You are on page 1of 7

ZADATAK A.6.4 : Nyguistov kriterij i fazno osiguranje

Regulacijski krug je opisan pomoću prijenosne funkcije otvorenog kruga :

( )

G s =

0

K

(

T s 1 +

1

T s

2

)(

1 + T s )

3

Identifikacijom su određeni parametri procesa :

K = 1 , T 2 =

0.5s

,

T

3 =

0.1s

.

Da bi zatvoreni regulacijski krug bio dovoljno prigušen potrebno je da podesivi parametar T 1 ima određenu vrijednost.

a) Odrediti integralno vrijeme T 1 =T 11 tako da se postigne fazno osiguranje 45°. Nacrtati Bodeov i Nyquistov dijagram za ovaj slučaj. Kako se održava mijenjanje T 1 na Nyquistov dijagram ?

b) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga G z (s). Za slučaj T 1 =T 11 odrediti polove od G z (s) i relativni koeficijent prigušenja ζ oscilatornog dijela.

c) Za koju se vrijednost integralnog vremena T 1 =T 10 dobije nestabilan regulacijski krug?

a) Odrediti integralno vrijeme T 1 =T 11 tako da se postigne fazno osiguranje 45°. Nacrtati Bodeov i Nyquistov dijagram za ovaj slučaj. Kako se održava mijenjanje T 1 na Nyquistov dijagram ?

Fazno osiguranje :

() γ = ϕ ω + 180 = Π + ϕ ω () C C
()
γ = ϕ ω +
180
= Π + ϕ ω
()
C
C

:

(1)

Pokazuje nam koliko ° je fazna karakteristika iznad -180 ° pri presjecišnoj frekvenciji ω c .

1 1 1 1 1 1 G j ω = ( ) ⋅ ⋅ = ⋅
1
1
1
1
1
1
G j ω =
(
)
=
=
0
j T
ω
1 +
j T
ω
1 +
j T
ω
j ω T 1 + j ω T 1 + j ω T
1
2
3
1
2
3
1
1
1
=
ω T
2
2
2
2
1 +
ω
T
1 +
ω
T
1
2
3

(2)

(

j

ϕ ω

)

= −

Π

Π

arctg T arctg T
2

ω

2

ω

3

2

= −

arctg

(

ω T T

2

+

3

)

1

− ω

  • 2 T T

2

3

(3)

zbog npr. :

1

  • 1 1 j ω T

2

=

1 + j ω T

2

1

j T

ω

2

1

2

+ ω T

2

2

,

ϕ = arctg

2

− ω T 2 2 2 1 + ω T 2 1 2 2 1 +
− ω T
2
2
2
1 +
ω
T
2
1
2
2
1 +
ω
T
2

= − arctg ω T

2

Uvrstimo (3) u (1), te dobijemo :

γ = Π −

Π

arctg
2

(

ω T T

2

+

3

)

1

− ω

2

T T

2

3

y =

Π

4

tg

Π ω

=

(

T

2

T

3

)

+

4

2

1 − ω T T

2

3

= 1

Dalje dobivamo :

ω

γ

2

T T +

2

3

ω T + T 1 = 0

γ

2

3

(

)

,

i rješenje glasi :

ω =

γ

2 + T )( ± T + T ) + 4 T T 3 2 3
2
+
T
)(
±
T
+
T
)
+ 4
T T
3
2
3
2

(

T

2

3

2 T T

2

3

= 1.48

s

1

(Drugo rješenje otpada jer je

ω = −13.5 rad / s

c

)

Da bi ta frekvencija ω 45 zbilja bila presjecišna mora pojačanje biti 1. Odnosno treba odrediti T 1 da vrijedi :

K G j ω = 1 = ( ) 0 ω T 1
K
G j ω = 1 =
(
)
0
ω T
1

1

( 2 2 )( 1 + ω T 1 + 2
(
2
2
)(
1
+
ω T
1
+
2

ω

2

T

3

2

)

ω = ω

γ

=

ω

C

T =

1

K

1

= ( 2 2 )( 2 2 ) 1 1 1.48 1.5476 1.0219 ⋅ ω +
=
(
2
2
)(
2
2
)
1
1
1.48 1.5476 1.0219
ω
+
ω
T
+
ω
T
C
2
3

= 0.54 s

Bodeov dijagram za γ=45°

1 G s ( ) = = K ′ G G G ⋅ ⋅ ⋅ 0
1
G s
( )
=
= K ′ G G G
0
T s
(
1
+
T s
)(
1
+
T s
)
1
2
3
1
2
3
1
1
G ( s ) =
K ′
=
=
5.35 dB
1
s
T
1
1
G
( s ) =
T = 0.5
,
ω
=
2
, log
ω
=
0.3
2
2
L
2
L
2
1 + T s
2
1
G
( s ) =
T = 0.1
,
ω
=
10 , log
ω
=
1
3
3
L
3
L
3
1 + T s
3
logω L
Nagib
-1/+1
ϕ
G
-
-1
- -90
1
G
0.3
-1
-0.7/1.3
0/-90
2
G
1
-1
0/2
0/-90
3
Crtanje dijagrama :
L ( ω )
ω
60
ω L 2 -1
ω L 3 -1
2 +1
L
ω L 3 +1
ω L 2
ω L 3
40
20
-1
0
-1
01
2 log
ω
-2
-20
-45
-40
-90
-3
-60
-135
-80
-180
-100
-225
-120
-270

Na sljedećoj slici vidimo isti Bodeov dijagram, dobiven u Matlab-u :

Na sljede ć oj slici vidimo isti Bodeov dijagram, dobiven u Matlab-u : Nyquistov dijagram za

Nyquistov dijagram za γ=45°

   

1

1

1 j T

ω

2

 

1 j T

ω

3

 

G ( j ) =

0

ω

j T

ω

1

(

1

+

j T

ω

2

)(

1

+

j

=

j T

ω

(

1

3

)

2

ω

=

j T 1 + T

ω

1

2

2

ω

T T

2

3

)

j

(

ω

T

2

+

T

3

2

)

1 +

=

T

3

  • 2 2

ω

(

ω

T

2

+

T

3

)

j

(

1

ω

2

T T

2

3

)

(

(

))

= −

 

T

ω

1

T

2

+

T

3

(

1

+

T

2

2

ω

2

)(

1

+

T

3

2

2

ω

)

 

T

ω

1

(

1

+

2

ω

T

2

  • 2 )(

1

+

ω

2

T

3

  • 2 )

 

Re G j

0

ω

Im(

T

1

(1

+

2

ω

2

T

2

)(1

+

2

ω

2

1 T T

ω

2

3

T

3

2

)

 

(

G j

0

ω

)) = −

T

ω

1

(1

+

2

ω

2

T

2

T + T

2

3

)(1

+

ω

2

T

2

3

)

ω 0

Re

= −

T

1

= −

1.11

, Im = −∞

 

ω → ∞ Re = − 0

 

, Im = − 0

 

ϕ = −270° iz Bodea.

 
 

Re = −

2
2
 

Im = −

2
2
   

ω ω

C

2

 

,

2

 

fazno osiguranje 45°.

Frekvencija na kojoj je ϕ = -180° stabilnost - ω π

1

T T 2 3
T T
2
3
Im 0 1 Re( ) = − ω π
Im 0
1
Re( ) = −
ω
π

= ⇒ − ω T T

2

3

2

= 0

T

2

ω =

,

+

T

3

T 1
T
1

(1 +

2

T

2

1

1 )

)(1 + T

3

2

T T

2

3

T T

2

3

ne ovisi o T 1 !

= −

T

2

+

T 3
T
3

T (1

1

+

T

2

T

3

)(1

T

3

T

2

+

)

= −

T T

2

3

(

T T

1

2

+

T 3
T
3

)

Za γ=45° →

Re( ) = −

ω

π

0.5 0.1

0.54 0.6

= − 0.154

2 − 0.15 2 − T + T T -1 2 3 1 2 − 2
2
0.15
2
− T + T
T
-1
2
3
1
2
2

Kako utječe promjena T 1 ?

Povećanje otvara - pomiče u lijevodijagram – asimptotu i presjek sa -180°.

Smanjivanje zatvara dijagram, veća stabilnost.

b) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga G z (s). Za slučaj T 1 =T 11 odrediti polove od G z (s) i relativni koeficijent prigušenja ζ oscilatornog dijela.

G ( s ) =

2

G ( s )

0

1

=

1 +

G s

0

( ) T T T s

1

2

3

3

+

(

T T

1

2

+

)

T s

3

2

+

T s

1

+

1

Uvrštavanjem

T 1 =0.54, T 2 =0.5 i T 3 =0.1 dobijemo karakterističnu jednažbu :

0.027s 3 +0.324s 2 +0.54s+1=0

Numeričkim postupkom (npr. roots ( [0.027 0.324 0.54 1] ) dobiva se :

s 1 =-10.422 s 2/3 =0.789 ± j1.712

ω n 2 1 − ζ ω n α ζω n -1
ω n
2
1 −
ζ ω
n
α
ζω n
-1

U s ravnini je to :

-11 S 1 -10
-11
S 1
-10

cos α =

ϕω

n

ω n
ω
n

=

ϕ

  • 0.789 = 0.418

ϕ = 2 2 0.789 1.712 + ω = 1.885 n
ϕ =
2
2
0.789 1.712
+
ω
= 1.885
n

c) Za koju se vrijednost integralnog vremena T 1 =T 10 dobije nestabilan regulacijski krug?

Iz realnog dijela prijenosne funckije slijedi :

Re( G ( )) = −

ω

π

T T

2

3

T ( T + T

1

2

3

)

.

Ako ga izjednačimo sa -1, dobivamo sljedeće :

T

1

=

T T

2

3

T + T

2

3

=

0.083 s

.

Za frekvenciju oscilacija tada proizlazi :

ω

π

=

  • 1 = 4.47

T T 2 3
T T
2
3

.