Senosres y Transductores PDF

UNIVERSIDA CATOLICA DE SANTA MARIA
PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA Y MECATRÓNICA
SENSORES Y
TRANSDUCTORES
M.Sc. Sergio Mestas Ramos
Control en Lazo Abierto

 Sólo se aplica un Set Point (consigna) y se obtiene
una Salida, mas no se verifica si la salida es la
esperada.
 No existe realimentación
DISPOSITIVOS DE SEÑAL DISPOSITIVOS DE POTENCIA
ACTUADORES
Señales de
Consigna Salida
SISTEMA mando PLANTA
DE o
CONTROL PROCESO
Operador
Potencia
Ing. Sergio Mestas Ramos 1

Control en Lazo Cerrado
 La salida es medida por los sensores y/o transductores
(lazo de realimentación) y comparada con la señal de
consigna.
 La comparación nos entrega un error proporcional a la
variación de la salida respecto al valor deseado.
 El controlador recibe esta señal de error y corrige
Perturbaciones
entregando una señal de corrección a los actuadores.
ACTUADORES
Señal de Señales de
Consigna error mando Salida
Nodo SISTEMA PLANTA
suma DE o
CONTROL PROCESO
+
Operador -
Variable regulada
REALIMENTACION
Lazo de realimentación
Ejemplo: Control de Velocidad

Sistema de medida y control
Transmisión
Sensor Acondicionador Presentación
de datos
Alarmas
Sistema, planta
o proceso
Controlador Supervisor
Transmisión control manual

Accionamiento Acondicionador
de órdenes
Sistema de Medida
Presión
Entrada Visualización
Caudal (Valor verdadero) ADQUISICIÓN PROCESAMIENTO DISTRIBUCIÓN Salida
DE DATOS DEtext
DATOS DE DATOS Almacenamiento
Temperatura (Valor medido)
Transmisión
Luz, etc
SISTEMA DE MEDIDA
Entrada Acondicio- Salida

Sensor Conversión Conversión Acondicio-
namiento Procesador
AD DA namiento
PROCESA-
ADQUISICIÓN DE DATOS MIENTO
DE DATOS DISTRIBUCIÓN DE DATOS

Sensor vs Transductor
 Los términos “Sensor” y “Transductor” se toman
muchas veces como sinónimos.
 Sensor: : Dispositivo que convierte las

variaciones de una magnitud física en
variaciones de otra magnitud: eléctrica o
magnética.
 Transductor: Dispositivo que convierte el valor

de una magnitud física en una señal eléctrica
codificada, sea en forma analógica o digital.
Estructura de un Transductor
Captación Tratamiento de Amplificación

Señal
Fenómeno Salida
Físico
Sensor Filtro Amplificador

Bloques de un transductor
 Sensor o Captador : Encargado de convertir

las variaciones de una magnitud física en
variaciones de una señal eléctrica (señal).
 Tratamiento de señal: Encargada de filtrar,
amplificar, lineal izar, en general de modificar la
señal obtenida en el captador.
 Etapa de Salida: Constituida por los
amplificadores, conversores, transmisores y en
general todos los que adaptan la señal a la
carga
Tipos de Transductores
Criterio Clases Ejemplos
Aporte de Moduladores Termistor

energía Generadores Termopar
Todo/Nada
Potenciómetro
Señal de salida Analógicos
Codificador de posición
Digitales
Modo de De deflexión Acelerómetro de deflexión
operación De comparación Servoacelerómetro
10

Tipos de Transductores (2)
 Aporte de Energía
 Moduladores: La energía de la señal de
salida procede, en su mayor parte, de una
fuente de alimentación auxiliar.
 Generadores: la energía de la señal de

salida es suministrada por la entrada
11

 Modo de Operación
 De deflexión: La magnitud medida produce un efecto
físico relacionado con alguna variable útil (ej. muelle
para la medida de fuerzas).
 De comparación: Se intenta anular la deflexión

mediante la aplicación de un efecto conocido,
opuesto al generado por la magnitud a medir. Es
necesario un detector de desequilibrio y un medio
para restablecerlo (ej. balanza manual)  más
exacto pero peor respuesta dinámica
12

 Señal de Salida
 Todo /Nada: Indican si una magnitud medida supera
un cierto umbral o límite
 Analógicos: Proporcionan una salida en tensión o
corriente variable en forma continua dentro del
campo de medida. Usan una etapa de salida para
proporcionar señal normalizada
 Digitales: Entregan como salida una señal codificada
en forma de pulsos o en una palabra digital
codificada en binario.
13

Magnitud Detectada Transductor Características
Membrana Analógico
Presión
Piezoeléctricos Analógico
De turbina Analógico
Caudal
Magnético Analógico
Termopar Analógico
Resistencia PT100 Digital
Temperatura
Resistencia NTC Digital
Bimetálicos Todo - nada
Inductivos Todo-nada,
Analógicos
Capacitivos Todo-nada
Presencia o proximidad
Ópticos Todo-nada,
Analógicos
Ultrasónicos Analógicos
14

Características
 ESTÁTICAS  DINÁMICAS
 Campo de Medida  Velocidad de
respuesta
 Precisión
 Respuesta Frecuencial
 Resolución
 Estabilidad y Derivas
 Sensibilidad
 Histéresis
 Linealidad
 Repetibilidad
 Ruido
 Zona muerta
 Errores aleatorios y
sistemáticos
15
Características Estáticas (1)

 Campo de Medida:
Valores comprendidos entre
el limite inferior y el limite Salida,Y
superior entre los que se YS

puede efectuar una medición
 Alcance fondo de Salida a fondo
escala (Span). de escala

YS-YI
Es la diferencia entre los
limites superior e inferior de YI
medida. Magnitud a medir, X
 Salida a fondo de
escala. XI
límite
Campo de medida
Xs
límite
Alcance=XS-XI
Diferencia entre las salidas inferior superior
para los extremos del campo

de medida.
16

 Exactitud o precisión:
 Capacidad de un instrumento de medida de dar indicaciones
que se aproximen al verdadero valor de la magnitud medida
 Se determina mediante calibración estática a partir de un patrón
de referencia al menos 10 veces más exacto que el sensor que
se calibra
Curva de calibración
Curva teórica Error
Curva real
Valor real
17

 Resolución:
 Incremento mínimo de la variable medida que proporciona un
cambio en la salida. Se suele expresar en % sobre el fondo de
escala.
Salida
111
110
101
100
011
010
001
000
0 0,500 1,00
Tensión de entrada, (V)
18

 Sensibilidad
 Mínimo cambio en la variable sensada que el instrumento puede
detectar. Es la posibilidad de discriminar dos valores muy
cercanos entre si.
 Pendiente de la curva de calibración
dy
y  f(x)  S(x ) 
a dx x  x
a
y k x b  S k
y  k x2  b  S  2 k x
Valor real
19
 Histéresis
 Diferencia de la medición efectuada dependiendo del sentido en
el que se ha alcanzado.
Salida,Y
Y1
Y2
X Magnitud a
medir,X
20

 Linealidad: grado de coincidencia entre la curva de
calibración y una línea recta determinada
Independiente: por Ajustada al cero: por Terminal: recta que une la
mínimos cuadrados mínimos cuadrados pero salida sin entrada y la salida
pasando por el origen teórica máxima
Extremos: recta Teórica: característica

que une los extremos teórica de diseño
21
 Fidelidad:
 Capacidad de un instrumento de medida de dar el mismo valor
de la magnitud medida al medir varias veces en unas mismas
condiciones determinadas
 Fidelidad: condición necesaria pero no suficiente para exactitud:
 Repetibilidad:
 Fidelidad cuando las medidas se realizan en un intervalo de
tiempo corto. Cuantitativamente es el percentil del 95% de la
diferencia entre dos resultados individuales (si no se indica otro
como el 99%)
22

 Errores aleatorios y sistemáticos
12
 Los errores sistemáticos se

10 pueden corregir mediante
Error aleatorio calibración y analizando el
8 procedimiento de medida
Valor medido
Error sistemático
6
Curva real Curva teórica
 Los errores aleatorios se
corrigen promediando varias
4 medidas realizadas en las
mismas condiciones
2 (teorema del límite)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Valor real
23
 Zona muerta
 Son los valores de la variable sensada que no hacen variar la
salida
 Por ejemplo temperaturas por encima o por debajo del rango del
instrumento Resistencia
T2-T3
Zona
muerta
α
0º αm 360º
Zona muerta T1 T2 T3
αm Ángulo de giro, 
Terminales
(a) (b)
24

 Medidas de error:
 Error = Valor medido - Valor real
Error
Error relativo  100%
Valor real
Error
Error ref. al fondo de escala  100%
Valor de fondo de escala
Error máximo en rango de medida

Clase de precisión 100%
Valor de fondo de escala
25
Características Dinámicas (1)

 Velocidad de respuesta
 Indica la rapidez con que el sistema de medida responde a los
cambios de la variable de entrada. Los parámetros asociados a
este campo son:
 Tiempo de retardo. Tiempo transcurrido desde la aplicación del
escalón de entrada hasta que la salida alcance el 10% de su
valor permanente.
 Tiempo de subida. Tiempo transcurrido desde que la salida
alcance el 10% de su valor permanente hasta que llega por
primera vez al 90% de dichovalor.
 Tiempo de establecimiento. Tiempo transcurrido desde la
aplicación del escalón de entrada hasta que la salida alcance el
régimen permanente ±1%.
 Constante de tiempo. En un transductor de primer orden de
respuesta (una sola constante de tiempo) la constante de
tiempo es el tiempo transcurrido para que la salida alcance el
63% de régimen permanente.
26

 Respuesta Frecuencial
 Relación entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada
es una señal senoidal. Se indica mediante un gráfico de Bode.
 Estabilidad y derivas
 Indican la desviación de la salida al variar ciertos parámetros
exteriores diferentes del que se va a medir.
 Deriva:
 Variación de la salida a lo largo del tiempo
 Deriva de cero: variación de la salida con entrada nula
 Deriva del factor de escala: variación de la sensibilidad
27

 Sistemas de medida de orden cero:
y(t) = k x(t)
 El sistema queda caracterizado por su sensibilidad (constante) k
 El error dinámico es nulo
 El retardo es nulo
 Es necesario que el sensor no incluya ningún elemento que
almacene energía
 Ejemplo: potenciómetros para la medida de desplazamiento
x=xM
E x E
x y E k 
+ xM xM
y
-
x=0
28

 Sistemas de medida de primer orden:
dy( t ) Y(s) k
a1  a0 y( t )  x( t )  
dt X(s) 1  s
1
 Sensibilidad estática: k
a0
a1
 Constante de tiempo: 
a0
1
 Pulsación propia: 0 

29

Entrada Salida
Escalón: x(t) = u(t) y( t )  k (1  e  t /  )
Rampa: x(t) = R t y( t )  Rkt  Rk u( t )  Rk e  t / 
kA e  t /  kA
Senoidal: x(t) = A sen( t) y( t )   s en(t  arctan(  ))
1   2 2 (1   2  2 )1/ 2
Entrada Error dinámico Retardo

Escalón: x(t) = u(t) 0 
Rampa: x(t) = R t R 
Senoidal: x(t) = A sen( t) 1  (1   2  2 ) 1/ 2 arctan() / 
30

31

 Sistemas de medida de primer orden (cont.):
 Ejemplo: termómetro basado en elemento de masa M (kg), calor
específico Cp (J/(kg K)), área de transmisión de calor A y
coeficiente de transmisión de calor por convección h (W/(m 2K))
Calor de entrada - Calor de salida = Calor acumulado
h A (Te  Ti ) dt - 0  M Cp dTi
siendo Te la temperatura externa, Ti la temperatura interna del

sensor y suponiendo que no se pierde calor por los hilos de
conexión
Queda: dTi hA
 (Te  Ti ) Capacidad calorífica
dt MC p
Ti (s) 1 1
 siendo   MC p
Te (s) 1  s hA
Resistencia a la
transmisión de calor
32

Sensores Resistivos
 Son sensores que la recibir un cambio en la variable
sensada, entregan una variación en su resistencia eléctrica,
para luego convertirse en una variación de señal eléctrica.
 Se clasifican en:
 Termistores
 NTC
 PTC
 Fotorresistencias
 LDR
 Gases de óxidos metálicos semiconductores
 Magnetorresistencias
33
NTC
 Las siglas NTC significan: (Negative Temperature Coefficient)
 Son resistencias de material semiconductor cuya resistencia
disminuye a medida que la temperatura se incrementa
 Se utilizan combinaciones de Ni-Mn-O, Ni-Cu-Mn-O y Ti-Fe-O
 La temperatura aporta la energía para incrementar los
portadores capaces de moverse,
-tº C +tº C
(a) (b)
34

Tecnología de Fabricación
 Se mezcla óxidos metálicos hasta formar un polvo
homogéneo. El polvo se comprime y se sinteriza a alta
temperatura dando la forma deseada.
 A esto se colocan los terminales y se sella con una capa
aislante de “epoxy” o cristal que le proporciona protección y
aislamiento eléctrico.
 Se clasifican en : Tipo Gota, Tipo Disco
TERMISTOR DE CRISTAL EN FORMA DE GOTA TERMISTOR EN FORMA DE DISCO
(‘glass bead’ o ‘epoxy bead’) (‘disk’)
CABLES DE
METALIZACIÓN
CONEXIÓN
RECUBRIMIENTO DE CABLES DE
CRISTAL O EPOXY CONEXIÓN
SEMICONDUCTOR
SEMICONDUCTOR
(a) (b)
35
Característica R-T y Modelo

1 1
B(  )
20000 RT  R 0e T T0
NTC
15000
Resistencia, 
1 dR T B
   2
10000 R T dT T
RTD
5000
Ro = Resistencia a 25ºC
To = Temperatura(Kelvins)
0
B = Temperatura característica
262 298 334 370 406 del material, y tiene valores
de 2OOOºK a 5OOOºK
Temperatura, K
36

NTC
 El valor de B se puede
encontrar midiendo la
resistencia del termistor a dos
temperaturas conocidas T1 y
T2. Si la resistencia respectiva
es R1 y R2 tendremos.
B = ln (R1 R2) / (1/T1 - 1/T2)
Representado gráficamente el
resultado para el caso
Ro = 25 kilo ohmios,
B = 4000 K,
R= 18500 ohmios.
37
NTC - Aplicaciones
 1 El circuito de la figura (a) es
indicado para medir una
temperatura en una margen
reducido, por ejemplo la del
agua en automóviles.
 2 La (b) es una aplicación de

compensación térmica.
 3 Un control dependiendo de
la temperatura se basa en el
circuito de la figura (c).
 4 El flujo de un líquido circuito

(d).
38

NTC - Aplicaciones
 La resistencia del termistor
colocado sobre el abdomen
del niño varía rápidamente con
la temperatura. Esto suministra
información a un circuito
eléctrico que controla la
temperatura de la incubadora,
compensando así el irregular
sistema de control de la
temperatura del niño
39
PTC
 Las siglas PTC significan: (Positive Temperature Coefficient)
 Experimentan una variación rápida en su resistencia cuando la
temperatura supera cierto valor crítico.
 Fabricados con materiales cerámicos policristalinos dopados con
impurezas. Utilizándose compuestos de Bario, Plomo, y Titanio con
aditivos de como Ytrio, Manganeso y Tántalo.
 Su forma común es un disco con sus contactos superficiales
metalizados.
-tº C +tº C
(a) (b)
40

PTC - Característica
 Resistencia nominal (R25)
Rmáx
 Resistencia mínima (Rmin)
 Temperatura de conmutación
(Ts)
RP
 Resistencia de conmutación
(Rs)
 Resistencia de transición (Rp)
 Resistencia máxima (Rmax)
Rs
 Temperatura máxima
R25
admisible (Tmax) Rmín
 Tensión máxima de
funcionamiento (Vmax) T25 TRmín Ts Tp Tmáx
41
PTC - Aplicaciones
Elemento a calentar PTC
+tº +tº
Aislante electríco PTC

termoconductivo
RED
V PTC
electrodos
EQUIPO A PROTEGER
CARGA INDUCTIVA
Protección frente Protección frente

a sobrecorrientes a sobrecorrientes
I CARGA I
+tº CARGA
RELÉ RELÉ
PTC
V PTC V +tº
PTC
220V V 220V
(a) (b)
Retardo en la conexión Retardo en la desconexión
42

Fotoresistencia - LDR
 Las siglas LDR provienen de Light Dependent Resistor.
 Sensor resistivo basado en semiconductores utilizados para la medida y
detección de la radiación electromagnética.
 La conductividad depende del número de portadores de carga capaces de
moverse.
 A bajas temperaturas los semiconductores se comportan como aislantes
pues la mayoría de electrones se encuentran en la banda de valencia
unidos a sus átomos.
L() INTENSIDAD DE RADIACIÓN
LUMINOSA
A
d
LDR
ELECTRODOS
+
V
-
i
(a) (b)
43
LDR – Construcción y modelo

 Un LDR esta constituido por una capa semiconductora dispuesta
sobre un sustrato cerámico o de plástico. La película
semiconductora describa un zigzag con contactos metálicos en los
extremos.
 Los semiconductores empleados son el Sulfuro de Cadmio (CdS) y
el seleniuro de Cadmio (CdSe)
R[]
Sustrato Parámetro Valores típicos
cerámico
Ro 2K-200K @ 10lux
Ro Contactos
metálicos Película
semiconductora
α 0,7-1,5
Lo L[lux] Tensión máxima 100V-150V
Potencia máxima 50mW-1W
 Tiempo de respuesta >10ms a varios s.

L 
RL  R0 0 
 L
44

LDR – Acondicionamiento
L
R(L)
V
R Vo
45
Sensores de Gases de Óxidos Metálicos

 Compuesto por óxidos metálicos, por lo común de estaño (Sn02)
 En presencia de oxigeno la superficie de los cristales se carga
negativamente
 En un primer momento podría pensarse que sólo mide la concentración de
oxigeno, pero indirectamente también se puede medir la concentración de
otros gases.
 Por ejemplo en presencia de CO, al reaccionar dará CO2 disminuye la
concentración de oxigeno absorbido, lo que diminuye la barrera de
potencial y por ende su resistencia
Ausencia de
O2 O2
oxígeno
O2 O2 O2
e- O2 e-
e- O2 e-
e-
SnO2 SnO 2
e-
e- e-
e- e-
O2 O2
O2 O2
(a) (b)
46

Sensores de Gases - Modelo
 K y a son constantes
R C  K  C
a
 [C] Es la concentración del gas.
 R(c) es la resistencia a esa concentración
4·103 1·104
Resistencia ()
Resistencia ()
3·103
1·103
2·103
100
1·103
0 10
0 1000 2000 3000 4000 5000 10 100 1000 10000
Concentración (ppm) Concentración (ppm)
(a) (b)
47
Sensores de Gases - Estructura

Terminales Cubierta Supresor de llama
del sensor
Filtro
Sensor
Electrodos de
calentamiento
(a) (b)
 Presentan cuatro terminales: dos corresponde al sensor propiamente dicho y

otros dos al electrodo de calentamiento destinados a elevar la temperatura
para que tengan lugar las reacciones.
 La tensión de los electrodos es de 5 – 10 v y la potencia es de 1 W.
 Uno de los inconvenientes es su escasa selectividad, pues son sensibles a
cualquier gas que modifique la concentración de oxigeno.
48

Sensores de Gases - Selectividad
R[C]/R3500 ppm metano
10
Monóxido de
carbono
Hidrógeno
Etanol
1
Isobutano
Metano
1000 10000
Concentración, [C] (ppm)
49
Sensores de Gases - Acondicionamiento
Rc3>Rc2>Rc1
Vo
Rc2>Rc1
V cc Rc1
Velectrodos
Rc
Vo
Concentración
(a) (b)
50

Sensores Magnetoresistivos
 La resistencia eléctrica depende del campo magnético aplicado (materiales
magnéticos).
 Esto debido a que las nubes electrónicas que rodean a los átomos se
orientan según el campo magnético y pueden dificultar el paso de la
corriente (incrementar su resistencia)
Nube electrónica
i i
e- e-
(a) (b)
51
Sensores Magnetoresistivos – Principio de

Funcionamiento
Hy
M M
 i  i
(a) (b)
 H 2y 
R  R 0  R 0 1  2 
 H 
H  H 0 
 0 
 Ho es el campo característico del material debido a la magnetización inicial

 ΔRo es la diferencia entre la máxima resistencia posible y la mínima
 Hy es el campo magnético perpendicular a la corriente
52

Sensores Magnetoresistivos – Orientación
del campo
ΔR/R Campo
magnético
i
Ángulo
90º 0º 90º 
Zona lineal
53
Sensores Capacitivos
 Su principio de funcionamiento radica en la variación de la capacidad entre dos
conductores entre los que se encuentra un dieléctrico en respuesta al cambio de
laguna magnitud física.
 Muy estables
 No sufren variación por efectos de temperatura
 Tienen bajo consumo
 Detectan pequeñas distancias (hasta 10-10 mm)
2r
x+d x-d 1r
A
ocirtcéleiD
2 3 1
h
x
d d d
εA 2π εh
εA εA C=
C= C1 = C2 = r2
d d- x d+x ln
r1
54

Sensores Capacitivos – Variación de la
Capacidad
l
x
placa placa w A
fija móvil x
d 1 2

Cx 
A
Cx  A - wx   w
Cx  o 2l - 2 - 1 x
x d d
Distancia variable Área variable Dieléctrico variable
55
Sensores Capacitivos – Acondicionamiento

R
C2
C1
C1
Vo
Vo  -V 
V C2
R2
C1
R1
Vo
V C1  C2
V Vo  
2 C1  C2
C2
N=1
56

Detectores Capacitivos
Salida
Área Cabeza
activa sensora
Cabeza Oscilador Detector Amplificador

sensora
(a) (b)
 Cuando no se tiene presente un objeto la capacidad es baja por lo que la

amplitud de la señal de oscilación es pequeña.
 Cuando se aproxima un objeto se incrementa su capacidad, con ello la
señal de oscilación y la conmutación
57
Detectores Capacitivos
Material conductor Dieléctrico
A+ B_ A+ B_
(a) (b)
 Si el objeto a detectar es conductor, entonces se forma un capacitor entre

el objeto y el sensor,
 Si el objeto no es metálico, entonces actua como un aislante entre los
electrodos A y B.
 Por lo que son muy empleados en control de nivel de líquidos, detección de
pequeños elementos metálicos, detección de rotura de cables entre otras
aplicaciones.
58

Sensores Inductivos
 En este tipo de sensores el parámetro variable es la autoinductancia.
 También tienen otras posibilidades como las variaciones del factor de
acoplamiento.
Ae
le
N espiras
Ae N2 μ0Ae N2
L L
g le
 g
μ0 μ
59
Sensores Inductivos
 La variación externa de cualquiera de los parámetros permite realizar diferentes
configuraciones.
 Pero lo más común y más sencillo es utilizar la longitud del entrehierrro para realizar
la medición.
K
L
x
(a)
+x +x
0
0
L1 L2
+x
(b)
60

Sensores Inductivos
Accionamiento
intermedio
(a)
Primario
Secundario 1 Secundario 2
Accionamiento
(b) intermedio
(c)
61
Sensores Inductivos – CKT. de Medida
Lo-L=L1 R
V(t) = Vm sen(t)
iL B A
LoL=L2 R
L1+L2=2Lo
ΔL
VB  VA  Vm sen(ω  t)
2L 0
62

S. Inductivos –Transformador Diferencial
Lineal
SECUNDARIO PRIMARIO SECUNDARIO
 Las siglas LVDT provienen del ingles A B
+
Linear Variable Differential x
Transformer
N2 N1 N2
 Es uno de los sensores mayormente
empleados en la medición de
A B
desplazamientos
 Tienen buena linealidad y sensibilidad
 Cuando se requiera detectar un VAB máx
desplazamiento mas no la distancia
desplazada siempre se utilizará un
LVDT
Zona lineal de trabajo
N 2  dφ 2a dφ 2b 
VAB      V1
N1  dφ1 dφ1 
63
LVDT – Circuitos de Medida

AJUSTE DE
ALCANCE P
-1 0
R1
MPX - SALIDA
1
+
SIGNO
+Vcc -Vcc
AJUSTE DE
CERO
64

S. Inductivos – Sensores de Proximidad
C BOBINA
 Consiste de un oscilador cuya se L
aplica a una bobina de núcleo dentro f OBJETO

METÁLICO
abierto capaz de generar un campo
electromagnético en sus alrededores.
x
-
 La presencia de un objeto metálico SALIDA
modificará el campo y se traducirá en +

RECTIFICADOR DE
cambios en las magnitudes eléctricas COMPARADOR
REF PRECISIÓN
(a)
de la bobina vL Objeto ausente Objeto presente
 Son muy utilizados como detectores

de metal, aunque las distancias son
pequeñas. SALIDA
REF (b)
65
S. Inductivos – Sensores de Proximidad

SENSOR INDUCTIVO
CABLE DE CONEXIÓN
+Vcc +Vcc +Vcc
CARGA CARGA
SALIDA
SALIDA SALIDA
CARGA
CARGA
0V 0V 0V
PNP NPN NPN-PNP
66

S. Electromagnéticos
 Utilizados para medir tensiones y corrientes variables en el tiempo, así
como potencia eléctrica, velocidad lineal y velocidad y posición angular.
 Su principio de funcionamiento se basa en la Ley de Faraday-Henry de la
inducción electromagnética
d
e
dt
S. Electromagnéticos Velocidad Lineal
 Formada por un devanado fijo dentro del cual se mueve un imán
permanente unido al objeto a medir.
e
v
N S
67
S. Electromagnéticos Rotatorios
 Empleados para medir velocidad y/o posición angular.
 Contienen un elemento giratorio (rotor) solidario al elemento que se desea
medir; y otro elemento estático (estator) coaxialmente ubicado respecto al
rotor.
S.E.Rotatorios de Velocidad Angular - Tacómetros
 Son generadores especiales de corriente continua o de alterna.
 De ahí su clasificación en Dínamos Tacométricas y Alternadores
tacométricos
estator a b
N Rotor con
S a polos
N
escobillas magnéticos
ω
ω S
rotor colector N
estator
bobinado
N b bobinado
S
Alternador Tacométrica
Dínamo Tacométrica
68

S.E.Rotatorios de Velocidad Angular – Tacógenerador de
Reluctancia Variable
 Contiene una rueda dentada de material ferromagnético y de m dientes
unidos aleje cuya velocidad se desea medir
ω
Θ
N S
Φ(θ)  a  b cos θ
e
Φ, R
Reluctancia R Flujo Φ
e  b  m    sen(mt )
b
0 180º Θ
69
S.E.Rotatorios de Posición Angular – Resolvers

 Son transformadores variables rotativos que contienen dos devanados en el
estator colocados a 90° y dos en el rotor también a 90°
eE1
E1
θ
eR2 R2 E2 eE2
θ
R1
eR1
 Si el devanado E1 se excita con una señal senoidal mientras que E2 no se

alimenta, entonces existirá una posición en la que la tensión inducida en el
secundario del rotor R1 es máxima mientras que R2 es cero.
eR1  eE1 cos θ
eR 2  eE1senθ
70

Sensores Piezoeléctricos
 El fenómeno piezoeléctrico consiste en la aparición de una carga eléctrica
cuando el cristal es sometido a alguna deformación.
 Este fenómeno fue descubierto por Jacques y Pierre Curie en 1880
 Si al material piezoeléctrico que se muestra se le aplica una fuerza F,
entonces se produce una deformación. Este comportamiento se puede
describir con la siguiente ecuación. F
TERMINAL
+ + + + + + + +
e
ELECTRODOS
- - - - - - - -
MATERIAL PIEZOELÉCTRICO
TERMINAL
d2x dx
 Donde m = masa del cristal s = coeficiente elástico F  m 2  r  sx
r = coeficiente de rozamiento x = deformación producida
dt dt
71
Sensores Piezoeléctricos
x
 El efecto piezoeléctrico hace que aparezca una carga q  k´
e
 Ahora si los terminales de este dispositivo lo conectamos a un circuito,
entonces podría aparecer una corriente dada por
dq k´ dx dx
i  K
dt e dt dt
 Entonces la fuerza aplicada seria proporcional a:
m di r s
F  i   idt
K dt K K
r m K
RP  LP  CP 
K K s
 Esta ecuación es similar
a la ecuación de un +
circuito RLC F
72

Piezoeléctricos Circuito Equivalente
C1
RP LP C
di 1 C
dt C P 
+ V  λ F  R Pi  L P  idt
F C2 +
KCP
F F +(a)
sC 2 KCP
F F (a)
sC2
Medida de Fuerza, Aceleración y Presión C

C C
m
KCP m
+
m
+ a a +(b)
KCP sC2 KCP m
F F (a) a a (b)
sC2 sC2
C
C C
S
m F S +
KCP S
KCP m
+ P P +
(c)
sC2 F KCP S
a a (b) P P
sC2 sC2 (c)
C
73
S
F
+
KCP S
P P (c)
sC2
Respuesta de un sensor piezoeléctrico

Respuesta
C en vacío
v
+
v
log f
SENSOR
EQUIPO DE fc fo
MEDIDA
Respuesta
en carga
74

Sensores Piroeléctricos
 El fenómeno piroeléctrico esta relacionado con el efecto
piezoeléctrico la diferencia esta en que las cargas ahora son
inducidas por efecto térmico y no mecánico.
Flujo de radiación
ELECTRODOS d
DIELÉCTRICO
(a) (b)
 Esta formado por un condensador, constituido por una fina pastilla
de material cerámico ferroeléctrico con dos electrodos en su
superficie sobre los que se induce una carga eléctrica por efecto
térmico.
75
S.Piroeléctricos – Principio de Funcionamiento

 El material cerámico que actúa como dieléctrico esta formado por
pequeños cristales que actúan como dipolos eléctricos.
 Estos materiales son: Sulfato de Triglicina, (TGS) y el tantanato de Litio
(LiTaO3).
Material -
Material sin
polarizado dp
polarizar
dT
+ + dp
+ +
- - dT
+- - - + -
- + + - +
+ - - -
+ -
+
(a) (b) T1 T2 Tc
(c)
 El efecto piroeléctrico se produce cuando la radiación incidente hace que

se incremente la temperatura del cerámico provocando que cambie su
polarización interna debido a la agitación térmica.
 Esta reducción en la polarización ocasiona un decremento en la carga
superficial del material y un exceso de carga inducida en los electrodos.
 A este fenómeno se le denomina piroelectricidad primaria
76

Equivalente de un sensor piroeléctrico
Fs Tp Qp u’p
Conversión
Conversión Conversión
térmica-
térmica eléctrica
eléctrica
 El flujo de radiación ΔΦ emitido por la fuente atraviesa un filtro

infrarrojo de transmisión tF y llega al detector que absorbe esta
energía y provoca un cambio de temperatura ΔT. Por efecto
piroeléctrico se produce la conversión térmica-eléctrica
generándose una carga en los electrodos del sensor que luego se
transforma en señal de tensión.
77
Sensor piroeléctrico - Aplicaciones

 La aplicación más típica es la radiación infraroja, sin embargo
podemos mencionar:
 Pirometría óptica : Medida de temperatura a distancia
 Termometría : Termómetros de alta resolución.
 Detectores de presencia y movimiento
 Detectores de llamas
 Visión nocturna : Imágenes térmicas
 Radiometría : Medida de la potencia generada por una fuente
de radiación.
 Espectroscopia y análisis de gases (detectores de CO2)
 Transmisión, reflexión y absorción de IR
78

Sensores de Temperatura
 La aplicación más típica es la radiación infraroja, sin embargo
podemos mencionar:
 Pirometría óptica : Medida de temperatura a distancia
 Termometría : Termómetros de alta resolución.
 Detectores de presencia y movimiento
 Detectores de llamas
 Visión nocturna : Imágenes térmicas
 Radiometría : Medida de la potencia generada por una fuente
de radiación.
 Espectroscopia y análisis de gases (detectores de CO2)
 Transmisión, reflexión y absorción de IR
79
S. Temperatura : RTD
 Significa Resistance Temperature Detector
 Sensor de temperatura de resistencia metálica
 La resistencia de un conductor metálico viene dada por:
ρl
R
A
+T
+tº
SÍMBOLO
ASPECTO
80

 Resistividad y coeficiente térmico de metales usados en RTDs
Metales Resistividad Coeficiente
(ρ), Ω-m térmico, (K)-1
Platino, Pt 10,6·10-8 3,9·10-3
Níquel, Ni 6,84·10-8 7·10-3
Wolframio, 5,6·10-8 4,5·10-3

W
Cobre, Cu 1,68·10-8 4,3·10-3
 El metal de más bajo coeficiente térmico y el de mayor resistividad es el

Platino
 Las RTDs de platino son conocidas como Pt100
81
 Modelo Matemático : R T  R 0  (1  α  ΔT)
 Curvas de Calibración
RT/R0 RT, Ohm
4 250
3,5 Pt100
Cu100 200
3
Ni120
2,5
150
2
1,5 100 R0
1
50
0,5
-200 -100 0 100 200 300 400 T, ºC -200 -100 0 100 200 300 400
T, ºC
82

S.Temperatura : Tipos de RTD
 Forma Constructiva
TUBO DE ACERO
INOXIDABLE AISLAMIENTO DE
MICA
TERMINALES DE
ALEACIÓN DE Pt
VIDRIO (SOPORTE
SELLO DE CEMENTO ALAMBRE DE AISLADOR CERÁMICO DE TERMINALES)
CERÁMICO Pt
PELÍCULA DE
BOBINADA Pt
DEPOSITADA
TERMINALES SUSTRATO
AISLAMIENTO DE MICA CERÁMICO
CAPA PROTECTORA
TERMINALES DE POLVO CERÁMICO DE VIDRIO
ALEACIÓN DE Pt
SELLO DE PELÍCULA METÁLICA

VIDRIO
SELLO DE (b)
VIDRIO
BOBINA DE Pt AISLADOR CERÁMICO DE
ALTA PUREZA
BOBINA SUSPENDIDA
(a)
 Tamaño
 Características del medio
 Tipo de metal utilizado
83
S. Temperatura : Termopares
 Sensores activos de tipo analógico basados en el efecto
Seebeck.
 Principio de funcionamiento
Metal 1 T2 Metal 1 T3 T3 Metal 1 T2
T1 T1 Metal 3
V1 V2=V1
Metal 2 T2 Metal 2 T2
 La fuerza electromotriz generada depende de la diferencia

entre la unión fría y la unión caliente. E = F(Tc-Tf)
 Para ciertos materiales la relación entre la diferencia de
temperatura y la f.e.m generada es lineal
84

S. Temperatura : Termopares
 Para recoger las f.e.m se deben conectar los extremos fríos a
conductores de cobre u otro metal y por el mismo efecto
aparecerá una f.e.m de contacto .
T3
Metal 1 Tf Cu
Tc
Metal 2 Tf Cu
Voltímetro
 Para compensarla se requiere que ambas uniones frías se

mantengan a una misma temperatura.
 Esto requiere un circuito adicional, suele utilizarse una NTC
como sensor adicional
85
S. Temperatura : Tipos de Termopares

Tipo Composición Campo de Sensibilidad (a
(terminal positivo - medida 25ºC)
negativo) recomendado
J Fe - Constantán* 0 a 760ºC 51,5 V/ºC
K Cromel* - Alumel* -200 a 1250ºC 40,5 V/ºC
N Nicrosil* - Nisil* 0 a 1260ºC 26,5 V/ºC
T Cu - Constantán -200 a 350ºC 41,0 V/ºC
R 13%Pt 87%Rh - Pt 0 a 1450ºC 6 V/ºC
S 10%Pt 90%Rh - Pt 0 a 1450ºC 6 V/ºC
B 30%Pt 70%Rh - 6%Pt 94%Rh 800 a 1800ºC 9 V/ºC (a 1000 ºC)
Vaina protectora Aislante
(a) (b) (c)
86

S. Temperatura : Curvas de Calibración
60
K
50
N
J
40
Tensión (m V )
30
R
20 T
S
10 B
10
200 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Temperatura (ºC)
Conector isotérmico
Vaina protectora
87
Transductores de Presión
 Basados en la deformación de un elemento elástico (membrana, tubo
de Bourdon, etc) cuyo movimiento bajo la acción del fluido es
detectado es detectado por un transductor de pequeños
desplazamientos (galgas, LVDT, piezoeléctricos, etc).
 Tubo de Bourdon
 Es un tubo de sección elíptica que forma una anillo casi completo,
cerrado por un extremo. Al aumentar la presión en el interior del tubo,
éste comienza a enderezarse y el movimiento es transmitido a una
aguja indicadora por un sector dentado y un piñón.
88

 Diafragma
 Consiste en una o varias cápsulas circulares conectadas
rígidamente entre si por soldadura, de forma que al aplicar
presión, cada cápsula se deforma y la suma de los pequeños
desplazamientos es amplificada por un juego de palancas. El
sistema se proyecta de tal modo que, al aplicar presión, el
movimiento se aproxima a una relación lineal en un intervalo
de medida lo mas amplio posible con un mínimo de histéresis
y de desviación permanente en el cero del instrumento.
89
 Fuelle
Parecido al diafragma compuesto, pero de una sola pieza
flexible axialmente, y puede dilatarse o contraerse con un
desplazamiento considerable
90

Sensores Ultrasónicos
 Al utilizar estos sensores en la determinación de distancias es
muy importante la relación entre las señales de emisión y
eco.
 Sin embargo, las dificultades que surgen de las condiciones

físicas de propagación del sonido en el aire hacen que, en la
práctica disminuya el nivel de la señal de eco detectada, por
factores externos al transductor.
 La atenuación debida a absorción, dispersión o divergencia
del haz hace que la señal de eco producida por una reflexión
sea difícil de identificar en los casos en que por su nivel o por
la diferencia de impedancias acústicas entre el medio y la
superficie reflectante se confunde con rebotes espurios o no
se distingue de la señal que conforma la zona ciega o zona
muerta del transductor.
91
Diagrama en bloques del sistema ultrasónico.
92

 El generador de señales (GS) inyecta, a través de una

etapa de acondicionamiento (AS), la señal de emisión al
transmisor de ultrasonido (Tx).
 El sensor traduce esta excitación de carácter eléctrico
en una onda mecánica, la cual se propaga a través del
medio.
 A 30 centímetros del sensor se coloca un obstáculo de
referencia constituido por una placa metálica
perpendicular a la propagación de la onda emitida, que
produce una reflexión de la onda incidente invirtiendo su
sentido de propagación.
93
 Provocando de este modo su incidencia sobre el

receptor de ultrasonido (Rx) fijado en paralelo al
transmisor y a igual distancia del obstáculo.
 El receptor convierte la onda mecánica que incide

sobre el, en una señal eléctrica denominada señal
de eco.
 Dicha señal se acondiciona (As) y se inyecta a un

osciloscopio para su visualización y análisis.
94

Medidor Ultrasónico de Efecto Doppler
para Tuberias
95
Medidor Ultrasónico de Efecto Doppler

para Tuberias
 Estos transductores miden la velocidad de las partículas
ya sean sólidos en suspensión o burbujas de aire que se
desplazan en un fluido en movimiento.
 Un transductor emisor emite señales acústicas de
frecuencia conocida que son reflejadas por las partículas
en movimiento las que son captadas por transductor
receptor.
96

 Se analizan los cambios de frecuencia que se presentan
entre la señal emitida y la señal recibida y el promedio
de esos cambios se relaciona directamente con la
velocidad media de las partículas en movimiento,
proporcionando de esta manera la velocidad media del
flujo.
97
Amplificadores de
Instrumentación
98

Características
 Ganancia controlable (depende de resistencias)
 Entrada diferencial (diferencia entre V1 y V2)
 Resistencia de entrada elevada
 CMRR (razón de rechazo en modo común) elevado
99
Amplificador Diferencial
 Eliminan el ruido (modo común)
 Trabajan con señales diferenciales
100

Amplificador Diferencial con 2 Operacionales
 Características
 Resistencia de entrada Infinita
 La ganancia en función de RG, R2R3 = R1R4
 Razón de rechazo en modo común (CMRR) = 80dB
101
Amplificador Diferencial con 3

Operacionales
102

Multiplexación de la entrada
103
Implementación de los interruptores

 Reles
 Velocidad de conmutación
baja
 Dispositivo electromecánico
 Tensiones de accionamiento
baja (TTL, BJT)
 Corrientes máximas
 Interruptor analógico
 Transistores MOS
 Corte: Alta impedancia
(10MΩ)
 Saturación: Baja impedancia
(10Ω)
104

Aislamiento
 Transformador
 Frecuencias ~ 2KHz
 Amplifica señales alternas
105
Aislamiento
 Optico
 Semiconductores
fotosensibles
 Frecuencias elevadas
 Amplifica señales de AC y DC
 Circuito Básico
 Signo de la entrada IREF
 Ancho de banda elevado
 Económicos
 Necesitan dos fuentes
aisladas
106

Acondicionamiento y
Adquisición de Señales
107
Acondicionamiento de señal
 Elemento o elementos de un sistema de medida o
control que procesan la señal procedente de un
transductor bien para adecuarla a un nuevo formato,
bien para mejorar su calidad.
108

Clasificación
 Cambios en niveles de  Filtrado y ajuste de
señal impedancia
 Amplificación  Conversiones de señales
 Atenuación  Puente de Wheatstone
 Eliminación de offset
 Transmisión de señal
 Linealización  Conversión
 Interfase digital tensión/corriente
 Multiplexores  Conversión
 Muestreo y retención
corriente/tensión
 Conversión
 Conversión A/D
tensión/frecuencia
 Conversión D/a
 Modulación
109
Acondicionamiento de Señal
 Protección : Evita daño al siguiente elemento, por

ejemplo un microcontrolador, como consecuencia de un
voltaje o corriente elevada.
110

 Conversión: Convertir la señal del sensor en un tipo de
señal adecuado (voltaje dc, una corriente).
111
 Amplificación :
En un termopar
por ejemplo la
señal obtenida es
unos cuantos
milivoltios, para
ingresar a un
ADC será
necesario
amplificarla.
112

 Eliminación del ruido: Para eliminar el ruido en una
señal se utilizan filtros.
113
 Linealización : Convertir una variable en una función
lineal. Las señales provenientes de la mayoría de los
sensores son no lineales por lo que es necesario
linealizar la señal.
114

Instrumentación Virtual
115
Sistema de Adquisición de Datos
116

Tarjeta de adquisición de datos
117
Técnicas de programación en
adquisición de datos
118

Programación en LabView
119
Adquisición de datos via TCP/IP
120

Monitoreo y supervisión del nivel
121

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UNIVERSIDA CATOLICA DE SANTA MARIA

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA Y MECATRÓNICA

M.Sc. Sergio Mestas Ramos

Control en Lazo Abierto

Ing. Sergio Mestas Ramos 1

Ejemplo: Control de Velocidad

Ing. Sergio Mestas Ramos 2

Transmisión control manual

Entrada Acondicio- Salida

Ing. Sergio Mestas Ramos 3

 Sensor: : Dispositivo que convierte las

 Transductor: Dispositivo que convierte el valor

Captación Tratamiento de Amplificación

Sensor Filtro Amplificador

Ing. Sergio Mestas Ramos 4

 Sensor o Captador : Encargado de convertir

Criterio Clases Ejemplos

Aporte de Moduladores Termistor

Ing. Sergio Mestas Ramos 5

 Generadores: la energía de la señal de

Tipos de Transductores (3)

 De comparación: Se intenta anular la deflexión

Ing. Sergio Mestas Ramos 6

Tipos de Transductores (4)

Ing. Sergio Mestas Ramos 7

Características Estáticas (1)

superior entre los que se YS

escala (Span). de escala

para los extremos del campo

Ing. Sergio Mestas Ramos 8

Curva teórica Error

Características Estáticas (3)

Tensión de entrada, (V)

Ing. Sergio Mestas Ramos 9

Características Estáticas (5)

Ing. Sergio Mestas Ramos 10

Extremos: recta Teórica: característica

Características Estáticas (7)

Ing. Sergio Mestas Ramos 11

 Errores aleatorios y sistemáticos

 Los errores sistemáticos se

Características Estáticas (9)

Ing. Sergio Mestas Ramos 12

Error máximo en rango de medida

Características Dinámicas (1)

Ing. Sergio Mestas Ramos 13

Características Dinámicas (3)

Ing. Sergio Mestas Ramos 14

Características Dinámicas (5)

Rampa: x(t) = R t y( t )  Rkt  Rk u( t )  Rk e  t / 

Entrada Error dinámico Retardo

Ing. Sergio Mestas Ramos 15

Características Dinámicas (7)

siendo Te la temperatura externa, Ti la temperatura interna del

Ing. Sergio Mestas Ramos 16

Ing. Sergio Mestas Ramos 17

Característica R-T y Modelo

Ing. Sergio Mestas Ramos 18

 2 La (b) es una aplicación de

 4 El flujo de un líquido circuito

Ing. Sergio Mestas Ramos 19

Ing. Sergio Mestas Ramos 20

Aislante electríco PTC