan lamanya waktu untuk mencapai kecepatan yang
kurva inilah yang akan dianalisis sebagai karakteristik
diinginkan merupakan faktor utama dari kinerja motor
keluaran dari motor DC yang berhubungan dengan
tersebut. Demikian juga pada saat menghentikan putaran
kecepatan dan posisi rotornya.
motor ini, pada saat pengereman motor lama waktu
Dari hasil analisis ini maka akan disimpulkan
sampai berhenti dan pola penurunan kecepatan
kondisi peralihan yaitu lama waktu naik, apakah ada
merupakan karakter yang menetukan unjuk kerja dari
overshoot, dan lama waktu mencapai keadaan tunak
motor ini. Pola opersi motor DC terdiri dari tiga fase
serta kesalahan keadaan tunak (error steady-state).
yaitu fase start (dari diam ke kecepatan tertentu), fase
Pengkajian ini hanya melihat kepada hasil respon yang
kecepatan tertentu (kondisi tunak) dan fase
ditunjukkan setelah hasil simulasi dengan menggunakan
pemberhentian (dari kecepatan tertentu ke diam).
parameter yang terdapat pada fungsi alih dari besaran-
Dalam kajian ini yang dianalisis adalah ketiga
besaran motor sepetri: momen inersia, redaman mekanik
kondisi/fase tersebut. Fase start dan fase berhenti disebut
motor konstanta dimensi motor, resistans dan induktans
sebagai fase transien/ peralihan yang akibat sistem
belitan motor.
mekanik motor yaitu berat girasi (momen inersia) dapat
Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan
mempengaruhi rotor bergerak lambat atau cepat untuk
model dinamik motor DC penguat konstan dalam bentuk
mencapai kondisi keadaan tunak (steadi-state). Untuk
fungsi alih dari masukan tegangan dan keluaran
melihat kondisi ini maka motor DC dianalisis dalam
kecepatan beserta posisi rotor; serta menganalisis
bentuk model dinamik yang dinyatakan sebagai
keluaran hasil simulasi yaitu karakteristik transien dan
persamaan fungsi alih antara masukan tegangan sumber
tunak dari kecepatan dan posisi rotor.
dan sebagai tanggapan keluarannya adalah kecepatan
dan posisi rotor. Setelah mendapatkan fungsi alih 2. TINJAUAN PUSTAKA
tersebut maka dibuat masukan tegangan yang berbentuk
Model Motor DC
langkah yang mewakili kondisi on-off dari sumber
tegangan yang diterapkan pada motor tersebut. Agar Motor dc dapat dimodelkan dengan kombinasi struktur
dapat melihat bentuk tanggapan ini model tersebut listrik dan struktur mekanik. Struktur listrik adalah
disimulasikan pada program matlab dengan model rangkaian listrik dari belitan armatur yaitu
menggunakan vasilitas simulink-nya. Proses tahanan yang terhubung seri dengan impedans belitan
25
 JURNAL SIMETRIK VOL 5, NO. 2 DESEMBER 2015, ISSN : 2302-9579

armatur. Sruktur mekanik adalah momen inersia di rotor pergerakan mekanik. Rangkaian skematik untuk model
dan beban serta gesekan yang terjadi karena ada motor dc ditunjukkan oleh Gambar 1.

Gambar 2.1 Model motor dc

Dari rangkaian listrik dapat dibuat persamaan tegangan dia (t )

menurut hukum Kirchhoff tegangan seperti dinyatakan vs (t )  Ria (t )  L  K1 (t ) (4)
oleh rumus 1. dt
Untuk struktur mekanik yang mengacu pada hukum
di (t )
v s (t )  Ri a (t )  L a  eb (t ) (1) Newton, diperoleh persamaan torsi seperti rumus (5),
dt d (t )
dengan  (t )  J  B (t )  K ia (t ) (5)
dt
R : tahanan belitan armatur (),
dengan:
L : impedans belitan armatur (H),
ia (t ) : arus armatur (A),
J : momen inersia motor (kg.m^2/s^2),
B : konstanta redaman sistem mekanis (Nms),
e b (t ) : tegangan induksi
K : konstanta motor.
di armatur (V), Persamaan (4) dan (5) ditansformasikan dalam bentuk
v s (t ) : tegangan terminal motor (V). laplace dengan asumsi semua kondisi awal sama dengan
e b (t ) adalah tegangan induksi yang tergantung pada nol, diperoleh,
putaran sudut  (t ) , dinyatakan oleh rumus 2. Vs ( s )  R  sL I a ( s )  K1 ( s ) (6)
60 Ia (s ) sebagai berikut,
e b (t )  k 1  (t ) (2) Sehingga diperoleh
2 Vs ( s )  K1 ( s )
dengan I a (s)  (7)
R  sL
k1 : konstanta dimensi motor, dan
 : fluks magnit kutub motor (Wb), T ( s )  B  sJ  ( s )  K I a ( s ) (8)
60 Selanjutnya dengan mensubtitusi persamaan (7) ke (8)
 (t ) : putaran rotor (rpm),
2 diperoleh,
 (t ) : kecepatan sudut rotor (rad/s). Vs ( s )  K1 ( s )
B  sJ  ( s)  K (9)
Bila kutub motor adalah magnit permanen maka  R  sL
konstan sehingga rumus (2) dapat disusun kembali Dari bentuk persamaan (9) diperoleh fungsi alih motor
menjadi rumus (3). dc untuk masukan tegangan terminal motor s
V (s ) dan
eb (t )  K1 (t ) (3) keluaran kecepatan poros motor sebagai berikut,
 (s) K
K 1  k 1
60  (10)
untuk konstanta armatur
2
. Dengan Vs ( s ) ( B  sJ ) ( R  sL )  K1K
mensubtitusikan rumus (3) ke (1) diperoleh rumus (4) Dalam satuan standar internasional SI digunakan
sebagai berikut, konstanta armatur K 1 sama dengan konstanta motor K
selanjutnya  (t )  d / dt   , sehingga diperoleh,
26
 JURNAL SIMETRIK VOL 5, NO. 2 DESEMBER 2015, ISSN : 2302-9579

( s ) K atau
 (11-a)
Vs ( s ) ( B  sJ ) ( R  sL)  K 2 K
 (t ) 
atau

s L J s  ( BL  RJ ) s  BR  K 2
2 2

( s ) K
 …….. (13)
Vs ( s ) L J s  ( BL  RJ ) s  BR  K 2
2

…….. (11-b) Dalam persamaan (12-b) dan (13) adalah bentuk

persamaan tanggapan dari kecepatan dan posisi rotor
Untuk input satuan (unity) V s ( s )  1 / s , maka pada saat dimasukan input tegangan berupa masukan
keluaran kecepatan rotor dinyatakan oleh persamaan fungsi langkah (step function) yang mewakili kondisi
(12), on-off dari sumber yang diberikan kepada motor DC
K eksitasi konstan.
( s ) 

s ( B  sJ ) ( R  sL )  K 2  (12-a)
Program Simulink-Matlab
atau Simulink di program matlab merupakan suatu fasilitas
yang dengan mudah dapat digunakan. Pemrograman
pada simulink dapat dilakukan dengan menampilkan
K komponen-komponan dalam bentuk blok-blok yang
( s ) 

s L J s  ( BL  RJ ) s  BR  K 2
2
 dapat dirakit menjadi suatu blok rangkaian tertentu.
Pengoperasian simulink dapat dijelaskan sebagai
……… (12-b) berikut:
Untuk memulai Simulink dan membuka library milik
Simulink :
selanjutnya untuk posisi rotor, 1. Jalankan program MATLAB.
1  1 2. Ketik simulink pada jendela peritah MATLAB .
 ( s )  s (t ) maka akan nampak Library untuk Simulink seperti
s s
gambar berikut.
1
s (t ) 
s
1 K

s s L J s  ( BL  RJ ) s  BR  K 2
2


Gambar 2.2 Simulink library browser

Jendela ini digunakan untuk memilih komponen yang dan juga digunakan untuk mengabil jendela workspaces
akan digunakan dalam rangkaian yang akan didesain, yang baru.
Untuk membuat model baru Anda harus :

27
 JURNAL SIMETRIK VOL 5, NO. 2 DESEMBER 2015, ISSN : 2302-9579

 Memilih File > New > Model di Library milik Maka akan terbuka jendela model yang masih kosong.
Simulink .

Gambar 2.3 Jendela workspace yang baru

Untuk membuka model yang sudah ada:

1. Pilih File > Open
akan nampak kotak dialog.
2. Pilih model (file .mdl ) yang ingin Anda buka,
lalu klik Open.
MATLAB akan membuka model di jendela
model.
Untuk menyimpan model dengan memilih apakah
menggunakan perintah Save atau Save As dari menu
file. Model akan disimpan dalam bentuk format yang
disebut model file (dengan ektensi .mdl ) yang berisi
diagram blok dan berbagai sifat-sifatnya.
3. METODOLOGI PENELITIAN
Penelitian dilakukan dengan membuat simulasi
berdasarkan hasil kajian teoritis terhadap model dinamik
dari motor DC penguat konstan. Langkah awal adalah
melakukan studi literatur untuk merumuskan fungsi alih
motor DC tersebut, bentuk model dinaik ini akan
disimulasikan menggunakan program matlab-simulink
untuk melihat karakteristik kurva tanggapan dengan
memasukan sumber tegangan fungsi tangga ke blok
kendali yang mewakili sistem dinamik motor DC
penguat konstan. Keseluruhan proses penelitian
ditunjukkan oleh Gambar 3.1 berikut ini.

Gambar 3.1 Bagan alir proses penelitian

4. PEMBAHASAN
Simulasi dilaksanakan dengan membuat diagram yang
akan disimulasikan pada simulink untuk kecepatan dan
posisi rotor. Untuk itu maka motor yang digunakan
mempunyai parameter fisik ditunjukkan pada Tabel 4.1.

28
 JURNAL SIMETRIK VOL 5, NO. 2 DESEMBER 2015, ISSN : 2302-9579

Tabel 1 Data motor dc

Momen inersia, J 0,01 kg.m^2/s^2 Data motor dc dimasukkan kedalam blok kendali di
Redaman sistem mekanik, B 0,1 Nms program simulink-matlab seperti terlihat pada Gambar
0,01 Nm/A 4.1.
Konstanta motor, K
1 ohm
Resistans, R 0,5 H
Induktans, L

Gambar 4.1 Simulasi blok kendali motor dc

Hasil simulasi adalah kurva tanggapan sistem (motor dc) terhadap masukan tegangan langkah satuan, v s (t ) .
yaitu kecepatan  (t ) dan posisi poros rotor  (t ) Hasil simulasi dilihat pada Gambar 3.

Gambar 3 Kecepatan  (t ) dan posisi rotor  (t )

29
 JURNAL SIMETRIK VOL 5, NO. 2 DESEMBER 2015, ISSN : 2302-9579

Dari Gambar 3 terlihat bahwa kecepatan mempunyai 6. DAFTAR PUSTAKA

perioda transien selama 3,5 detik, pada perioda tersebut
Fallahi M. and Azadi S., 2009, Robust Control of DC
pergerakan rotor (perpindahan posisi) tidak linear
Motor Using Fuzzy SlidingMode Control with
selanjutnya setelah kecepatan berada pada keadaan
PID Compensator, Procceding of the
tunak maka perubahan perpindahan posisi poros
International MultiConference of Engineers
meningkat secara linier terhadap waktu.
and computer Scientists 2009 Vol. II IMECS
Bila diinginkan untuk memperbaiki proses transien ini
2009, March 18-20, 2009, Hong Kong
maka dapat ditambahkan rangkaian kendali (controller)
loop tertutup sehingga unjuk kerja keluaran kecepatan
Hartanto T.W.D. dan Prasetyo Y.W.A., 2003, Analisis
dapat lebih cepat mencapai keadaan tunak tanpa osilasi
dan Desain Sistem Kontrol dengan Matlab,
dan kesalahan keadaan tunak menjadi kecil.
Penerbit Andi Offset, Yogyakarta
5. PENUTUP
Leephakpreeda T., 2008, Model-based Analysis for
Kesimpulan
Experimental Parameter Identification of
Dari hasil pembahasan dapat disimpulkan bahwa:
Micro DC Motor, Thamnasat Int. J. Sc. Tech.,
1. Dengan menggunakan program simulink-
Vol. 13, No. 1, January-March 2008
matlab untuk melakukan simulasi dapat dilihat
kurva kecepatan dan posisi rotor fungsi waktu,
Saffet A. and Gultekin K., 2007, DC Motor Speed
kurva ini memperlihatkan proses transien dan
Control Methods Using MATLAB/Simulink and
kondisi tunak,
Their Integration into Undergraduate Electric
2. Periode transien berlangsung selama 3,5 detik,
Machinery Courses, Departement of Electrical
dan sesudahnya merupakan kondisi tunak,
and Electronics Engineering, Nigde University
3. Setelah kecepatan berada pada kondisi tunak
51100, Turkey
maka posisi rotor meningkat secara linier.

30