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Introducción

Hasta ahora se ha analizado el comportamiento de los sistemas de un grado de libertad. Se ha


comprobado que muchos sistemas reales se pueden modelar con buena aproximación mediante
sistemas de un sólo grado de libertad. Si embargo, hay casos en que esto no es posible. Por ejemplo,
en los sistemas formados por varios sólidos rígidos unidos por elementos elásticos, como los mostrados
en la figura 7.1. En esos casos, excepto en condiciones de movimiento muy concretas, el estudio del
comportamiento de los sistemas no puede hacerse con modelos tan simples como los de un grado de
libertad utilizados hasta ahora.