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UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA

INGENIERIA MECANICA- ELECTROMECANICA

EXOESQUELETO PARA

REHABILITACION

Estudio Monográfico

CATARI PANIAGUA JOSUE DANNY

Or. 22 de octubre de 2017
RESUMEN

En nuestro medio y a nivel mundial existen muchas personas las cuales están con una

deficiencia de movimiento que requieren de silla de ruecas, muletas o bastones y en algunos casos

de una segunda persona que les ayude en la movilidad, muchos de esos casos en nuestra sociedad

se debe a la falta de rehabilitación adecuada o por mal practica del mismo, en este sentido se tiene

como propuesta diseñar un exoesqueleto que será como una estructura de vestir como es conocido

en el término inglés para lo cual se realizara una recopilación de información sobre las tecnologías

actuales en diseño y control de exoesqueletos, además de información de datos de movilidad de la

extremidad inferior del cuerpo humano, conociendo los movimientos naturales se podrá dar un

estimado de los grados de libertar que tendría que tener el exoesqueleto, también información

sobre tecnologías para el control y simulado de toda la estructura, como es de sistemas de control

autónomos que se autorregula por sensores ubicados en la otra pierna.

ii
Contenido
1. ANATOMIA DE LA PIERNA HUMANA. ................................................................ 4

1.1. Rango de movimiento de la Cadera. ..................................................................... 4

1.2. Rango de movimiento de la rodilla. ...................................................................... 5

1.3. Rango de movimiento del tobillo. ......................................................................... 6

2. LA MECANOTERAPIA .............................................................................................. 7

3. DEFINICION DE EXOESQUELETO ......................................................................... 8

3.1. Estructura mecánica. ............................................................................................. 9

3.2. Mecanismo Dinámico y Cinemático ..................................................................... 9

3.3. Modelado del Sistema ......................................................................................... 10

3.4. Actuadores ........................................................................................................... 10

3.5. Diseño de Controlador ........................................................................................ 11

4. DISEÑO MECANICO ............................................................................................... 11

5. MODELAMIENTO DEL SISTEMA MUSLO-PANTORRILLA............................. 12

6. ESPECIFICACIONES DE SENSORIZACIÓN ........................................................ 13

7. CONCLUCIONES. .................................................................................................... 14

Bibliografía .......................................................................................................................... 14
1. ANATOMIA DE LA PIERNA HUMANA.

La pierna humana es un conjunto complejo de uniones y músculos que permiten una movilidad

que permite a una persona poder realizar diferentes actividades como lo es caminar, correr y saltar

entre otros, y todas estas funciones se realizan de forma natural en este sentido realizar el diseño

para acoplar un exoesqueleto que ayude en estas funciones es necesario poder conocer los rangos

de movimientos que tiene la pierna en cada articulación y segmento de la misma.

La pierna se divide en tres zonas que son cadera, pierna y pie de los cuales es necesario poder

conocer los rangos de movimiento y limitaciones anatómicas. (Hernández Stengele, 2008)

Según los estudios realizados en para el diseño de una prótesis por (Hernández Stengele, 2008),

los rangos de movimiento de la pierna son:

1.1. Rango de movimiento de la Cadera.

La cadera posee tres movimientos básicos que se explicaran a continuación:

Extensión y flexión: Se generan alrededor del plano transversal. La extensión de la pierna hacia

atrás tiene un Angulo máximo de aproximadamente 15°, mientras que la flexión hacia el tórax

tiene un Angulo máximo entre 130° - 140°.

Abducción y Aducción: Se generan sobre el eje sagital. La abducción tiene un rango de

movimiento de 30° - 45° alejándose del cuerpo, mientras que la aducción solo tiene un rango de

20° -30° cruzando sobre la otra pierna.
Rotación: Alrededor de un eje vertical. La rotación interna se genera al rotar el muslo hacia el

cuerpo, la pierna flexionada tiene un rango máximo de 30° - 45°, en el caso contrario, al rotar el

muslo hacia fuera, la pierna flexionada tiene un rango de 40° - 50°.

Figura 1. Rangos de movimiento de la articulación de la cadera. (Hernández Stengele, 2008)

1.2.Rango de movimiento de la rodilla.

Al flexionar la rodilla, se genera un ángulo entre el fémur y la tibia; este ángulo varía

dependiendo de la flexibilidad de las personas. Este ángulo va desde 0° cuando la pierna está

totalmente extendida creando una línea recta el fémur con la tibi, hasta 155° cuando la pierna está

totalmente flexionada, tocando el glúteo con el talón. Si se fuerza un poco el cuádriceps, se puede

tener una hiperextensión de hasta -10° tomando como referencia la pierna en posición recta en un

ángulo de 0°.
Figura 2. Rango de movimiento de la rodilla humana.

1.3. Rango de movimiento del tobillo.

La articulación del tobillo genera un ángulo entre la tibia y el pie (figura 3a). Cuando el pie se

encuentra en la posición neutral (0° en el plano horizontal) el ángulo entre el pie y la tibia es de

90°. Dependiendo de la flexibilidad de la persona el pie en dorsiflexion (acercar la punta del pie a

la espinilla) tiene un ángulo máximo de 30 ° con respecto al horizonte, mientras que la flexión

plantar (pararse de puntas) se tiene un rango mayor de movimiento con un ángulo máximo de 50°

Cuando el pie esta fijo, La parte inferior de la pierna se puede mover hacia delante y hacia atrás

libremente. Generando un ángulo entre la tibia y la punta del pie (figura 3b). Obviamente se tiene

el mismo rango de movimiento que al mover el pie libremente.

Figura 3. Rangos de movimiento del tobillo humano.
2. LA MECANOTERAPIA

La mecanoterapia es la utilización terapéutica e higiénica de aparatos mecánicos destinados a

provocar y dirigir movimientos corporales regulados en su fuerza, trayectoria y amplitud. Los

primeros aparatos de mecanoterapia empezaron a utilizarse en el año 1910 en Suecia y fueron

perfeccionados y modificados continuamente, sin embargo estos primeros dispositivos cayeron

progresivamente en desuso por la complejidad de su instalación y el desembolso económico que

suponía su adquisición. Actualmente los equipos que se utilizan son aparatos sencillos pero

funcionales que permiten además resolver la mayoría de los problemas de movilización activa

regional o segmental.

El uso de la mecanoterapia se puede aplicar tanto para aumentar las resistencias como para

disminuirlas e incluso, para realizar movilizaciones pasivas o autopasivas.

El interés actual de la mecanoterapia es que el paciente pueda realizar ejercicios con una

finalidad curativa; para ello es necesario un fisioterapeuta que enseñe y supervise al paciente los

ejercicios a realizar y su posible evolución en el tiempo; para ello ni señalar que son

imprescindibles conocimientos de anatomía, fisiología y biomecánica para ejecutar enseñar los

movimientos al paciente y corregírselos día a día. Pretendemos obtener por tanto gran rendimiento

del llamado gimnasio terapéutico. Este gimnasio aparte de la sale de mecanoterapia, tendrá

dependencias para otros actos de rehabilitación como hidroterapia, electroterapia, terapia

ocupacional, logopedia, etc. La ubicación y tamaño del gimnasio terapéutico es muy variable, pero

por norma general en un hospital de unas 500 camas, las medidas aconsejables del gimnasio serán

unos 10x15 metros de superficie y 4 metros de altura para evitar la sensación de enclaustramiento

y mantener una circulación adecuada del aire. Conviene que tenga ventanales al exterior, acceso

como mínimo por dos puertas de suficiente anchura para camas y sillas re ruedas. El lugar más
adecuado para su ubicación es la planta baja del edificio por la movilidad que esto va a permitir,

pero por desgracia, en nuestro país es frecuente el uso de sótanos y semisótanos enclaustrados y

de mala iluminación para los tratamientos de rehabilitación. (Bernal, 2006)

3. DEFINICION DE EXOESQUELETO

Este término se emplea en la biología para describir la estructura exterior y rígida de insectos o

crustáceos. Llevándolo al campo de la robótica, son aquellas estructuras externas rígidas que

proporcionan soporte a las funciones motrices de las personas, que con un sistema de potencia

de motores (Actuadores) proporciona al menos parte de la energía para el movimiento de los

miembros, ayuda a su portador a moverse y a realizar cierto tipo de actividades, como el de cargar

peso. Se puede definir por tanto, como un mecanismo estructural externo cuyos segmentos

y articulaciones se corresponden con las del cuerpo humano. Y permiten una transmisión

directa de potencia mecánica y señales de información. Por ello, éste debe ser ajustable o adaptable

a las distintas articulaciones del cuerpo humano, con el fin de alinear los centros de rotación. Se

debe considerar también los aspectos especiales como son la seguridad, robustez y habilidad

del mecanismo robótico. (Caraballo Grillo & Gutierres Gonzales, 2015).

La marcha es una de las actividades más importantes de la vida diaria de cualquier persona, en

este caso para los pacientes afectados por un accidente cerebrovascular o los sobrevivientes de

estos eventos, necesitan contar con nuevas tecnologías las cuales sirvan como apoyo en su proceso

de rehabilitación. Los recientes desarrollos tecnológicos, principalmente los exoesqueletos

robóticos pueden ser una potente herramienta auxiliar, para el proceso de rehabilitación.
Este tipo de tecnología esta orienta a asistir pacientes en las diversas funciones de movimiento;

al estar en una posición definida (acostado, sentado, de pie) puede servir de manera funcional

ayudando a las alteraciones del hemisferio de cuerpo afectado; de la misma forma, sirve como

puente para estimular el sistema muscular, permitiendo al paciente tener una motivación

permanente para que su terapia tenga excelentes resultados. Los parámetros contemplados en cada

fase de la terapia, pueden ser supervisados durante cada uno de ellas, permitiendo evidenciar la

evolución del paciente en cortos periodos de tiempo. Otro factor importante en la coordinación del

movimiento entre cada una de las partes de la extremidad, es la de realimentar visualmente el

movimiento por medio de un dispositivo, el cual pueda ofrecer cierto grado de autonomía al

paciente, de tal forma que aumente la funcionabilidad del dispositivo. (Aya Parra, 2017)

3.1.Estructura mecánica.

Un exorobot o exoesqueleto está formado por una serie de elementos unidos mediante

articulaciones que permiten un movimiento relativo. Existen tres tipos de articulaciones:

trasnacionales, de giro o mixtas.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar una articulación con

respecto a la anterior, es denominado grado de libertad. La suma de los grados de libertad de

las articulaciones de un robot es el número de grados de libertad de éste. (Villalba Miranda,

Toro, & Rodriguez Sotelo, 2014)

3.2.Mecanismo Dinámico y Cinemático

Parte del desarrollo de este sistema, se incluyen consideraciones cinemáticas y dinámicas

particulares en el modelamiento de la simulación. Los diferentes métodos utilizados para

manipuladores robóticos son utilizados para analizar cinemáticas y dinámicas humanas. El modelo

de la pierna está considerado como una cadena de eslabones rígidos, donde cada uno tiene
diferentes propiedades, como longitudes, centro de masa, momento de inercia etc. Estos segmentos

se encuentran unidos por diferentes articulaciones, en los cuales son remplazados por diferentes

componentes tanto mecánicos como electrónicos, imitando los movimientos naturales, en términos

de grados de libertad y grados de movimiento

3.3.Modelado del Sistema

Basados en la teoría de doble péndulo invertido, a continuación, se describirá el procedimiento

empleado para este sistema no lineal, el cual está sustentado en el método de Euler-LaGrange. Por

otra parte, se trabajará en la linealización del sistema y la descripción de las variables de estado

que se encuentran inmersas en este mismo..

3.4.Actuadores

Son los encargados de generar el movimiento de los elementos que componen el exoesqueleto.

En robótica, la clasificación de los actuadores se realiza en función de la fuente de energía:

neumáticos, eléctricos e hidráulicos. A continuación, se muestra una tabla resumen con las

diferencias en las características básicas:
Tabla 1. Ventajas y desventajas de los diferentes tipos de actuadores.

La elección del tipo de actuador dependerá de los siguientes factores: coste, velocidad,

control, potencia, precisión, peso, volumen, mantenimiento y seguridad

3.5.Diseño de Controlador

El diseño de controladores para manipuladores es un área demasiado extensa e investigada por

el área de ingeniería electrónica dado que es un sistema altamente no lineal debido a su estructura

de movimientos rotacionales y traslacionales. Las ecuaciones descritas a continuación están en

función de matrices las cuales representan la cinemática y dinámica de sistema implementado en

Matlab/simulink con el fin de analizar el comportamiento del sistema y establecer un sistema de

control para este mismo. (Aya Parra, 2017)

4. DISEÑO MECANICO

El diseño de la estructura es parte fundamental para ser analizado en aspectos de resistencia y

practicidad.
Según el estudio de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidad superior, a partir de

datos obtenidos al realizar el análisis biomecánico de la extremidad superior, se establece que la

estructura a diseñar debería contar con tres grados de libertad, rotación interna-externa del húmero,

flexión-extensión del codo y pronación-supinación de la muñeca, no son implementados lo

movimientos para la aducción-abducción y flexión elevación del codo, por no considerarse

necesarios para la fase inicial de desarrollo del dispositivo. (Gutierrez, Venagas Alvarez, & Avilez

Sanchez, 2015)

Para el caso de la extremidad inferior, caso de estudio de este proyecto se debe realizar similares

pruebas o recurrir a pruebas sobre la movilidad del miembro inferior para hacer un análisis y

determinar los grados de libertad y fisiología de la estructura.

5. MODELAMIENTO DEL SISTEMA MUSLO-PANTORRILLA

Dado que el sistema de interés en este trabajo es el miembro inferior, se modeló una pierna

asumiéndola como una cadena cinemática de dos eslabones y dos articulaciones rotacionales, con

pivote en la cadera. En la figura 3 se señalan las variables geométricas e inerciales a incluir en los

análisis dinámicos de la pierna, y se asignan los sistemas de referencia a emplear. (Grosso &

Tibaduiza Burgos, 2017)
Fig2. Modelo de una pierna con dos grados de libertad

6. ESPECIFICACIONES DE SENSORIZACIÓN

Para llevar a cabo de manera sincronizada las funciones de bloqueo y actuación en las

articulaciones de la ortesis, es necesario obtener información continua de ciertas variables que nos

permita discernir entre fases de la marcha y que, a su vez, constituyan el punto de partida parael

control de dichas funciones. Para reconocer la fase de apoyo de una pierna basta con saber si el

pie hace contacto con el suelo. Esta tarea se lleva a cabo mediante sensores de presión ubicados

en la planta del pie, concretamente uno en el talón, que indicará el inicio del contacto entre pie y
suelo, dos ubicados en la parte media del pie, y uno en el dedo pulgar que indique el final de la

fase de apoyo.

Durante la fase de balanceo es necesario diferenciar las etapas de flexión y extensión de la

rodilla. Esto se logra mediante encoders, los cuales miden de manera continua los ángulos de

rotación en la articulación, con lo que observando donde se encuentra el ángulo de flexión máximo,

se puede conocer el instante de transición entre la etapa de flexión (aumento del ángulo desde que

se despega el pie del suelo, hasta que llega a su punto máximo alrededor de 60º en personas sanas)

y extensión (disminución del ángulo desde el máximo hasta el momento de contacto talón-suelo).

También se agrega un par de encoders en los tobillos para monitorizar el movimiento en esta

articulación, ya que estos datos aportan información referente a en qué punto de la fase de apoyo

se encuentra el individuo, contribuyendo al control de la actuación de la rodilla de la otra pierna

durante la fase de balanceo. (Font Lagunes & Arroyo, 2010)

7. CONCLUCIONES.

Para poder desarrollar este estudio y diseño primero se considerara los antecedentes médicos

acerca de rehabilitaciones en miembros del cuerpo, por ejemplo las extremidades inferiores, con

ayuda de datos de la anatomía de las extremidades se puede ya realizar un análisis no a detalle de

los dispositivos y la estructura que tendrá el exoesqueleto, para poder ser ayudado en el área de

diseño de control se puede realizar simulaciones que serán de mucha ayuda en la plataforma

Matlab, en cuestión a análisis a detalle se realiza para ese caso análisis cinemático, dinámico y de

sistemas de control.

Bibliografía

Aya Parra, P. A. (2017). Estudio anatómico y determinación de parámetros funcionales de un

prototipo de exoesqueleto de miembro inferior con dos grados de libertad. Colombia.
Bernal, L. (2006). Mecanoterapia conceptos indicaciones y contraindicaciones.

Caraballo Grillo, K. E., & Gutierres Gonzales, J. F. (2015). Diseño mecanico de un Exoesqueleto

para cargas ligeras. Santa Creuz de Tenerife.

Font Lagunes, J. M., & Arroyo, G. (2010). Diseño de una órtesis activa para ayuda a la marcha de

lesionados medulares .

Grosso, J., & Tibaduiza Burgos, D. A. (7 de Junio de 2017). Diseño y Validación de un

Exoesqueleto Maestro-Esclavo para Rehabilitación de Piernas.

Gutierrez, R., Venagas Alvarez, F., & Avilez Sanchez, O. F. (01 de septiembre de 2015). Diseño

y control de un exoesqueleto de rehabilitación motora. Peru.

Hernández Stengele, F. (14 de Mayo de 2008). Diseño y construcción de prototipo neumático de

prótesis de pierna humana. Chulula, Puebla, Mexico.

Tortora, G. (2010). Principios de anatomía y fisiología.

Villalba Miranda, M. F., Toro, N., & Rodriguez Sotelo, J. L. (2014). Diseño y Simulación de un

Exoesqueleto de Miembro Inferior para la Asistencia en Marcha a Pacientes con Paraplejia

Flácida. Manizales, Colombia.