You are on page 1of 6

6.3.

REGULACIJA ELEKTRIČKOG LUKA


Na slici 6.3.1 prikazana je nadomjesna shema aparata za zavarivanje. Električki luk
regulira se upravljanjem istosmjernim naponom U0 preko otpora R i induktiviteta L .
Električki luk se pojednostavljeno opisuje pomoću nelinearne karakteristike:

U 1
= (1)
UB i
IB

gdje su UB i IB fiksne bazne veličine.

Slika 6.3.1 Slika 6.3.2

a) Kako glase diferencijalne jednadžbe i(t) za pri promjenjivom naponu napajanja u0(t)?
Prikazati diferencijalne jednadžbe u normiranom obliku.

b) Nelinearnu diferencijalnu jednadžbu (dobivenu pod a) linearizirati za mala


odstupanja od ∆i u okolišu radne točke i1. Kako glasi pripadajuća normirana prijenosna
funkcija
Z  ∆i 
IB 
G (s ) = 
Z  ∆u 

 U B 

c) Koji se uvjet mora ispuniti da bi aparat za zavarivanje radio stabilno u željenoj radnoj
točki uz konstantan napona napajanja U = U 01 ? Koje konsekvence ima ovaj uvjet na
stupanj korisnosti aparata za zavarivanje?

d) Nacrtati Nyquistov dijagram G ( jω ) za tri vrijednosti predotpora R i to za slučaj


granice stabilnosti R = RS , za stabilno stanje R RS i za nestabilno stanje R ≺ RS .

e) Da bi se smanjili gubici u predotporu treba imati regulaciju po struji aparata za


zavarivanje. U tu se svrhu napon napajanja dobiva iz upravljivog pojačala snage.
Nacrtajte blokovski prikaz regulacijskog kruga te pokažite da se regulatorom P
djelovanja odgovarajućeg pojačanja može postići stabilan rad aparata za zavarivanje.
a) Diferencijalna jednadžba
Jednadžba električnog kruga je

di
L⋅ + R ⋅ i + u = u 0 (t ) (2)
dt
Kada u(t) iz izraza (1) uvrsimo u (2) te dobiveni izraz podijelimo sa RIB dobivamo:

d  i 
L  IB  i U 1 U B u0
⋅ + + B ⋅ = ⋅ (3)
R dt IB R ⋅ IB i R ⋅ IB UB
IB

Uvođenjem supstitucija

i u0 L UB
=y =x =T =k
IB UB R R ⋅ IB

dobivamo normiranu nelinearnu diferencijalnu jednadžbu:

di k
T⋅ + y+ =k⋅x (4)
dt y

b) Linearizacija
Jednadžbu (4) lineariziramo oko radne točke (u1,i1) pomoću

i i + ∆i1 u 0 u 01 + ∆u 0
= 1 = y1 + ∆y = = x1 + ∆x (5)
IB IB UB UB

U stacionarnom stanju (u radnoj točki prelazi) izraz (4) prelazi u:

k
y1 + = k ⋅ x1 (6)
y1

Osim toga mora vrijediti:

d ∆y ∂  k
T⋅ +  y +  ∆y = k ⋅ ∆ x
dt ∂y  y 1

Iz ove relacije slijedi linearizirana diferencijalna jednadžba:

d∆y  k 
T⋅ + 1 − 2 ∆y = k ⋅ ∆x
dt  y1 
Odnosno u normalnom obliku:

d∆y
T1 ⋅ + ∆y = K1 ⋅ ∆x (7)
dt
gdje su:

T k
T1 = K1 =
k , k (8)
1− 2
1− 2
y1 y1

Iz (7) slijedi pripadajuća prijenosna funkcija:

Z  ∆i 
IB  ∆Y (s ) K1
G (s ) =  = = (9)
Z  ∆u  ∆X (s ) 1 + T1 s

 UB 

c) Uvjet stabilnosti
Pol prijenosne funkcije (9) je pri:

−1
s=
T1

Uvjet stabilnosti bit će ispunjen ako je T1>0, odnosno:

T
>0
k (10)
1− 2
y1

Iz (10) nadalje slijedi


2
 i1  UB
y12 > k i   >
 IB  I B ⋅ RB

te

i12 ⋅ R > U B ⋅ I B

Uzimajući u obzir izraz (1) možemo zapisati uvjet stabilnosti

i12 ⋅ R > U B ⋅ I B = U ⋅ i (11)


Da bi se osigurala stabilnost neregularnog električnog luka mora snaga gubitaka u
predotporu R biti veća od snage koja se koristi u električkom luku. Da bi ispunio ovaj
zahtjev, predotpor mora imati značajnu vrijednost. Zbog toga se tim načinom
stabilizacije luka postiže mali stupanj korisnosti (η = 0.5 ).

d) Nyquistov dijagram i karakteristike


T1 i K1 prema izrazu (8) iznose

L
R L 1
T1 = = ⋅
U I 
2
UB R ⋅ IB  IB 
2

1− B ⋅ B  IB − 
R ⋅ IB  i1  UB  i1 
UB
(12)
R ⋅ IB 1
K1 = 2
= 2
U I  R ⋅ IB  IB 
1− B ⋅ B  − 
R ⋅ IB  i1  UB  i1 
Prema tome T1 i K1 ovise na isti način o otporu R. Iz (12) slijedi za svaki R:

T1 L
= = T0 (13)
K1 U B
IB

Uzimajući u obzir (11) granica stabilnosti dobije se za:

UB IB
i12 R = U B I B ⇒ R=
i12
RI B  I B 
2
U  IB 
2
(14)
= ⇒ R = RS = B  
U B  i1  IB  i1 
A to je slučaj kad je u izrazu (12) T1→∞ i K1→∞. U tom slučaju iz (9) slijedi:

K1 K 1 1 1
G (s ) = = 1⋅ = ⋅ (15)
1 + T1 s T1 1 T0 s
+s
T1

Dakle, dobilo se integralno djelovanje.


Promotrimo na U-I karakteristici vladanje s obzirom na vrijednost R.

Slika 6.3.3 Slika 6.3.4

e) Regulacija
Regulacijom se treba osigurati stabilnost električnog luka i za slučaj nestabilnosti rada
nereguliranog izvora (R>RS).
Na slici 6.3.5 je nacrtan blokovski dijagram za slučaj odstupanja od radne točke.

Slika 6.3.5

Razmotrimo slučaj kada je referenca (tj. odstupanje reference) 0.


Pojačalo snage opisat ćemo proporcionalnim djelovanjem.
U tom slučaju dobije se prijenosna funkcija otvorenog kruga

K1 ⋅ K 2
G 0 (s ) = G R (s )
1 + T1 ⋅ s

Pretpostavimo li da je regulator proporcionalnog djelovanja s pojačalom K R :

K R ⋅ K1 ⋅ K 2
G (s ) =
1 + T1 ⋅ s

Pretpostavimo slučaj nestabilnog procesa: K1 < 0 T1 < 0


Prijenosna funkcija zatvorenog kruga je:

G0 (s ) K R ⋅ K1 ⋅ K 2 1
G (s ) = = ⋅
1 + G0 (s ) 1 + K R ⋅ K 1 ⋅ K 2 T1
1+ ⋅s
1 + K R ⋅ K1 ⋅ K 2

Iz prethodne jednadžbe slijedi da za stabilan sustav mora biti ispunjeno

T1
0
1 + K R ⋅ K1 ⋅ K 2

Budući da je T1<0 (nestabilan proces) slijedi:

1 + K R ⋅ K1 ⋅ K 2 < 0 ⇒ K R ⋅ K1 ⋅ K 2 < −1

Odnosno:

K R ⋅ K1 ⋅ K 2 > 1

tj. kad je pojačanje KR dovoljno veliko. Regulacijom struje jednostavno se može


podešavati iznos struje te izbjegavati gubici snage na predotporu.