UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELÉCTRICA

SENSORES Y ACTUADORES

ACTIVIDAD FUNDAMENTAL NO. 3

SENSORES QUE INTERVIENEN EN UN SISTEMA
MECATRONICO

ALEXIS EDUARDO PURATA HERNANDEZ

MATRICULA: 1719176

MSTRO. DANTE FERREYRA MENDEZ

SALON: 1304
FRECUENCIA: L-M-V
HORA: M4

PEDRO DE ALBA S/N, SAN NICOLÁS DE LOS GARZA, NUEVO LEÓN

 INDICE

Marco teórico 3

Contenido 4

Conclusión 9

Bibliografía 10

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 MARCO TEORICO

¿Que es un sistema mecatronico?

Un sistema mecatronico es aquel que en todo momento esta procesando

información, registra, procesa, y actúa, puede aprender y mecanizar aparte de
poseer un cierto grado de inteligencia, comandado a través de programas, es un
sistema inteligente es un "ente" mecatronico.

Las partes de un sistema mecatronico son:

Estructura: Es el "cuerpo" de nuestro sistema, en el irán todos los demás

elementos que lo integran.
Sensores: Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas y
transformarlas en variables eléctricas.
Actuadores: Los actuadores son, como su nombre lo dice, los que realizan una
acción, existen muchos tipos de actuadores, por ejemplo los motores.
Controladores: Los controladores son los que regulan todas las funciones
asociadas de temporización, cadencia y conteo lógico.
Interfaces: es el medio por el cual se conectan dos sistemas o dispositivos.

¿Qué es un sensor?

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas,

llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas.
Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza,
torsión, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser una
resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un
sensor de humedad), una Tensión eléctrica (como en un termopar), una corriente
eléctrica (como en un fototransistor), etc.

Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere

medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicación directa
(e.g. un termómetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador
(posiblemente a través de un convertidor analógico a digital, un computador y un
display) de modo que los valores detectados puedan ser leídos por un humano.

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 CONTENIDO

Desplazamiento, posición y proximidad

Los sensores de desplazamiento miden la magnitud que se desplaza un

objeto; los sensores de posición determinan la posición de un objeto en
relación con un punto de referencia. Los sensores de proximidad son una
modalidad de sensor de posición y determinan en qué momento un objeto
se mueve dentro de una distancia critica del sensor.
Los sensores de desplazamiento y de posición se pueden clasificar en dos
tipos básicos sensores de contacto, en los cuales, el objeto que se mide
esta en contacto mecánico con el sensor, y sensores sin contacto, en los
que no hay contacto físico entre el objeto y el sensor.

Sensor potenciométrico

ES un elemento resistivo que tiene un contacto deslizante que puede

desplazarse a lo largo de dicho elemento. Este se puede utilizar tanto en
desplazamientos lineales como rotacionales; dicho desplazamiento se
convierte en una diferencia de potencial. El potenciometro rotacional esta
formado por una pista o canal circular con devanado de alambre o por una
capa de plástico conductor; sobre la pista rota un contacto deslizante
giratorio (figura 2.5) y esta puede ser una sola circunferencia o helicoidal.

Elemento con deformímetro

El deformímetro de resistencia eléctrica (figura 2.6) es una alambre metálico

una cinta de papel metálico o una tira de material semiconductor en forma
de oblea que se adhiere a la superficie como si fuese una estampilla postal.
Cuando se somete un esfuerzo, la resistencia "R" cambia, y el cambio DR/R
es proporcional al esfuerzo. Dado que el esfuerzo es la razón (cambio de
longitud / longitud original), entonces el cambio en la resistencia de un
deformimetro es una medición del cambio en la longitud del elemento al que
esta unido dicho deformímetro.

Transformadores diferenciales

El transformador diferencial de variación lineal, mas conocido por su

abreviatura TDVL o LVDT esta formado por tres devanados espaciados de
manera simétrica a lo largo de un tubo aislado (figura 2.11). El devanado de
en medio es el primario y los otros son secundarios idénticos conectados en
serie de manera que sus salidas se oponen entre sí. Como resultado del

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movimiento que se monitorea, a través del tuvo central se desplaza un
núcleo magnético.

Sensores de proximidad por corrientes de Foucault

Cuando a un devanado se aplica una corriente alterna se crea un campo

magnético alterno. Si próximo a este campo se encuentra un objeto metálico
en el se induce corrientes de Foucault o parásitas. Estas a su vez producen
un campo magnético que distorsiona el campo magnético que lo origina.

Interruptor de proximidad inductivo

Esta formado por un devanado enrollado en un núcleo. Al aproximar el

externo del devanado a un objeto metálico, cambia la inductancia del
primero.

Codificadores ópticos

Un "codificador" es un dispositivo que produce una salida digital como

resultado de un desplazamiento lineal o angular. Los codificadores de
posición se clasifican en dos categorías; "codificadores de incremento", los
cuales detectan cambios en la rotación a partir de un posición de datos y
"codificadores absolutos", que proporcionan la posición angular real.

Sensores neumáticos

Estos utilizan aire comprimido, y el desplazamiento o la proximidad de un

objeto se transforma en un cambio de presión de aire.

Interruptores de proximidad

Existen diversas modalidad de interruptores que se activan por la presencia

de un objeto, y sirven como sensor de proximidad, cuya salida corresponde
al estado de encendido o de apagado.
Un "microinterruptor" es un pequeño interruptor eléctrico que requiere un
contacto físico y una pequeña fuerza de acción para cerrar los contactos.

Sensores de Efecto Hall

Cuando un haz de partículas cargadas atraviesa un campo magnético

existen fuerzas que actúan sobre las partículas, y la trayectoria lineal del
haz se deforma. Cuando una corriente fluye a través de un conductor se

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comporta como un haz de partículas en movimiento, por lo que al pasar por
un campo magnético esta corriente se puede desviar.

Codificador diferencial

El codificador diferencial se usa para medir la velocidad angular

determinada por la cantidad de pulsos producidos por segundo.

Tacogenador

Sirve para medir la velocidad angular. Una de sus modalidad es el

"tacogenador de reluctancia variable", el cual esta formado por una rueda
dentada de material ferromagnético unida a un eje giratorio (figura 2.26). En
un imán permanente se enrolla un devanado de captación; conforme gira la
rueda, los dientes pasan por la bobina y el volumen de aire entre bobina y
material ferromagnético varía.

Otra modalidad del tacogenador es el "generador ca", el cual esta formado

por una bobina, denominada "rotor", que gira junto con un eje de rotación.
Esta bobina gira en un campo magnético producido por un imán
permanente estacionario o electroimán, de manera que en él se produce
una f.e.m. alterna.

Sensores piroeléctricos

Los "materiales piroeléctricos", como el tantalato de litio, son materiales

cristalinos que generan una carga como respuesta al flujo calorífico Si el
material se calienta en un campo eléctrico a una temperatura justo por
debajo de la temperatura de Curei, es decir, unos 610°C en el caso del
tantalato de litio, y se deja enfriar el material al tiempo que se mantiene en
medio del campo, los dipolos del material se alinean y este se polariza.

Los sensores piroeléctricos están formados por un cristal piroeléctrico

polarizado cuyas caras tienen delgadas capas de metal como electrodos.

Indicador de presiones con deformímetro

Una modalidad muy común de transductor para medir fuerza se basa en el

empleo de deformímetros de resistencia eléctrica para monitorear la
deformación de cierto elemento cuando éste se estira, comprime o dobla
por la aplicación de una fuerza. A este transductor se le conoce como
"indicador de presiones"(figura 2.33). Este es un tubo cilíndrico en el que se

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colocan deformímetros. Al aplicar fuerzas para comprimir el cilindro, los
deformímetros producen un cambio de resistencia, el cual es la medida de
la deformación y, por lo tanto, de las fuerzas aplicadas. Dado que la
temperatura también produce cambios en la resistencia, el circuito
acondicionador de señal que se utilice deberá eliminar los efectos debidos a
la temperatura.

Sensores piezoeléctricos

Cuando un "material piezoeléctrico" se estira o comprime genera cargas

eléctricas; una de sus caras se carga en forma positiva y la cara opuesta se
carga en forma negativa (figura 2.40). En consecuencia, se produce un
voltaje. Los materiales piezoeléctricos son cristales irónicos que al estirarlos
o comprimirlos producen una distribución de carga en el cristal que origina
un desplazamiento neto de carga; una de las caras del material se carga
positivamente y la otra, negativamente.

Estos sensores se usan para medir presión, fuerza y aceleración. Sin

embargo, las aplicaciones deben ser tales que la carga producida por la
presión no tenga mucho tiempo para su descarga espontánea o fuga y, por
lo tanto, en general se le sutiliza para medir presiones transitorias en vez de
presiones permanentes.

Sensor táctil

El sensor táctil o de tacto es una forma particular de sensor de presión. Se

utiliza en ´las yemas de los dedos´ de las ´manos´de los robots para
determinar en qué momento la ´mano´ tiene contacto con un objeto.
También se utiliza en las pantallas ´sensibles al tacto´, donde se requiere
detectar contactos físicos. En una modalidad de sensor táctil se utiliza una
capa de fluoruro de polivinilideno piezoeléctrico (PVDF). Se usan dos capas
de la película separadas con una capa suave, la cual transmite las
vibraciones (figura 2.43). A la capa inferior de PVDF se le aplica un voltaje
alterno que produce oscilaciones mecánicas en la películas La película
intermedia transmite estas vibraciones a la capa de PVDF de la parte
superior. Debido al efecto piezoeléctrico, estas vibraciones producen un
voltaje alterno a través de la película superior. Cuando se aplica presión a la
película superior de PVDF se afectan sus vibraciones y se modifica el
voltaje alterno de salida.

Bandas bimetálicas

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Este dispositivo consta de dos bandas unidas de distinto metal. Los
coeficientes de expansión de los metales son distintos y al cambiar la
temperatura la banda conjunta se dobla y se curva; el metal con coeficiente
mayor queda en la parte externa de la curva. Esta deformación puede servir
como interruptor controlado por temperatura, como en el sencillo termostato
que solía emplearse en los sistemas de calefacción domésticos (figura
2.49). El pequeño imán sirve para que el sensor tenga histéresis, es decir
los contactos del interruptor se cierran a diferente temperatura que a la que
se abren.

Detectores de temperatura por resistencia (DTR)

La resistencia de la mayoría de los metales aumenta, en un rango limitado

de temperatura, de manera razonable lineal con la temperatura (figura 2.50).
Para una relación lineal, se tiene que:

donde "Rt" es la resistencia a una temperatura de "t°C", "R0" la resistencia a

0°C y a una constante de metal denominada coeficiente de temperatura de
la resistencia. Los detectores de temperatura por resistencia (DTR) son
elementos resistivos sencillos que adoptan la forma de bobinas de alambre
hechas de platino, níquel o aleaciones níquel-cobre; el platino es el que más
se utiliza.

Termistores

Son pequeñas piezas de materiales hechos con la mezcla de óxidos

metálicos. Todos estos óxidos son semiconductores. El material puede
tener formas diversas como cuentas, discos y varillas. La resistencia de los
termistores convencionales de +oxido metálico disminuye de una manera no
lineal con el aumento en la temperatura.

Termidiodos y transitores

El diodo semiconductor de unión con frecuencia se utiliza como sensor de

temperatura. Cuando cambia la temperatura de semicondcutores con
impurezas, también se modifica la movilidad de sus portadores de carga, lo
cual afecta la velocidad de difusión de electrones y huecos a través de una
unión p-n.

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En un termotransistor el voltaje en la unión de la base y el emisor depende
de la temperatura y sirve como medida de la misma.

Termopares

Cuando dos metales se unen, en el sitio de unión se produce una diferencia

de potencial. Esta depende de los metales utilizados y la temperatura de la
unión. Los termopares constituyen circuitos completos en los que hay este
tipo de uniones. Si ambas uniones están a la misma temperatura, no existe
f.e.m. neta. En cambio si la temperatura es diferente, si se produce una
f.e.m. neta. El valor "E" de esta dependerá de los dos metales unidos y de
las temperaturas "t" de ambas uniones. Por lo general una de ellas se
matiene a 0°C, cumpliendo en grado razonable la siguiente relación:
donde "a" y "b" son las constantes de los metales utilizadas.

Sensores de luz

Los "fotodiodos" son diodos de unión hechos con semiconductores, los

cuales están conectados en un circuito con polarizacion inversa, por lo que
su resistencia es muy elevada. Cuando la luz incide en la unión, la
resistencia del diodo disminuye y la corriente del circuito aumenta de
manera notable. Es decir, el fotodiodo sirve como dispositivos de resistencia
variable. controlado por la luz que incide en él. Estos responden muy rápido
a la presencia de la luz.

Los "fototransistores" tienen una unión base colector p-n sensible a la luz.
Cuando la luz no incide, la corriente colector-emisor es muy pequeña. Al
incidir la luz, se produce una corriente de base directamente proporcional a
la intensidad luminosa. Debido a ellos se produce una corriente de colector
que es una medida de la intensidad luminosa.

Las "fotoresistencias" tienen una resistencia que depende de la intensidad

luminosa que incide, la cual disminuye de manera lineal con la disminución
de la intensidad.

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 CONCLUSIONES

Desde el punto de vista de percepción el área de Reconocimiento de

Patrones ofrece inquietudes por el lado sensorial en segmentación o sea
reconocer un objeto o un fenómeno con una o varias características, como
también en conectividad al relacionar diferentes características y en
agrupamiento al mezclar patrones juntando formas para obtener objetos o
palabras para lograr frases y oraciones.

Es necesario la Clasificación de Patrones para acotar y / o a veces limitar

datos generados por un sensor. De esta forma los sensores pueden ser
utilizados en varios dominios incluyendo las artes y las ciencias. Esto se
logra por medio de un ordenamiento de datos tomando muestras que hacen
sentido y descartando las redundantes o las que son error. En convertidores
análogo digital el ancho de banda a veces excede nuestras expectativas y
por lo tanto es necesario encontrar un rango óptimo para el dominio de la
aplicación en la que se esta trabajando. Por ejemplo en el caso del audio es
practica común utilizar un filtro pasa altos para eliminar frecuencias por
debajo de la escucha y de la misma manera con frecuencias por encima del
rango humano con el filtro pasa bajos.

Es de gran utilidad conocer los varios tipos de sensores y sus

características para diseñar sistemas de clasificación y reconocimiento de
patrones para que operen dentro de las normas y restricciones del
mecanismo en el que se está trabajando. Por ejemplo si se está realizando
una instalación audio visual es de gran utilidad entender la operación de
transductores como cámaras, monitores, foto-sensores, etc... y los datos
(señal) que ellos generan.

Para un entendimiento óptimo de este campo este autor sugiere

familiarización en áreas de matemáticas avanzadas como álgebra lineal,
probabilidad, teoría de decisiones (Bayes) y estadística. También se sugiere
familiarización con algoritmos, programación y tratamiento de señal.

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 BIBLIOGRAFIA
http://1512786.blogspot.mx/2012/11/21-sensores-y-transductores.html

http://1538445.blogspot.mx/2012/11/21-sensores-y-transductores.html

https://ccrma.stanford.edu/~juanig/articles/charlAndes/Conclusiones.html

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