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M7.

Solid rigid mechanics

September 13, 2018

Abstract
Realizaremos un estudio de los movimientos de los cuerpos rígidos,

para ello emplearemos un giróscopo en donde determinaremos experimen-

talmente y teóricamente los momentos de inercia y las frecuencias angu-

lares de rotación, precesión y nutación.

1 Fundamento teórico
Las ecuaciones de Newton aplicados a los movimientos rotatorios quedan expre-
dL
P
sados de la forma Mi = ri × Fi = dt = Iα, es decir si el momento resultante
es nulo entonces el momento angular se conserva.Si ejercemos una fuerza que
viene dada por el peso el torque es M̄ = r × (mg), con lo que el cuerpo adquirirá
una componente angular perpendicular al eje z, es decir M̄ = IZ α ,pero como
dω 2 ¯ · ω̄
¯ ⊥ ω , por lo que el módulo de la velocidad permanece constante,
dt = 2ω̇ ω̇ y
¯
lo que cambia es su dirección Iz ω eˆ
˙z = r̄ × (mg) = (deˆ˙z × mḡ)siendo d la distan-
cia el punto donde se cuelga la pesa y el eje vertical luego eˆ ˙z = Ω × ê¯ , siendo
Ω el movimiento angular de precesión .En denitiva el movimiento angular de
precesión viene dado por :
dmg
Ω=− ĝ
Iz ω
Realizaremos una breve introducción al estudio de la nutación, la nutación
como se observa en la imagen corresponde θ̇ mientras que φ̇ corresponde al
movimiento de precesión.

1

Los dos últimos términos corresponden al potencial efectivo . Si sucede É = E´2 = Emin entonces se trata de una precesión estacionaria. Puede suceder lo siguiente segun la imagen 1. 2 . Pueden darse tres tipos de movimientos de nutación en funcion de la energía potencial efectiva disponible: (A−Bcos(θ)2 É = E − 21 Iz ω 2 = 1 2 2 I12 θ̇ + 2I12 sen2 (θ) + mgdcos(θ) donde I12 corre- sponde al momento de inercia en el plano del disco y A y B son dos con- stantes. es decir (A−Bcos(θ)2 V (θ) = 2I12 sen2 (θ) + mgdcos(θ) →É = E − 21 Iz ω 2 = 1 2 I12 θ̇ 2 + V (θ).

Para cualquier otro valor el movimiento de nutación oscilar entre un valor máximo y un valor mínimo.Si se verica que arccos(A/B)<θ2 0 >θ1 entonces el movimiento que se origina es el de la gura 2.b Por otro lado si se cumple que θ1 < arccos(A/B) < θ2 entonces gira real- izando cúspide como se observa Cuestiones teóricas: 1) Determinaremos el momento de inercia de la siguiente gura : 3 . es decir no hay nutación ya que θ es constante. 2.

la luna ejerce una atracción gravitatoría sobre el ecuador que pro- duce el movimiento de vaivén o nutación en el eje terrestre.El torque producido M̄ . Dado que la tierra no es una esfera perfecta sino que tiene un leve achatamiento en los polos. aunque en menor medida tambíen inuye el movimiento de las placas téctonicas que contribuyen al movimiento de rotación del eje. aunque la amplitud es muy pequeña. 3) Por qué cree que el disco tiende a caer si se frena el movimiento de precesión. Este movimiento viene provocado por el hecho. Observemos que actuán dos fuerzas para producir el torque. 2) Precesión y nutación en la Tierra. La Tierra tiene un movimiento de precesión muy lentamente. y la nutación se trata un movimiento de cabeceo del eje de rotación. por la segunda ley ¯ de Newton para rotaciones cumple que M̄ = I α = F̄ × R̄donde ᾱcorresponde a a la aceleración angular y cuyo valor en este caso es α = R . y con un ángulo aproximado de 46º dado su lentitud apenas lo apreciamos en nuestras vidas cotidianas . por una parte de que el vector del plano que contiene a Tierra-Sol y el eje de rotación terrestre no forman un ángulo de 0º sino que está inclinado formando un ángulo de 23º45´ aproximadamento por lo que el sol ejerce un momento sobre la tierra que provoca el movimiento de precesion. una de ellas es p̄ = mḡ (peso) y la otra T ¯=−ma donde ā corresponde a la aceleración que sufre el sistema luego la fuerza F = p + T . sustituyendo en módulos y dado que F y R son perpendiculares tenemos Iα = F R => Ia 2 a R = mr(g − a) donde despejando I se obtiene I = mr ( g − 1) que es la correspondiente inercia en eje de rotación que pasa por el centro del disco. Los movimientos de precesión están caracterizados por el hecho de que el eje de rotación de un cuerpo va cambiando de dirección. y por otra parte.El eje de giro terrestre completa una revolucion con un periodo aproximado de 26000 años. El movimiento de precesión origina una fuerza similar a la fuerza centripeta que tiene una dirección hacia el eje de rotación 4 .

una adosado al disco grande cuyo radio es R y otra para colgar de ella la masa que producirá el torque. 4. Una fotopueta para colgar las masas y producir el torque correspondiente.1 Material Emplearemos: 1. Un conjunto de masas para equilibrar el eje de giro. por ello emplearemos el hilo y lo uniremos al disco mediante dos poleas. 3.2 Material y Metodología 2.2 Metodología Determinaremos en primer lugar el momento de inercia correspondiente al girós- copo. Conociendo la masa M . el radio R y la aceleración angular medida por el sensor a.El aparato consta de varias piezas como se observa en la gura . Varios sensores conectados al giróscopo y la fotopuerta para determinar las correspondientes velocidades angulares. 2. y para producir el movimiento para determinar el momento de inercia . 2. Un giróscopo.Se puede obtener el momento de inercia empleando la expresión : g I = M R2 ( − 1) a 5 . 5. Un hilo para producir el torque o momento.

Se puede calcular el momento de forma teórica pues se ha medido el radio de este y la masa se puede obtener a partir de la siguiente expresión: M = (eM900 +f M30 ) .03160±0.1013±0.0002 0.1013±0. por la aditividad de los momentos de inercia. En el momento de inercia calculado a partir de esta expresión también se está incluyendo la contribución de las masas que se encuentran en el eje. 29 ± 0. 55 ± 0.0642±0. Por último repetiremos el paso anterior .0006 0. 01 ω2 (rad/s) −38. 6 . El error Iz = relativo es superior al 50% y se debe posiblemente a las otras contribuciones además del disco en el primer cálculo. 005 cm.deducida en el fundamento teórico.1013±0.03160±0. en primer lugar la barra y mediremos la velocidad de rotación con la fotopuerta sujetando la barra.0634±0. 01 kg . 01 35. La masa obtenida de esta forma para el disco es de M = 1. 587 ± 0. El El radio medido del disco es 1 2 2 momento de inercia teórico es 2 M R = 0. 09 ± 0.00005 0. 55 ± 0.0645±0.03160±0. 009 ± 0. Datos experimentales. 01 Ω(rad/s) 0.00005 0. 43 ± 0. Ahora se presenta una tabla con los datos utilizados para el análisis de la precesión: Sentido horario Sentido antihorario ω1 (rad/s) −43. R = 12. 0003 kg · m2 . 01 37.0001 0. 01 −0.0009 0. soltare- mos la barra vertical y añadiremos un masa en la parte posterior del disco rotatoria. 001 Table 2: Precesión. 3 Resultados A continuación se presenta una tabla con los datos utilizados para el cálculo del momento de inercia del disco: Masa de las pesas (kg) Aceleración de las pesas (m/s2 ) Radio de la polea (m) 0. 001 kg · m . 810 ± 0.00005 Table 1: Momento de inercia del disco A partir de la expresión anterior para el momento de inercia se obtiene un valor de Iz = 0.0001 0. Se observa el movimiento de precesión del eje. 52 ± 0. 0154 ± 0. Este momento de inercia se puede usar en los siguientes apartados pues el momento de inercia de la pesa que se añade es despreciable con respecto a la del sistema anterior. Equi- libraremos.en segundo lugar alejaremos la fotopuerta.0001 0. pero inclinando la barra un ángulo de 30º con lo que se observará el movimiento de nutación. A continuación determinaremos las velocidades angulares de precesión. Siendo e y f las distancias de las masas de equilibrio al punto d de sustentación del disco.

17% y del 27. 001 Table 3: Nutación. 01 27. 01 ω2 (rad/s) −29. 002 −0. 685 ± 0. en el sentido antihorario se tiene que Ω = −0. Sentido horario Sentido antihorario ω1 (rad/s) −33. 001 rad/s. 24 ± 0. 485±0. 001 rad/s.34% respectivamente. 01 Ω(rad/s) 0.16%. Figure 1: Observación de la nutación. 98 ± 0. Para el Ω = −0. Al igual que en el caso anterior se van a comparar los valores teóricos con los medidos en el laboratorio. En el caso del sentido horario Ω = 0. 001 rad/s. Esta puede encontrarse en la propagación de errores debida al momento de inercia. En el cálculo teórico de esta velocidad angular de precesión se ha utilizado el valor medio de las ω . Puesto que la única fuerza que actúa para producir la precesión es la fuerza de la gravedad y esta es conservativa debe conservarse sin tener en cuenta el rozamiento. 001 rad/s. En el sentido horario el valor teórico es de Ω = 0. 893 ± 0.96%. En este caso el error relativo es del 20. 433 ± 0. Utilizando la primera expresión proporcionada para la velocidad angular de precesión se puede obtener esta de forma teórica. 556 ± 0. 70 ± 0. 4 Conclusiones El giróscopo fue inventado por Foucalt en el que pretendía ver por qué la veloci- dad de rotación del péndulo que utilizó para demostrar la rotación de la Tierra 7 . Los errores relativos son del 23. 27 ± 0. 01 23. Los errores relativos coinciden así que se puede deducir que la fuente de error es común. 701 ± 0. El error sentido antihorario se tiene el siguiente valor relativo es de 20.

Ha sido empleado para la navegación inercial en aviones y misiles antes de la aparición del GPS.era distinta de la velocidad de rotación de la Tierra. 8 . Alguna de las aplicaciones del giróscopo fueron servir de guía para torpedos. 5 Bibliografía ˆ Dinámica clásica de las partículas y sistemas Jerry B.Marion.