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MOVIMIENTO DE CUERPO RIGIDO (M.C.

R)
INTRODUCCION

Un Cuerpo: Es un objeto que no pierde sus propiedades físicas ni químicas por estar en
movimiento; se analizará el movimiento de piedras, neumáticos, automóviles, proyectiles,
etc.

Un Cuerpo Rígido: Es un concepto, que representa cualquier cuerpo que no se deforma; de
sólido rígido es sólo conceptual, por cuanto que el sólido rígido, en todo rigor, no existe. En
este sentido, el sólido rígido es sólo una idealización y extrapolación del sólido real, al igual
que lo es la partícula o punto material.
El Movimiento de Cuerpo Rígido, se analizará considerando que la tierra se encuentra en
reposo total, es decir no tiene Movimiento de Rotación ni de Traslación.
El movimiento de cuerpo rígido, se puede explicar con Las Tres Leyes de Newton y la Ley de
Coulomb.

CUERPO RIGIDO
Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano, las cuestiones son más simples pues
es bastante evidente que un cambio de posición de un cuerpo rígido en un plano, puede ser
logrado de modo equivalente mediante una traslación paralela seguida de una rotación en
torno a un punto fijo, o bien la rotación seguida de la traslación.
En el movimiento plano de un cuerpo rígido, siempre existe un punto de él (o de una
extensión rígida de él) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el
movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto. Tal
punto se conoce como Centro Instantáneo de Rotación.
En el movimiento de un cuerpo rígido siempre existe un punto de él, o de una extensión
rígida del cuerpo, que tiene velocidad instantánea cero. Esto significa que en todo instante el
cuerpo está moviéndose como si solamente rotara respecto a ese punto, pero ese punto en
general se mueve, de manera que el centro instantáneo describe un cuerpo. El movimiento
de ese punto puede ser mirado desde un sistema fijo y en ese caso la curva que describe se
denomina Curva Riel. Si el movimiento de ese punto es observado desde un sistema de
referencia fijo al cuerpo, la curva que se observa, se denomina Curva Rueda.

CONCEPTO DE SOLIDO RIGIDO

Consideremos un sólido rígido y un
sistema de coordenadas xyz, indicaremos
por ri y rj los vectores de posición de dos
puntos, Pi y Pj, del sólido; la condición
geométrica de rigidez se expresa por:
Que es equivalente a ya que la raíz cuadrada de una constante es otra
constante.
La posición del sólido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfectamente
determinada si conocemos la posición de tres cualquiera de sus puntos, no alineados, como
los puntos 1, 2 y 3. Para especificar la posición de cada uno de ellos se necesitan tres
parámetros o coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve
parámetros o coordenadas para especificar la posición del sólido en el espacio. Los tres
puntos que hemos tomado como referencia están ligados por las condiciones de rigidez
expresadas por tres ecuaciones:

Que nos permiten despejar tres incógnitas en función de las demás, de modo que el número
mínimo de parámetros o coordenadas necesarias para especificar la posición del sólido es
solamente seis. Decimos que el sólido rígido posee seis grados de libertad.
Geométricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres grados de libertad
son utilizados para dar las coordenadas de un punto Pi en el espacio. Una vez fijo dicho
punto, cualquier otro punto Pj del cuerpo rígido tiene su posición limitada por la condición
de rigidez:

Con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera de radio y centro
en Pi. Para dar esta ubicación solo son necesarios dos grados de libertad. Una vez fijados los
puntos Pi y Pj, el cuerpo rígido puede rotar alrededor del eje que pasa por ambos puntos,
con lo cual cualquier otro punto Pk solo puede describir una circunferencia alrededor del eje
de rotación. Para determinar en qué lugar de la circunferencia se encuentra el punto P k se
utiliza el último grado de libertad.

CONDICIÓN CINEMÁTICA DE RIGIDEZ

Condición geométrica de rigidez. La
distancia entre dos puntos
cualesquiera permanece constante
durante el movimiento.

Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el movimiento de cada
uno de los puntos o partículas materiales que lo constituyen. La situación puede parecernos
demasiado complicada pero, afortunadamente, la propia condición de rigidez impone ciertas
restricciones al movimiento de los distintos puntos materiales del sólido, de modo que la
situación se simplifica enormemente.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (Pi,Pj) por ejemplo, podemos
escribir la condición geométrica de rigidez, que derivada con respecto al tiempo nos conduce
a

Que también podemos escribir en la forma:

Donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad de la
partícula Pi con respecto a la Pj.
Puede escribirse en la forma:

O tambien

Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad de que se
modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del sólido en el transcurso del
movimiento de éste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales en la recta que los une, es
imposible que alguno se acerque al otro.

TIPOS DE MOVIMIENTO EN UN CUERPO RIGIDO

1.- MOVIMIENTO DE TRASLACION

MOVIMIENTO DE TRASLACION

En el movimiento de traslación
todos los puntos del sólido
tienen la misma velocidad.

El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido rígido. Desde un
punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo siguiente:
Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un movimiento de traslación cuando
todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de aquél permanece paralelo a sí mismo
en el transcurso del movimiento.

En virtud de la condición geométrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe mantener
constante su módulo en el transcurso de cualquier movimiento y, además, en virtud de la
definición geométrica del movimiento de traslación, también ha de mantener constante su
dirección; entonces, siendo c un vector constante, se puede escribir:

Y derivando con respecto al tiempo

Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de Velocidad de
Traslación del sólido y debe ser considerada como un Vector Libre. Las mismas
consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En consecuencia, una vez definido el
movimiento de un punto cualquiera del sólido rígido que se traslada, tenemos definido el
movimiento del sólido.
Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido es que las
trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se puede
obtener mediante una translación de la otra. En efecto, consideremos de nuevo dos puntos
cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al sólido, y sean ri y rj sus vectores de posición con
respecto a un cierto origen arbitrario. O Imaginemos un desplazamiento experimentado en
una traslación del sólido, de modo que los vectores de posición de esos puntos, con respecto
al mismo origen O, sean ahora r′i y r′j, respectivamente. La condición geométrica de rigidez
junto con la condición geométrica que define al movimiento de traslación, se expresa en la
forma:

2.- MOVIMIENTO DE ROTACION

Movimiento de rotación. El vector
velocidad angular es único
(invariante), pero cada punto del sólido
tiene una velocidad diferente de la de
los otros.

Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación alrededor de un
eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje
y contenidas en planos normales a éste.
El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso, los
puntos del sólido que están sobre el eje permanece en reposo en tanto que los demás
puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del
sólido están en movimiento circular alrededor del eje exterior al sólido. En cualquier caso, la
velocidad v de un punto P del sólido será tangente a la circunferencia descrita y, en un
instante dado, tendrá un módulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje
de rotación. Dicha velocidad viene dada por

Siendo un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria y v el
módulo de la velocidad. Téngase en cuenta que necesariamente cambiará a lo largo del
movimiento, ya que irá continuamente modificando su dirección hasta llegar de nuevo a la
orientación original, tras completar un giro de radianes.
El módulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

Considerando s la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada
la definición matemática de ángulo , se verifica que ds = rdθ, para lo cual habrá que
expresar el ángulo en radianes (rad). De aquí se deduce que

El cociente dθ/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por ω:

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como el producto de
la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotación

VECTOR VELOCIDAD ANGULAR
Se define el vector velocidad angular ω, como un vector situado sobre el eje de rotación,
cuyo módulo es la rapidez angular anteriormente definida, o sea

Movimiento de rotación.
Trayectoria circular de un punto
del sólido alrededor del eje de
rotación
Y cuya dirección está dada por la regla de la mano derecha. Si designamos
por e al versor paralelo al eje, y cuya dirección sea la definido por la regla anterior, se tiene:

Llamando et y en a los versores tangencial y normal, respectivamente, a la trayectoria del
punto genérico P, la velocidad de ese punto puede expresarse en la forma

De modo que podemos afirmar:

La velocidad v de un punto genérico P del sólido rígido en rotación es igual al momento del
vector velocidad angular ω con respecto a dicho punto P.
Así pues, conocida la velocidad angular ω queda determinada la distribución de velocidades
en todos los puntos del sólido rígido en rotación. Puede escribirse en la forma:

Donde es el vector de posición del punto genérico P con respecto a un punto
cualquiera del eje de rotación.

COMPOSICION DE ROTACIONES
A partir de la definición del vector velocidad angular, y al quedar completamente
representado por dicho vector el movimiento de rotación del sólido, es fácil comprender que
componer dos o más rotaciones se reducirá a sumar los vectores de velocidad angular que
las representan. Consideraremos dos casos sencillos.

Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto
Consideremos un sólido rígido animado de dos rotaciones simultáneas, ω1 y ω2, cuyos ejes
concurren en el punto O. La velocidad de un punto genérico P del sólido será la suma de las
velocidades, v1 y v2, que le corresponderían a ese punto en cada rotación por separado;

De modo que

Esto es, el sólido está en rotación con una velocidad angular ω2
alrededor de un cierto eje; a su vez, este eje está rotando con
una velocidad angular ω1 alrededor de un eje fijo en el espacio.
La rotación ω2 suele denominarse Rotación Intrínseca; la
rotación ω1 recibe el nombre de Precesión.
El resultado de la superposición de dos o más rotaciones simultáneas cuyos ejes concurren
en un punto es igual a otra rotación cuyo eje pasa por dicho punto y cuya velocidad angular
es la suma (vectorial) de las velocidades angulares correspondientes a las rotaciones
componentes.

PAR DE ROTACIONES
Consideremos un sólido rígido que esté animado simultáneamente de dos movimientos de
rotación, en torno a ejes paralelos entre sí y de modo que las velocidades angulares
correspondientes, localizadas sobre dichos ejes, tengan el mismo módulo y direcciones
contrarias; esto es, ω1=ω y ω2=-ω. Los vectores ω y -ω constituyen un par de rotaciones. La
velocidad de un punto genérico P del sólido será

Un par de rotaciones equivale a
una traslación.

O sea

3.- MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

El movimiento más general del sólido rígido es el movimiento Rototraslatorio; esto es, el
originado por la superposición de los dos movimientos básicos: el movimiento de traslación
y el movimiento de rotación.
Consideremos un sólido rígido que está animado simultáneamente de un cierto número de
movimientos de traslación y de rotación. Cada uno de los movimientos de traslación
quedará completamente definido por la velocidad de traslación correspondiente; esto
es, v1, v2,... vm. Análogamente, cada una de las rotaciones quedará completamente definida
por el vector velocidad angular correspondiente; esto es ω1, ω2,...ωn. Teniendo en cuenta
que un movimiento de traslación es equivalente a un par de rotaciones cuyo momento es
igual a la velocidad de traslación, el estado de movimiento del sólido rígido estará definido
por un conjunto de rotaciones simultáneas, ω1, ω2, ... ωn, ωn+1, ... ωn+2m, cuyos ejes de
rotación pasan por los puntos O1, O2, ... On+2m.
La velocidad de un punto genérico del sólido, P, viene dada por el momento resultante del
sistema de vectores deslizantes ωi (i=1, 2,...) en el punto P; i.e.,

Por otra parte, el momento del sistema de vectores deslizantes en otro punto, P′, del sólido
(i.e., la velocidad del punto P′) está relacionado con el anterior mediante la expresión.

Siendo ω = Σωi la resultante general del sistema de vectores deslizantes (la velocidad angular
resultante) que es un invariante del sistema (primer invariante o invariante vectorial).

El movimiento general de un sólido rígido (movimiento rototraslatorio) puede reducirse a
una rotación de velocidad angular ω = Σωi alrededor de un eje paralelo a ω y que pasa por
un punto arbitrario del sólido, más una traslación cuya velocidad es el momento resultante
del sistema de vectores ωi (i=1, 2,...) con respecto a dicho punto arbitrario.

EJE INSTANTANEO DE ROTACION Y DESLIZAMIENTO

Así, la velocidad de un punto del sólido rígido puede considerarse como el momento de
dicho sistema de vectores con respecto al punto considerado, y la velocidad de un segundo
punto del sólido está relacionado con la del anterior por la expresión. A cada punto del
sólido le corresponde una velocidad distinta (en general); pero, en un instante dado, todas
esas velocidades dan la misma proyección en la dirección de la velocidad angular
resultante ω.

O sea

El módulo de la velocidad v de un punto del sólido rígido tendrá un valor mínimo si dicha
velocidad es paralela a la velocidad angular resultante ω. Pero el lugar geométrico de los
puntos cuya velocidad (momento) es paralela a ω (resultante) sabemos que es una recta
definida p or la ecuación
CONCLUSION

BIBLIOGRAFIA
http://jesusma490.es.tl/5-.-3-.--Movimiento-de-cuerpo-r%EDgido-d--
traslaci%F3n-y-rotaci%F3n-.--.htm