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ANALISI NEL DOMINIO DEL TEMPO

GRAFO DEL CIRCUITO: L lato, N nodi  2L variabili


descrittive del circuito

DOVRANNO ESSERE SCRITTE 2L EQUAZIONI:


N-1 ai cocicli fondamentali
L: Eq. Topologiche
L-N+1 alle maglie fondamentali

L: Eq. dei Componenti


C ESEMPIO 1
ic i1 + i c − i 2 = 0

2 Eq. iu + i2 = 0
1 2 1
iu i1 i2 TOP. vu − vc − v2 = 0
R1
v c − v1 = 0
vu u(t) R2 L=4
N=3
vu = u (t )
3 3 3 v1 = R1i1
Eq.
COMP. dv c
Se siamo interessati ad una sola variabile ic = C
dt
possiamo ricavare la relazione che lega la
v 2 = R2 i2
variabile desiderata all’ingresso (es. vc)
u (t ) = vc + R2 i 2
 vc dv c 
vc dv c 
u (t ) = v c + R2  +C 
i 2 = i1 + ic = +C  R1 dt 
R1 dt

dvc  R2  Relazione ingresso-uscita (I/O)


u (t ) = R2 C1 + 1 + v c
dt  R1 
Sia l’ingresso che l’uscita possono
essere sia tensioni che correnti
u(t) RETE Y(t) Ci possono essere 4 possibili
combinazioni a seconda della natura
dell’ingresso e dell’uscita
La relazione I/O e’ un’equazione ordinaria la cui soluzione puo’ essere
ricavata sommando l’integrale generale dell’omogenea associata
all’integrale particolare dell’equazione completa

Le condizioni iniziali occorrenti sono legate algebricamente allo stato


della rete nell’istante iniziale t=0+
Vc(0+) = 0
ES: dv c  R2  Hp:
u (t ) = R2 C1 + 1 + v c u(t) = E = costante
dt  R1 

R1 + R2 R1 + R2
Polinomio caratteristico: R2 C1λ + =0 λ=−
R1 R1 R2 C1

− λt
Omogenea associata: vcoa = Ae
ESEMPIO 1 (CNT)

Integrale particolare: costante


R1 + R2 R1
vcp = K E = R2 C1 0 + K =0 K=E
R1 R1 + R2

λt R1 La costante di integrazione A
vc (t ) = Ae + E viene determinata a partire dalla
R1 + R2
condizione iniziale in 0+

Ipotesi: condizione iniziale nulla (condensatore scarico) vc(0+) =0

−λ0 R1 R1
0 = Ae +E A = −E
R1 + R 2 R1 + R 2

 R + R2 
− 1 t
ER1  R1 R 2 C1  Risposta completa
vc (t ) =  1− e 
R1 + R2  
 
Esiste un legame di corrispondenza tra l’ordine
dell’equazione differenziale che rappresenta la relazione
I/O ed il numero di componenti ai quali e’ associabile una
variabile di stato

Es. precedente: CIRCUITO DEL Iº ORDINE – VARIABILE


DI STATO vc – EQ. DIFF. DEL Iº ORDINE – STATO
INIZIALE NULLO

Come verrà visto piu’ avanti il legame non e’ sempre uno a


uno – esistono dei teoremi che ci consentono di risalire
all’ordine del circuito (e quindi dell’equazione differenziale
che rappresenta la relazione I/O) nota la topologia del
circuito
PROPRIETA’ DELLA RISPOSTA NELLO STATO ZERO

u1 ≠ u2  y1 ≠ y2
u1(t) RETE Y1(t)
Hp: u(t) = αu1(t) + βu2(t)
se

y(t) = αy1(t) + βy2(t)


u2(t) RETE Y2(t)
allora

LA RELAZIONE I/O E’ LINEARE


Questa proprietà non e’ scontata

SI DICE CHE UNA RETE E’ LINEARE SE VALE LA PRECEDENTE


PROPRIETA’ PER QUALUNQUE VARIABILE
ALLORA
LA RISPOSTA NELLO STATO ZERO E’ LINEARE RISPETTO
ALL’INGRESSO

LO STATO ZERO E’ UNA SPECIFICAZIONE INDISPENSABILE


PROPRIETA’ DI TEMPO INVARIANZA
u(t)  y(t)
u(t-T)  y(t-T)
u(t) u(t-T)

y(t) y(t-T)

Resistori, induttori, capacitori, mutue, sono componenti tempo-invarianti

Ci sono casi in cuila tempo-invarianza e’ voluta (es. interruttore)


Equazioni differenziali ordinarie

Condizioni per u(t)


•identicamente nullo per t<t0 con t0 al finito
•in ogni istante deve assumere valori reali
•in ogni istante deve essere specificato in modo non ambiguo

RELAZIONE I/O

dny d n −1 y dy d mu d m −1 u du
an + a n −1 + ..... a1 + a 0 y = bm + b n −1 + ..... b1 + b0 u
dt n
dt n −1 dt dt m
dt m −1
dt

con ai, bi costanti, reali


Equazioni differenziali ordinarie (Cnt.)

Hp: u(t) noto per t>t0


noti y(t) e le sue n-1 derivate in t=t0+

y (t ) = yoa (t ) + y p (t ) per t > t0

an λn + an −1λn −1 + .... + a0 = 0 eq. caratteristica

a) radici reali distinte λ1 , λ2 ,......, λn


yoa (t ) = C1e λ1t + C 2 e λ2t + ... + C n e λn t

b) se si hanno k radici reali coincidenti, i corrispond enti termini sono :


(
yoa (t ) = e λk t C1 + Ct + ... + C k −1t k −1 )
Equazioni differenziali ordinarie (Cnt.)

c) se si hanno M coppie uguali di radici


complesse coniugate λ = a ± jb i corrispondenti termini sono :
[( ) ( )
yoa (t ) = e at A1 + A2t + ... + AM t M −1 cos(bt ) + B1 + B2t + ... + BM t M −1 sin(bt ) ]
per una coppia di radici complesse coniugate a ± jb
yoa (t ) = e at [A cos(bt ) + B sin(bt )]

per radici immaginarie pure ± jb


yoa (t ) = [A cos(bt ) + B sin(bt )]
Equazioni differenziali ordinarie (Cnt.)

 Per il calcolo dell’integrale particolare non esiste un metodo generale


 In casi particolari (ingresso polinomiale, cisoidale, etc.) il calcolo e’
agevole

a) Ingresso costante u (t ) = cos t ⇒ yp (t ) = cos t1


b) Ingresso lineare u (t ) = A + Bt ⇒ y p (t ) = C + Dt
c) Ingresso esponenziale u (t ) = Aeσt ⇒ y p (t ) = Be σt
d) Ingresso sinusoidal e u (t ) = A cos(ωt ) + B sin(ωt ) ⇒ y p (t ) = C cos(ωt ) + D sin(ωt )
e)Ingresso polinomial e u (t ) = a n t n + ........ + a1t + a 0 ⇒ y p (t ) = bn t n + ........ + b1t + b0
f) Ingresso cisoidale u (t ) = Ae σt cos(ωt + ϕ ) ⇒ y p (t ) = Be σt cos(ωt + θ )

Noto l’andamento dell’integrale si determinano i coefficienti imponendo il


soddisfacimento della Relazione I/O
n
y (t ) = y oa (t ) + y p (t ) = ∑
i =1
Ai e tλi + y p

Le costanti di integrazione Ai si determinano imponendo le condizioni


iniziali
y (0 + )
dy LE CONDIZIONI INIZIALI SI POSSONO
dt 0+
DETERMINARE NOTO LO STATO DEL CIRCUITO IN 0+
d2y
dt 2 0+



d n −1 y
dt n −1 0+
FREQUENZE LIBERE λ
 sono le radici dell’equazione caratteristica e prendono il nome di
frequenze libere
 hanno le dimensioni dell’inverso di un tempo
 sono indipendenti dall’ingresso (si pone u(t)=0), per questo prendono il
nome di libere
 il loro inverso 1/ λ=τ sono le costanti di tempo
 se tutte le λ sono a parte reale negativa, dopo un tempo
sufficientemente lungo i termini A e λt si attenuano e l’uscita del
circuito segue l’ingresso
ℑm(λ)
se ℜe{λi } < 0 ∀i la risposta libera
ℜe(λ) converge a zero dopo un certo tempo. Per
t→∞ RIMANE LA SOLA RISPOSTA
FORZATA
se ℜe{λi } < 0 ∀i RETE ASSOLUTAMENTE STABILE
se ∃i ∋ ℜe{λi } = 0 RETE SEMPLICEMENTE STABILE
se ∃i ∋ ℜe{λi } > 0 RETE INSTABILE
Segnali elettrici
Ingresso a Gradino Unitarioδ-1
δ-1(t)

u(t) Rete

 0 per t < 0
δ −1 (t ) = 
1 per t > 0

Dal punto di vista fisico, corrisponde all’inserzione di un


generatore di valore unitario all’istante t=0
La funzione a gradino e’ discontinua in t=0 e in questo punto
non e’ definita
Moltiplicare una funzione continua nel tempo per δ-1
consente automaticamente di considerare tale funzione
identicamente nulla per t<0
δ-1(t-t0)
t=t0

u(t) Rete

t0

Un segnale traslato nel tempo di t0 puo’ essere visto come un


generatore che viene inserito all’istante t0
u(t)
Ingresso rettangolare
u1=E δ-1(t)
E
E

T
u2=E δ-1(t-T)

Si ottiene sottraendo le due funzioni a gradino E

Se u(t) = u1 –u2 posso trovare l’uscita di un circuito per un ingresso


rettangolare sottraendo le uscite relative ai due ingressi a gradino
Esempio 1 (CNT)
ic C
Risposta vc(t) ad un ingresso rettangolare

1 2 Se
iu i1 R1 i2
 R + R2 
− 1 t
vu u(t) R2
vc1 (t ) =
ER1 
1− e R1 R 2 C1 
δ −1 (t ) per u1 (t ) = Eδ −1 (t )

R1 + R2  

 
3 3 R + R2
 − 1 (t −T ) 
ER1  
vc 2 (t ) =  1 − e R1 R 2 C1
δ −1 (t − T ) per u 2 (t ) = Eδ −1 (t − T )
R1 + R2  
 

 R + R2 
− 1 t  R + R2
− 1 (t − T )  
ER1  R1 R 2 C1   R1 R 2 C1  
vc (t ) = 1 − e δ (t ) − 1 − e δ (t − T )
R1 + R2    
−1 −1 
  
    
vc1 vc2

ER1/R1+R2 ER1/R1+R2
Grafico della u(t) (blu) e della vc(t) (rosso)

ER1
R1+R2

Il risultato trovato e’ conseguenza della proprietà di linearità e di tempo


invarianza del circuito considerato
Ingresso a rampa
δ-2(t)
t  0 per t < 0
t

−∞

δ − 2 (t ) = δ −1 (τ )dτ = 
 ∫
1δτ per t > 0
= tδ −1 (t )
0

La rampa unitaria e’ l’integrale del gradino unitario

Una rampa di pendenza diversa sarà:


E
u (t ) = tδ −1 (t )
T

E
Se conosco l’uscita relativa all’ingresso
a gradino posso calcolare l’uscita alla
T rampa integrando opportunamente
la precedente uscita
FUNZIONE IMPULSO UNITARIO
In realtà si tratta di una distribuzione impulsiva
δ 0 (t ) o δ (t )
unitaria o di DIRAC
tale che :
T

 δ (τ )dτ = 0
− ∞
per T < 0
T


 δ (τ )dτ = 1
 − ∞
per T > 0

PER OGNI FUNZIONE CONTINUA f(t) si ha :


 T

 − ∞∫δ (τ ) ⋅ f (τ )dτ = 0 per T < 0
T


 δ (τ ) ⋅ f (τ ) dτ = f (0) per T > 0
− ∞
FUNZIONE IMPULSO UNITARIO (Cnt)

δ (t) δ (t-T0)

T0
t
δ −1 (t ) = ∫ δ (τ ) ⋅ dτ
−∞
La funzione gradino e’ l’integrale della funzione
impulso di Dirac

 Deve essere pensata come una funzione di area unitaria,


durata nulla, ampiezza infinita nel punto in cui esiste

 La funzione impulsiva non puo’ essere realizzata ma solo


approssimata
FUNZIONE IMPULSO UNITARIO (Cnt)
v3
ε3

ε2 v2

ε1 v1

-1/ε1 -1/ε2 -1/ε3 1/ε3 1/ε2 1/ε1

lim vn (t ) = δ (t )
n →∞
Si definisce Aδ(t) come il limite di Aδ∆(t) quando ∆ tende a zero
Se A=1 si ottiene l’impulso unitario δ0(t) o δ(t)
A/∆

INGRESSO CISOIDALE

u (t ) = Ueσt cos(ωt + ϕ )δ −1 (t ) U >0


a) σ = 0; ω = 0 ⇒ u (t ) = U cos ϕδ −1 (t ) Gradino
b) σ = 0; ω ≠ 0 ⇒ u (t ) = U cos(ωt + ϕ )δ −1 (t ) Sinusoide
c) σ < 0; ω = 0 ⇒ u (t ) = Ueσt cos ϕδ −1 (t ) Esponenziale
decrescente
d) σ < 0; ω ≠ 0 ⇒ u (t ) = Ueσt cos(ωt + ϕ )δ −1 (t ) Oscillatorio
smorzato

E’ un ingresso generalizzato
Esempio di segnale oscillatorio smorzato
Segnali periodici

Onda quadra

Sviluppo in serie di Fourier

Componente continua prima armonica


Serie di Fourier FORMA REALE

∞ ∞
a0
v(t) =
2
+ ∑a
n =1
n cos (nϖt) + ∑b
n =1
n sin (nϖt)

T
2
2
an =
T ∫T
v(t ) cos(nϖt )dt n = 0,1,2, 

2
T
2
2
bn =
T ∫ v(t ) sin(nϖt )dt
T
n = 1,2,3, 

2
Serie di Fourier FORMA COMPLESSA
facendo uso delle identità
1 jx
(
− jx
cos x = e + e ; sin x =
2
)
1 jx
2j
e − e − jx ( )

v(t) = ∑
n = −∞
cn e jnϖt

T
2
1
cn =
T ∫ T
v(t ) ⋅ e − jnϖt dt n = 0,±1,±2, 

2
a0 1
c0 = ; cn = (a n − jbn ) n = 1,2,3, ;
2 2
1
c− n = (a n + jbn ) = c*n n = 1,2,3, 
2
Evoluzione di un’onda quadra dalle sue componenti di Fourier

Somma delle prime 2componenti AC Somma delle prime 3componenti AC

Somma delle prime 4 componenti AC Somma delle prime 5 componenti AC


Funzioni periodiche pari

Funzioni periodiche dispari


Rete lineare eccitata con un Rete lineare eccitata con una
generatore di tensione serie di generatori di
periodica tensione sinusoidali:
approssimazione del circuito
di sinistra

Rete
lineare Rete
sorgente
periodica lineare
ic C
Esempio 1 (Circuito del I ordine) (CNT)
 R + R2 
− 1 t
1 ER1  R1 R 2 C1 
2 vc (t ) = 1− e δ −1 (t ) per u1 (t ) = Eδ −1 (t )
iu i1 R1

R1 + R2  

 
vu u(t) R2
 R + R2 
− 1 t
R1  R1 R 2 C1 
'
v c (t ) =  1− e  δ −1 (t ) per u1 (t ) = 1δ −1 (t )
R1 + R2  
3 3  

t  0 per t < 0
Se u (t ) = δ − 2 (t ) ⇒ v '' c (t ) = ∫
R1
(
1 − e λτ ) t
δ −1 (τ )dτ =  R1
( )
−∞
R1 + R2  R +R
0 1 2
∫1 − e λτ dτ per t > 0

∫ (1 − e )
R1 λτ R1  1 λτ  t
per t > 0 v c (t ) =
''
dτ = τ − λ e  0 =
R1 + R2 R1 + R2  
0

=
R1
R1 + R2
 1 λt 1 
t
 λ− e + =
R1
λ  R1 + R2
 1
t
 λ+ 1 (
− e λt 
 )
  

Se u (t ) =
E
T
tδ −1 (t ) ⇒ v '' c (t ) =
E R1
T R1 + R2
 1
t
 λ+ 1 −(e λτ
)δ −1 (τ )
 
VERIFICHIAMOLO
VERIFICA
dvc  R1 + R2  Relazione I/O
u (t ) = R2C +  vc
dt  R1 
dvcp R1 + R2 E
λt
vc (t ) = Ae + vcp → vcp = Mt + N = M → R2CM + (Mt + N ) =
dt R1 T
 R1 + R2
 R2CM + N =0
R1
R + R E E R1
 1 2
M = ⇒M =
 R1 T T R1 + R2
R1 R1R2C E R1 E R1
− R2CM =N⇒N =− =
R1 + R2 R1 + R2 T R1 + R2 λT R1 + R2
E R1
λt E R1
vc (t ) = Ae + t+ per t = 0 + vc ( 0 + ) = 0
T R1 + R2 λT R1 + R2
E R1 E R1
0 = A+ ⇒ A=−
λT R1 + R2 λT R1 + R2

vc (t ) =
E R1
T R1 + R2
 1
t
 λ

+ 1(− e λt
)δ −1 (t )
c.v.d
RETE LINEARE TEMPO-INVARIANTE NELLO STATO ZERO

u (t ) Stato y (t )
zero
tempo-invarianza

u (t + h) Stato
y (t + h)
zero
linearità
1 Stato 1
[u (t + h) − u (t )] [y(t + h) − y(t )]
h zero h
limite per h 0 (operatore lineare)
du Stato dy E’ importante che lo
dt zero dt stato iniziale sia nullo
o anche altrimenti ci sarebbero
t t delle costanti di
Stato
∫0
u (τ )dτ
zero ∫ y(τ )dτ integrazione che non
renderebbero leciti tali
0
passaggi
Note la risposta al gradino ed alla rampa si sanno ricavare le risposte ad
ingressi approssimabili con spezzate

T 2T

T 2T

-
QUALUNQUE FUNZIONE LINEARE A TRATTI PUO’ ESSERE
DECOMPOSTA IN GRADINI E RAMPE E SI PUO’ SCRIVERE
IN FORMA GENERALE COME:

u (t ) = ∑ G ⋅δ
i
i −1 (t − ti ) +
j
∑R j ⋅ δ − 2 (t − t j )

Per la linearità e tempo invarianza della relazione I/O la risposta


alla u(t) puo’ essere ottenuta come somma delle risposte a ciascuno
dei termini delle sommatorie a secondo membro. Allora se h(t) e’ la
t t

risposta all’impulso e k (t ) = ∫ h(τ )dτ


−∞
; e(t ) = ∫ k (τ )dτ
−∞

y (t ) = ∑ G ⋅ k (t − t ) + ∑ R
i
i i
j
j ⋅ e(t − t j )
Esempio 2 (Circuito del I ordine)
i u + i1 = 0
2
1 Eq. − i1 + i c + i 2 = 0
iu i1 R1 i2 TOP.
C v2 − vc = 0
vu u(t) R2
v1 − v c − v u = 0
ic
3 vu = u (t )
3
Eq. v1 = R1i1
COMP. dvc
ic = C
dt
v2 = R2i2
Prendiamo ad esempio i2 come uscita

di 2
RELAZIONE I/O: R1 R2 C + (R1 + R2 )i 2 = u (t )
dt
i 2 (t ) = i2 oa (t ) + i 2 p (t ) per t > t0
u (t ) = Eδ −1 (t ) GRADINO
Hp : vc (0 + ) = 0 STATO ZERO in t = (0 + )
 R + R2 
− 1 t
E  R1 R 2 C 
i2 (t ) = 1− e δ −1 (t )
R1 + R2  
 
i2(t)

τ
E
R1 + R2

t
R1 + R2
λ=− FREQUENZA LIBERA
R1R2C
1
τ = COSTANTE DI TEMPO
λ
A regime: per t∞
E
i2 (t ) =
R1 + R2
R1 i2
u(t) R2

Poiché la frequenza libera è reale negativa il regime


viene raggiunto da tutte le variabili del circuito
Esempio 2 (CNT)
u(t)
MODIFICHIAMO L’INGRESSO
E
 0 per t < 0

u (t ) =  E RAMPA
 T t per t > 0
T

Per u (t ) = Eδ −1 (t ) GRADINO → i2 (t ) =
E
R1 + R2
[ ]
1 − e λt δ −1 (t )

E
Per u (t ) =
T ∫
tδ −1 (t ) RAMPA → i2* (t ) = i2 (τ )dτ

LA RAMPA UNITARIA E' L'INTEGRALE DEL GRADINO


t
δ − 2 (t ) = ∫δ
−∞
−1 (τ )dτ

 R + R2 
− 1
( )δ
t
E 1  1 2 e R1 R2 C + t − 1 2 δ −1 (t ) = E
R R C R R C 1  1 λt
i2 ( t ) = t
 λ+ 1 − e −1 (t )
T R1 + R2  R1 + R2 R1 + R2  T R1 + R2 
 
NOTE LE VARIABILI DI STATO, TUTTE LE ALTRE
GRANDEZZE NON DI STATO SI POSSONO
OTTENERE ALGEBRICAMENTE DALLE VARIABILI DI
STATO E DALL’INGRESSO: y (t ) = C x + Du [ ]
Es.
C
ic vc
i1 =
1 2 R1
iu i1 R1 i2
vu u(t) R2 u (t ) − vc
i2 =
R2
3 3
u (t ) − vc vc
ic = −
R2 R1
v2 = u (t ) − vc
v1 = vc
CIRCUITI DI ORDINE n

TUTTO QUANTO DETTO FACENDO RIFERIMENTO AD UN CIRCUITO


DEL PRIMO ORDINE PUO’ ESSERE FACILMENTE ESTESO AL CASO DI
CIRCUITI DI ORDINE SUPERIORE

DOBBIAMO FARE RIFERIMENTO A PIU’ VARIABILI DI STATO, O,


MEGLIO, AD UN VETTORE DI STATO:

 x1 
.
 
x =  .  vettore di stato
.
 
 xn 
Esempio 3 (circuito del secondo ordine)
2
1 vc 
i1 R iL x =   vettore di stato
C
u(t) L vc  iL 
ic Hp: Variabile di uscita iR
3 (N.B. non e’ una variabile di stato)
3

 u = RiR + vc  d 2iL diL 1
 iR = CL 2 + iL = [u − RiR ]
dvc dt dt L
iR = C + iL → 
du diR 2
d iL

 dt  u = Ri + L diL =R +L 2
 v = L diL  R
dt dt dt dt
 c
dt
d 2iL du di
→L 2 = −R R →
dt dt dt
 du diR  diR  d 2u d 2iR  diL
→ iR = C  − R  + iL → = C 2 − R 2  +
 dt dt  dt  dt dt  dt
diR d 2u d 2iR 1 R
→ = C 2 − RC 2 + u − iR →
dt dt dt L L

d 2iR diR R d 2u 1
→ RC 2 + + iR = C 2 + u RELAZIONE I/O
dt dt L dt L

La presenza delle derivate dell’ingresso si verifica


spesso quando l’uscita non e’ una variabile di stato

IN GENERALE SI OTTIENE UNA RELAZIONE I/O DELTIPO:


dny d n −1 y dy
an n
+ a n −1 n −1
+ ..... a1 + a0 y =
dt dt dt
d mu d m − 1u du
= bm m
+ bn − 1 m − 1 + ..... b1 + b0 u
dt dt dt
Esempio 3 (CNT)

d 2iR diR R d 2u 1
RC 2 + + iR = C 2 + u RELAZIONE I/O
dt dt L dt L

R
2
RCλ + λ + = 0 EQUAZIONE CARATTERIS TICA →
L
R 2C
−1 1− 4
L −1 ∆
λ1,2 = =
2 RC 2 RC
se ∆ > 0 λ1,2 reali
se ∆ < 0 λ1,2 complesse coniugate
1 L
∆<0⇒ R > se R → ∞ il circuito diventa un oscillator e
2 C
Esempio 3 (CNT)
Ipotesi:
λ1 = σ 0 + jω 0 1 1 R 2C
Radici complesse con σ 0 = − e ω0 = 4 −1
λ 2 = σ 0 − jω 0 2 RC 2 RC L
u (t ) = Eδ −1 (t ) GRADINO

 v ( 0 +
)=0
Stato nullo in t = 0 + →  c +
iL (0 ) = 0

Allora:
R 1 E
iRp = K → K = E → K =
L L R
λ1t λ2 t E
iR = A1e + A2 e +
R
Per determinare A1 e A2 dobbiamo conoscere le condizioni iniziali:
+ diR
iR (0 ) ;
dt 0+
GENERALMENTE E’ NOTO LO STATO IN t=0-

OCCORRE CALCOLARE LO STATO IN t=0+ E DA QUESTO LE


CONDIZIONI INIZIALI
Esempio 3 (CNT)
Hp: vc(0+)=0 ; iL(0+)=0
L’ingresso presenta una discontinuità di prima specie passando da 0- a 0+
+ +
u − vc + u ( 0 ) − v ( 0 ) E
Dalla → iR = → i R (0 ) = c
=
R R R
Integriamo la relazione I/O tra 0 - e 0 + :
0+ 0+ 0+ 0+ 0+
d 2u d 2iR diR
∫ −

u (t )dt + LC

dt 2
dt = RLC ∫ −
dt 2
dt + L∫−
dt ∫
dt + R iR dt →

0 0 0 0 0

+ + 0+
 du  0  diR  0 0+
→ 0 + LC   − = RLC   −
+ L[iR ] − + R iR dt → ∫
 dt  0  dt  0 0 −
0
diR E diR E
→ 0 = RLC +L → =− 2
dt 0+ R dt 0+ R C
Esempio 3 (CNT)

+ E E
iR (0 ) = A1 + A2 + = → A1 = − A2
R R
diR E E
= λ1 A1 + λ2 A2 = − 2 → (λ1 + λ2 ) A2 = 2 →
dt 0 + R C R C
E E
→ (σ 0 + jω 0 − σ 0 + jω 0 )A2 = 2 → A2 = 2
R C R C ⋅ 2 jω 0
E E  e (σ 0 + jω 0 )t − e (σ 0 − jω 0 )t  E Eeσ 0 t
iR (t ) = − 2  = − 2 sin ω 0t
R R Cω 0  2j  R R Cω 0

E
per t → ∞ iR (t ) →
R
Esempio 3 (CNT) R E Eeσ 0 t
iR (t ) = − 2 sin ω 0t
R R Cω 0

σ 0t
e
E
R

QUANTO FATTO SINO AD ORA SI PUO’ METTERE IN


FORMA SISTEMATICA
CONDIZIONI INIZIALI

 GENERALMENTE E’ NOTO LO STATO IN (0-)

 NOTO LO STATO IN (0-) COME SI RICAVA LO STATO IN (0+)?

 NOTO LO STATO IN (0+) COME SI RICAVANO LE CONDIZIONI


INIZIALI?
TEOREMA
QUANDO LA RETE NON CONTIENE PERCORSI CHIUSI (MAGLIE)
DI SOLI GENERATORI DI TENSIONE E CONDENSATORI, O CO-
CICLI DI SOLI GENERATORI DI CORRENTE E INDUTTORI,
ALLORA LE VARIABILI DI STATO SONO MENO DISCONTINUE
DELL’INGRESSO

CONSEGUENZA
QUANDO SI APPLICA UN INGRESSO CHE HA
NELL’ISTANTE INIZIALE UNA DISCONTINUITA’
DI Ia SPECIE LE VARIABILI DI STATO SI
CONSERVANO, CIOE’ NON CAMBIANO TRA 0- E
0+ SALVO PER I CASI IN CUI SI ABBIANO
CONDIZIONI “PATOLOGICHE”
EQUAZIONI DI STATO

SONO EQUAZIONI CHE CONTENGONO SOLO VARIABILI DI


STATO E INGRESSI
d
x = A x + Bu x vettore di stato
dt
A matrice quadrata
B vettore colonna

TUTTE LE ALTRE VARIABILI SI POSSONO TROVARE COME


COMBINAZIONE LINEARE DEGLI INGRESSI E DELLE VARIABILI
DI STATO

y = C x + Du y variabile di uscita
C vettore riga
D scalare
y = C x + Du ( ) ( ) ( )
→ y 0 + = C x 0 + + Du 0 +
dy dx du du
=C +D = C A x + C Bu + D →
dt dt dt dt


dy
dt 0 +
( )+
( )+
= C A x 0 + C Bu 0 + D
du
dt 0 +

LE CONDIZIONI IN 0+ SI OTTENGONO DAL SISTEMA:

EQUAZIONI DI STATO

RELAZIONE I/O

NELLE SITUAZIONI PATOLOGICHE LO STATO NON SI


CONSERVA TRA 0- E 0+. IN TAL CASO LE VARIABILI DI STATO
SONO DISCONTINUE QUANTO GLI INGRESSI SE m≤n
ESEMPIO 4
MAGLIA C-E
u (t ) = δ −1 (t ) GRADINO
vc vc (0 − ) = 0
u(t) C
vc (0 + ) = E
SARA' PRESENTE UN IMPULSO DI CORRENTE

ESEMPIO

COCICLO L-A

SARA’ PRESENTE UN IMPULSO DI TENSIONE


a(t)
METODO DI RISOLUZIONE

 d x = A x + Bu Equazioni di stato
 dt
 y = C x + Du Equazione di uscita

n n −1
d y d y dy
an + a n −1 + ..... a1 + a0 y =
dt n dt n −1 dt I/O
m m −1
d u d u du
= bm m
+ b n −1 m −1
+ ..... b1 + b0 u
dt dt dt
con m ≤ n

Noti:
Stato in 0 - x (0 − )
Ingresso u (t ) = f (t ) ⋅ δ −1 (t )
METODO DI RISOLUZIONE (Cnt)

Integriamo le equazioni di stato tra 0- e 0+ si trova lo stato in 0+

Si calcolano le condizioni iniziali:

+ dy d2y d n −1 y
y (0 ); ; ⋅ ⋅ ⋅ ⋅;
dt 0 + dt 2
0+
dt n −1 0+

y (0 + ) = C ⋅ x(0 + ) + Du (0 + );
dy  du 
= C ⋅ A ⋅ x + C ⋅ B ⋅ u + D  ;
dt 0+  dt  0 +
d2y  dx du d 2u 
= C ⋅ A ⋅ +C⋅B⋅ +D 2  =
dt 2 0+  dt dt dt  0 +
 du d 2u 
= C ⋅ A[A ⋅ x + B ⋅ u ]0 + + C ⋅ B ⋅ + D 2  ; etc.
 dt dt  0 +
METODO DI RISOLUZIONE (Cnt)

y(t) = yoa + y p t>0


a n λn + a n −1λn −1 + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a1λ + a0 = 0 → λi i = 1,⋅ ⋅ ⋅, n
n
y (t ) = ∑
i =1
Ai e λi t + y p (t )

⇒ Le Ai si determinan o con le condizioni iniziali


⇒ La forma di yp (t) dipende da u(t)
⇒ La yp (t) deve soddisfare identicamente l'equazione differenzi ale
per t > 0 e per una determinata u(t)
Esempio 3 (Cnt) stato in 0 - : v( 0 - ) = 0; i (0 - ) = 0
 dv u −v
iR R i C dt + i = R
C
v  eq. di stato
u(t) L di
 v=L
ic  dt

 dv 1 1 1
 dt = − RC v − C i + RC u v 
 x =   Vettore di Stato
di 1 i 
 = v
 dt L
 1 1
d x − RC − C  
1 
 dx
=  x + RC u → = A x + Bu
dt  1 0   0  dt
 L 
Esempio 3 (Cnt) Supponiamo di voler trovare iR

y = C x + Du
iR R i
C u−v  1  v  1
u(t) L v iR = → i R = − 0   + u
R  R i  R
ic
+ +
+ u ( 0 ) − v ( 0 )
i R (0 ) =
R

Non ci sono condizioni patologiche, quindi lo stato tra 0- e 0+ si conserva

v (0 + ) = v (0 − ) = 0 i (0 + ) = i (0 − ) = 0
+ E
i R (0 ) =
R
di R 1 du 1 dv 1 1 E
= − = 0− ⋅ E=− 2
dt 0 + R dt 0+ R dt 0+ R RC R C
ESEMPIO 5 Noto : stato in 0 - : nullo
R1 e(t ) = f (t ) ⋅ δ −1 (t ) con f (0 + ) ≠ 0
v1


C1  e = v1 + v2 + v3
e(t) v2  dv1 v1 dv3
C2 R2  C1 + = C3
C3 dt R1 dt

 dv2 v2 dv3
v3 C 2 dt + R = C3 dt
Maglia C-E  2

 dv1 dv2 v1 de
 (C1 + C 2 ) dt + C3 dt + R = C3 dt
 dv
1 Eq. di stato
dv v de
C3 1 + (C 2 + C3 ) 2 + 2 = C3
 dt dt R2 dt
ESEMPIO 5 (Cnt)

Integriamole tra 0 - e 0 +
 (C1 + C 2 )v1 (0 + ) + C3v2 (0 + ) = C3e(0 + )

C3v1 (0 + ) + (C 2 + C3 )v2 (0 + ) = C3e(0 + )
 + C 2 C3 +
 1v ( 0 ) = e ( 0 )
C1C 2 + C1C3 + C 2 C3
 lo stato non si conserva
C C
v2 (0 + ) = 1 3
e( 0 + )
 C1C 2 + C1C3 + C 2 C3
Ricaviamo la relazione I/O
C1C 2 + C1C3 + C 2 C3 d 2 v1  1 1 C1 + C3  dv1 1
+  +  + v1 =
C3 (C 2 + C3 ) dt 2
 R1C3 R2C3 C 2 + C3  dt R1 R2 C3 (C 2 + C3 )
1 de C2 d 2e
+ n=m
R2 (C 2 + C3 ) dt C 2 + C3 dt 2
ESEMPIO 6
C Noto : stato in 0 - : nullo

i1 i2 a (t ) = f (t ) ⋅ δ −1 (t ) con f (0 + ) ≠ 0
vc
R a (t ) = i1 + i2
Le variabili di stato effettive
L1
a(t) sono due
L2

Co-ciclo L-A
  di1 da di2
 a (t ) = i1 + i2  dt = dt − dt
 di1 di2  di di
 L1 = Ri2 + L2 ⇒  L1 1 = Ri2 + L2 2 ⇒
 dt dt  dt dt
 dvc  dvc
a (t ) = C a (t ) = C
 dt 
 dt
 da di2 di2  di2 da
 L1 dt − L1 dt = Ri2 + L2 dt ( L1 + L1 ) dt + Ri2 = L1 dt
 ⇒ ⊗
dvc dvc
 a(t ) = C  a (t ) = C
 dt 
 dt
Esempio 6 (Cnt)

Condizioni in 0+ : dalle ⊗ integrando fra 0 - e 0+ :


 + L1
( L1 + L2 )i2 (0 ) = L1a (0 ) = L1 f (0 ) i2 (0 ) =
+ + + f (0 + )
 +
⇒ L1 + L2
 0 = Cvc (0 )  +
 v c ( 0 )=0

+ + + +  L1  L2 +
i1 (0 ) = a (0 ) − i2 (0 ) = f (0 ) 1 −  = f ( 0 )
 L1 + L2  L1 + L2
Esempio 6 (Cnt)
Ingresso a gradino : a(t) = Aδ-1(t) dalle ⊗ si ha :
di2
( L1 + L2 ) + Ri2 = 0 ⇒ i2 p = 0
dt
R
( L1 + L2 )λ + R = 0 ⇒ λ = − freq. libera
L1 + L2
i2 (t ) = Ke λt
R
− t
+ L1 L1 L1 + L2
i2 (0 ) = A = K ⇒ i2 (t ) = Ae t>0
L1 + L2 L1 + L2
t
1 A

+
vc (t ) = A ⋅ dτ + v c ( 0 ) = t t >0
C +
C
0

 −
R
t
 L1
i1 (t ) = a (t ) − i2 (t ) = A 1 − Ae L1 + L2  t >0
 L1 + L2 
 
Esempio 6 (Cnt)
vc(t)
i2(t)
AL1/(L1+L2)

AL2/(L1+L2)
Esempio 6 (Cnt)
Ingresso cosinusoidale : a(t) = A cosϖ 0 tδ-1(t) a(t)
A
R
λ=−
L1 + L2
i2 p (t ) = H cosϖ 0 t + K sin ϖ 0 t
di2 p
= ϖ 0 [− H sin ϖ 0t + K cosϖ 0 t ]
dt
di2 da
( L1 + L2 ) + Ri2 = L1
dt dt
( L1 + L2 )ϖ 0 [− H sin ϖ 0 t + K cosϖ 0 t ] + R[H cosϖ 0 t + K sin ϖ 0 t ] =
= L1 A(−ϖ 0 sin ϖ 0 t )
eguagliando i termini in seno e coseno :
 -ϖ ( L + L ) H + RK = -ϖ L A
 0 1 2 0 1
 − ϖ 0 ( L1 + L2 ) K
ϖ 0 ( L1 + L2 ) K + RH = 0 ⇒ H=
R
Esempio 6 (Cnt)
 − ϖ 0 L1 AR
 K= 2
ϖ 0 ( L1 + L2 )
2 2   R + ϖ 0 2 ( L1 + L2 ) 2
 + R  K = −ϖ 0 L1 A ⇒  2
 R  H = ϖ 0 L1 ( L1 + L2 ) A
 R 2
+ ϖ 2
( L + L ) 2
 0 1 2
ϖ 0 L1 A
i2 p = 2 2 2
[ϖ 0 ( L1 + L2 ) cosϖ 0t − R sin ϖ 0t ]
R + ϖ 0 ( L1 + L2 )
i2 = Ne λt + i2 p
+ + + + L1
i2 (0 ) = N + i2 p (0 ) ⇒ N = i2 (0 ) − i2 p (0 ) ⇒ N = A − i 2 p (0 + )
( L1 + L2 )
 L ϖ 2  λt 
1 0 L1 ( L1 + L2 )
 − 2 2 e + 
 ( L1 + L2 ) R + ϖ 0 ( L1 + L2 )  2

i2 (t ) = A 
 ϖ 0 L1 
 2 2 2
[
ϖ (
0 1L + L 2 ) cos ϖ 0 t − R sin ϖ t
0 ]
 R + ϖ 0 ( L1 + L2 ) 
t t
1 1 1
∫ ∫
+
v c = v c (0 ) + a (τ )dτ = A cos(ϖ 0τ )dτ = A sin(ϖ 0t )
C +
C +
ϖ 0C
0 0
Esempio 6 (Cnt)

A/ω0C vc

i2tras
i2(0)- i2p(0)
i2p

i2p(0)

L1 + L 2
Per t >> i2 coincide con i2 p ⇒ regime sinusoidale
R
Esempio 6 (Cnt)
Ingresso a rampa : a(t) = Btδ-1(t)
La risposta alla rampa e' l'integrale della risposta al gradino :
 −
R
t  −
R
t
 AL1e L1 + L2  i2 g L1e 1 2L + L
i2 g =  =
Gradino : Aδ-1(t) ⇒  L1 + L2 ⇒ δ-1(t) ⇒  A L1 + L2
 A  vcg 1
 v cg = t  = t
 C  A C
 t R

[ ]
− τ BL1  L1 + L2  λt
i2 r = BL1
∫e
L1 + L2
dτ = −  e −1
 L1 + L2 L1 + L2  R 
Rampa : Btδ-1(t) ⇒  0
t
 B 1B 2


vcr =
C ∫
τ ⋅ dτ =
2C
t
i2r 0 vcr

BL1/R
Esempio 6 (Cnt)
u(t)
Ingresso Triangolar e :
BT
 Btδ-1(t) per t < T
a(t) = 
 0 per t > T
a(t) = Btδ-1(t) − B(t − T )δ-1(t − T) − BTδ-1(t − T) T
R
− t
L1 L1 + L2
Gradino : δ-1(t) ⇒ i2 g = e δ-1(t)
L1 + L2
 −
R
t
L1 
Rampa : tδ-1(t) ⇒ i2 r = 1 − e L1 + L2  δ-1(t)
R 
 

i2 = Bi2 r − Bi2 r (t − T ) − BTi2 g (t − T )


MEMORIZZAZIONE DELLO STATO INIZIALE
SE NON SI E' NELLO STATO ZERO NON SI PUO' PARLARE DI
IMPEDENZA DI UN COMPONENTE
C t 1 q(t )
i v(t ) = ∫ i (τ ) dτ + cost
0
v(t ) =
C C
v 1 t 1
( )
v(t ) = ∫0 i dτ + V0 = ⋅ q t ≥ 0 − + V0
C

vc' V0·δ-1(t)

( )
i dv'
vc

vc ' 0 = 0 i (t ) = C
C dt

Lo stato del capacitore può essere "memorizzato" mediante un


generatore di tensione
L 1 ϕ (t )
i (t ) = ∫ v(τ ) dτ + cost i (t ) =
i t
0
L L
v
1 t 1
( )
i (t ) = ∫0 v dτ + I 0 = ⋅ ϕ t ≥ 0 − + I 0
L

iL
iL'
( )

iL ' 0 = 0 v(t ) = L
diL '
dt
I0 ·δ-1(t)

Lo stato dell'induttore può essere "memorizzato" mediante un


generatore di corrente
STATO INIZIALE NON NULLO

i i
v dv
i=C v(0 − ) ≠ 0 = V0 di
dt v=L i (0 − ) ≠ 0 = I 0
v L dt

v’
dv'
i=C t>0
dt i’ di '
v ' (0 − ) = 0 v=L t>0
I0 dt
v L
v = v'+V0 i ' (0 − ) = 0
v0
i = i '+ I 0

Si introducono delle variabili scaricate


MUTUA INDUTTANZA -1
i1 i2
M  di1 di2
 1v = L1 + M 12
non dissipativo M 12 = M 21 = M
dt dt Hp:
L1 L2 
v1 v2 v2 = L2 di2 + M 21 di1 passivo L1 L2 − M 2 ≥ 0
 dt dt
M
k= COEFFICIENTE DI ACCOPPIAMENTO ( k ≤ 1)
L1L2
i1 i2 i1 i2 i1 i2 i1 i2
M M M M

L1 L2 L1 L2 L1 L2 L1 L2
v1 v2 v1 v2 v1 v2 v1 v2

a) M > 0 b) M > 0 c) M < 0 d) M < 0

I regime sinusoidale: Se inizialmente si è nello stato zero, jωL1 , jωL2 e jωM


sono delle impedenze (Ω).
 V1 = jωL1I1 + jωM 12 I 2


V2 = jωL2 I 2 + jωM 21I1 LA MUTUA A 4 TERMINALI HA LE STESSE
EQUAZIONI DI QUELLA A 3 TERMINALI
MUTUA INDUTTANZA -2
M 12 ≠ M 21 ⇒ M 21 = M 12 + g
Hp: PASSIVO
d 1 2 1 2  di1
NON DISSIPATIVO p(t ) = v1i1 + v2i2 =  L1i1 + L2i2 + M 12i1i2  + g ⋅ i2
dt  2 2  dt
i2 l1 Per la condizione di NON DISSIPATIVITA':
A B
∆ω1 + ∆ω 2 = 0 ⇒ ∫ p (t ) ⋅ dt = 0
l2
i1 ∆ω1 e ∆ω2 devono dipendere solo dagli estremi →
p(t) deve essere un differenziale esatto →
g = 0 → M12 = M21 = M
Infatti: ∫ g ⋅ i2 di1 = 0 AREA A TRATTEGGIO SEMPLICE
Lungo le l1 e l2 ∫ g ⋅ i2 di1 assume valori differenti . Per la condizione di passività:
 L1 M   i1 
1 1 1
p(t )dt ≥ 0 ⇒ L1i12 + Mi1i2 + L2i22 ≥ 0 ∀t ⇒ [i1 i2 ]   ≥ 0
t
ω=∫ −∞
∀t
2 2 2   
M L2  i2 

FORMA QUADRATICA SEMIDEFINITA POSITIVA → MINORI ≥ 0 →


L1 ≥ 0 L2 ≥ 0 L1 L2 -M2 ≥ 0
NOTE

COMPENSAZIONE (o IDENTIFICAZIONE) DEGLI IMPULSI:

Se e’ assegnata un’eguaglianza ϕ(t)=ψ(t) e ψ(t) presenta, in t=t0, un


impulso di ordine non negativo Aδk(t- t0), l’uguaglianza con ϕ(t) puo’
essere verificata solo se, in t=t0, anche ϕ(t) presenza un impulso dello
stesso ordine e con uguale costante moltiplicativa.

Se l’ordine massimo di derivazione che compare a secondo membro


della relazione I/O (m) e’ maggiore dell’ordine massimo al primo
membro (n), allora l’uscita e’ piu’ impulsiva dell’ingresso.

L’ordine piu’ elevato d’impulso nella risposta e’ uguale all’ordine piu’


elevato d’impulso all’ingresso aumentato di (m-n)
TRASFORMATE DI LAPLACE
INGRESSO CISOIDALE
u (t ) = Ueσt cos(ωt + ϕ )δ −1 (t ) U >0
{ } s = σ + jϖ U = U e
u (t ) = ℜe U e st jϕ

(t ) = ℜe{Ae }con A =
m
st b s + ⋅⋅⋅ + b s + b
m 1 0
yp n
U
a s + ⋅⋅⋅ + a s + a
n 1 0

bm s m + ⋅ ⋅ ⋅ + b1s + b0
H ( s) = n
Funzione di Trasferimento
a n s + ⋅ ⋅ ⋅ + a1s + a0
DIPENDE DALLE CARATTERISTICHE DELLA RETE E NON DALL’INGRESSO
n
y (t ) = ∑ {
A i e λ i t + ℜ e H ( s ) ⋅ U ( s ) ⋅ e st } t > 0
i =1

Risposta
Risposta
forzata
libera
La risposta libera rappresenta il modo di evolvere nel tempo della rete
indipendentemente dall’ingresso
La risposta forzata evolve nel tempo come l’ingresso
Dimostrazione
{ }
u (t ) = ℜe U e st U e st = Ue jϕ e (σ + jϖ )t = Ueσt e j (ϖt +ϕ ) =
= Ueσt [cos(ϖt + ϕ ) + jsen(ϖt + ϕ )]
{ }
ℜe U e st = Ueσt [cos(ϖt + ϕ )] per t > 0
du d d
{ } st 
= ℜe U e = ℜe (U e ) = ℜe sU e st
dt dt
st
{ }
 dt 


d ku
dt k
{
= ℜe s k U e st }
{ }
y p (t ) = ℜe Ae st ;⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅;
dt
dqy
q
{
= ℜe s q Ae st }
Sostituendo nella Relazione I/O
{ } { } { } { }
a n ℜe s n Ae st + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0ℜe Ae st = bm ℜe s m U e st + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0ℜe U e st
Dimostrazione (Cnt.)

{ } { } { } { }
a n ℜe s n Ae st + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0 ℜe Ae st = bm ℜe s m U e st + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0 ℜe U e st
{
ℜe (a n s n + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0 ) Ae st }= ℜe{(b m s m
+ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0 )U e st
}
(a n s n + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0 ) A = (bm s m + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0 )U
bm s m + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0
A= n
U
a n s + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0
H ( s ) si puo' ottenere non solo per ingressi CISOIDALI
ma piu' in generale come funzione di trasferimento
per tutti i segnali di cui esiste la trasformata
A
di Laplace → H(s) =
U
FREQUENZE LIBERE
ℑm
Se ℜe{λi } < 0 ∀i
la risposta libera converge a
ℜe zero dopo un certo tempo

per t → ∞ Rimane la sola risposta forzata


se ℜe{λi } < 0 Rete assolutamente stabile
se ∃i ∋ ℜe{λi } = 0 Rete sempliceme nte stabile
se ∃i ∋ ℜe{λi } > 0 Rete instabile
se s = jϖ → Ingresso sinusoidale
A = H(jϖ ) ⋅ U Fasore → Metodo simbolico

Per tempi molto grandi possiamo prescindere dall’origine dei


tempi e lavorare direttamente nel campo complesso
La riconversione al dominio del tempo e' immediata :
{
y(t) = ℜe Ae jϖt } {
se u(t) = ℜe U e jϖt }
Se lavoriamo nel dominio di s, cioe' nello spazio di Laplace
l'espressione :
A( s ) = H ( s ) ⋅ U ( s )
e' detta Teorema di Convoluzio ne
ANALISI NEL DOMINIO DI LAPLACE

La trasformata di Laplace permette di trasformare


sistemi di equazioni integro-differenziali nel tempo in
sistemi algebrici nel dominio della variabile s, detta
variabile di Laplace

La trasformata di Laplace consente di calcolare la


risposta di un circuito a (quasi) ogni tipo di eccitazione,
permettendo ad un tempo, di calcolare la risposta libera e
la risposta forzata, a partire da qualsivoglia condizione
iniziale
DEFINIZIONE DI L-TRASFORMATA
Sia f(t):R → C , f (t ) = 0 per t ≤ 0
La L − trasformata di f(t) e':

F ( s) = L[ f (t )] = ∫ f (t ) ⋅ e − st dt
0
La anti − trasformata di F ( s) e':
σ 0 + jϖ 0
1
f (t ) = L [F ( s )] =
−1
∫ϖ F ( s ) ⋅ e st ds
j 2π
σ0− j 0

NOTA : f(t) e' funzione di y. La trasformata e' funzione di s = σ + jϖ

Esempio : f (t ) = u (t ) = δ −1 (t )
∞ ∞ ∞
− st
e 1 1
U ( s) = L[u (t )] = u (t ) ⋅ e

− st

dt = e − st
dt = = 0+ =
−s s s
0 0 0
NOTA : L'integrale che definisce la L - Trasformata puo' essere
calcolato, in genere, solo per valori di s tali che ℜe{s} = σ > σ c
σ c e' detta ascissa di convergenza

Nel caso di δ -1 (t ) per esempio, l'ascissa di convergenza vale 0.


1
Tuttavia, impropriamente, si considera la funzione come
s
trasformata di δ -1 (t ) anche per valori di s che non
appartengono al dominio di convergenza

NOTA : L'ipotesi che f(t) = 0 per t < 0 e' necessaria per garantire
la unicità della L - Trasformata
L’unicità tra f(t) e F(s) permette di risolvere vari problemi
in questo modo:

Dominio del tempo Dominio di s


Trasformazione
Descrizione del circuito nel nel dominio di s Descrizione del circuito nel
dominio del tempo in termini dominio di s in termini di
di equazioni differenziali equazioni algebriche

Risoluzione Risoluzione
delle equazioni delle equazioni
differenziali algebriche

Soluzione nel dominio Soluzione del dominio


del tempo di s
Trasformazione
nel dominio del
tempo
Calcolo di alcune L-Trasformate NOTEVOLI
∞ ∞ ∞
[ at
] ∫
L e δ −1 (t ) = e e at − st

dt = e ( a − s )t
dt =
1 ( a − s )t
a−s
e =
1
s−a
0 0 0

ℜe{(a − s )} < 0 ⇒ ℜe{( s )} > ℜe{(a)}

∞ ∞ ∞

[ ] ∫
n ( a − s )t
t e

n at n at − st n ( a − s )t
L t e δ −1 (t ) = t e e dt = t e dt = +
a−s
0 0 0


n
a−s
t e ∫
n −1 ( a − s ) t
dt =0 − 0 +
n
s−a
L t n −1e ( a − s )t = [ ]
0
n(n − 1)
( s − a) 2
[
Lt n − 2 ( a − s )t
e ] = (s − a) L[e
n!
n
( a − s )t
]=
n!
( s − a) n +1
Esistono opportune tabelle per le trasformate notevoli
PROPRIETA’ DELLE L-TRASFORMATE

LINEARITA': L[c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )] = C1 F1 ( s ) + C 2 F2 ( s )
deriva dalla linearità dell'integrale
 e j ϖ t − e − jϖ t  1  1 1 
Es : L[sin ϖt ] = L  = 
 −  =
 2j  2 j  s − jϖ s + jϖ 
1 2 jϖ ϖ
= 2 2
= 2
2 j s +ϖ s +ϖ 2
 df (t )  −
Derivata : L   = sF ( s ) − f ( 0 )
 dt 
∞ ∞
− st
f(t)e
dimostrazione : F(s) = ∫
-st
f(t)e dt = +
−s
0 0

1 f( 0 ) L[ f ' (t )]
+ ∫
-st
f ' (t)e dt = 0 + + ⇒ L[ f ' (t )] = sF ( s ) − f (0 − )
s s s
0
PROPRIETA’ DELLE L-TRASFORMATE (Cnt.)

t  F ( s)
0


INTEGRALE : L  f(τ)dτ  =


s

TEOREMA DEL VALORE FINALE :


lim f(t) = lim sF ( s ) se esiste
t →∞ s →0
PROPRIETA’ DELLE L-TRASFORMATE (Cnt.)

TEOREMA DELLA TRASLAZIONE NEL TEMPO :


L[ f (t − τ )] = e −τ ⋅s F ( s )

Esempio:

f (t ) = 3[δ −1 (t ) − δ −1 (t − 2)]
3 3e − 2 s
F ( s) = −
s s
Ingresso impulsivo

Le L-trasformate permettono anche lo studio di segnali non


rappresentabili da funzioni nel senso “classico” del termine. Si
tratta in tal caso di distribuzioni

Esempio: Impulso di Dirac δ (t )


δ −1a (t ) δ −1 (t )

1
a 0 1

a
d d
δ a (t )
dt δ (t ) dt
1/a a 0

a
Ingresso impulsivo (Cnt.)

∫δ
0
a (t )dt =1 ∀a

1 1 1 1 − as 1 − e − as
L[δ a (t )] = ⋅ − ⋅ e =
a s a s as
1 − e − as se − as
L[δ (t )] = lim L[δ a (t )] = lim = lim =1
a →0 a →0 as a →0 s
ANTI-TRASFORMAZIONE DI FUNZIONI RAZIONALI
N ( s) bm s m + ⋅ ⋅ ⋅ + b1s + b0
Sia F ( s) = = m<n
D( s ) a n s n + ⋅ ⋅ ⋅ + a1s + a0
Caso1) D(s) = ( s − p1 ) ⋅ ( s − p2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s − pn )
con pi ≠ p j se i ≠ j (poli semplici)
N ( s) R1 Rn
allora : F ( s) = = + ⋅⋅⋅ +
( s − p1 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s − pn ) ( s − p1 ) ( s − pn )
Ri : residui
−1  Ri  pi t
L   = Ri e
 ( s − p )
i 

Calcolo dei residui


R1 ( s − p2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s − pn ) + ⋅ ⋅ ⋅ + Rn ( s − p2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s − pn −1 )
a) → F ( s ) =
( s − p1 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s − pn )
eguagliando i coefficienti in termini di Ri ai coefficienti bi
si ottengono n equazioni in n incognite
ANTITRASFORMAZIONE DI FUNZIONI RAZIONALI (Cnt.)
Calcolo dei residui
Rj
b) → ( s − pi ) ⋅ F ( s ) = Ri + ∑ (s − p ) ⋅ (s − p )
i≠ j
i
j

Ri = lim ( s − pi ) ⋅ F ( s )
s → pi

8+ s
8+ s R1 R2
Esempio : F ( s ) = 2 = = +
s + 2s s ( s + 2) s s+2
p1 = 0 ; p2 = −2
8+ s 8
R1 = lim s ⋅ F ( s ) = lim = =4
s →0 s →0 s + 2 2
8+ s 6
R2 = lim ( s + 2) ⋅ F ( s ) = lim = = −3
s → −2 s → −2 s −2
4 3
F ( s) = −
s s+2
ANTITRASFORMAZIONE DI FUNZIONI RAZIONALI (Cnt.)

Nel caso di poli complessi essi sono presenti in coppie coniugate :


p1 = σ 1 + jϖ 1 ; p2 = σ 1 − jϖ 1 = p1*
I residui sono : → R1 = u1 + jv1 ; R2 = u1 − jv1 = R1*
R1 R1*
F ( s) = +
s − p1 s + p1*
2 2 v1
se M = 2 u1 + v1 ; ϕ = arctg
u1
M  e jϕ e − jϕ 
F ( s) =  + * 
2  s − p1 s − p1 

L [F ( s )] =
−1 M  p1t + jϕ

2 
e +e p1*t − jϕ 

=
 2
e [ +e ]
M σ 1t + j (ϖ 1t +ϕ ) σ 1t − j (ϖ 1t +ϕ )
=

= Meσ 1t cos(ϖ 1t + ϕ )
ANTITRASFORMAZIONE DI FUNZIONI RAZIONALI (Cnt)

Caso2) Poli Multipli


Hp. : su n poli ve ne sono k distinti
k
N (s)
Sia F ( s ) =
D( s)
con D(s) = ( s − p1 ) n1 ⋅ ⋅ ⋅ ⋅( s − pk ) nk con ∑n
i =1
i =n

k Ri ,ni
Ri ,1 Ri , 2
F ( s) = ∑ (s − p )
i =1 i
ni
+
( s − pi ) ni −1
+ ⋅⋅⋅⋅ +
( s − pi )
Si dimostra che :
1  d j −1 
Ri , j =  j −1 ( s − pi ) F ( s )
( j − 1)!  ds  s = pi

Si noti che :
 R i , j  t ni − j pi t
e
L−1  ni − j +1 
= Ri, j
 ( s − pi )  (ni − j )!
PRODOTTO DI CONVOLUZIONE

Date due funzioni f1(t) e f 2(t), si definisce prodotto integrale o


prodotto di convoluzione :
t
f 3(t) = ∫ f (τ) ⋅ f (t − τ)dτ = f (t) ∗ f (t)
0
1 2 1 2

TEOREMA :
La trasformata di Laplace del prodotto di convoluzio ne e' uguale
al prodotto delle trasformate di Laplace delle funzioni
F3 ( s ) = F1 ( s ) ⋅ F2 ( s )
ANALISI CIRCUITALE

I calcoli sono effettuati nell’ambito della teoria delle


distribuzioni in modo da includere l’eventuale presenza di
distribuzioni singolari nell’origine

Le condizioni iniziali sono sempre le variabili di stato in 0-

Tutte le F(s) possono essere anti-trasformate

Non e’ necessario ricavare la relazione I/O ma si possono


scrivere le equazioni topologiche e dei componenti nel
dominio di s
EQUAZIONI DEI COMPONENTI

I(s)
Generatore Indipendente
V(s) di tensione
Hp: v(t) L-trasformabile

(b)

Generatore Indipendente
di corrente
a(t) A(s)
Hp: a(t) L-trasformabile

(b)
Resistore

v(t ) = R ⋅ i (t ) ⇒ V ( s ) = R ⋅ I ( s )
i (t ) = G ⋅ v(t ) ⇒ I ( s ) = G ⋅ V ( s )

Generatore di tensione
i(t) I(s) pilotato in corrente
u(t) U(s)
u (t ) = r ⋅ i (t ) ⇒ U ( s ) = r ⋅ I ( s )

(a) (b)
Generatore di corrente
pilotato in tensione
v(t) V(s)
a(t) A(s)
a(t ) = g ⋅ v(t ) ⇒ A( s ) = g ⋅ V ( s )
Trasformatore ideale
i1(t) i2(t)

n:1
 v1 (t ) = n ⋅ v2 (t )

v1(t) v2(t) i (t ) = − 1 ⋅ i (t )
 1 n
2

I1(s) I2(s)

n:1
 V1 ( s ) = n ⋅ V2 ( s )

V1(s) V2(s) I (s) = − 1 ⋅ I ( s)
 1 n
2
i1(t) i2(t) Nullore

v1 (t ) = 0
v1(t) 0 ∞ v2(t) 
 i1 (t ) = 0

I1(s) I2(s)

V1 ( s ) = 0
V1(s) 0 ∞ V2(s) 
 I1 ( s ) = 0
Condensatore

 dv
i (t ) = C ⋅ I ( s ) V0
 dt V (s) = + I ( s ) = sC ⋅ V ( s ) − C ⋅ V0
 v(0 − ) = V0 sC s
Induttore

 di V (s) I 0
v(t ) = L ⋅ I (s) = +
 dt V ( s ) = sL ⋅ I ( s ) − L ⋅ I 0 sL s
 i (0 − ) = I 0
i1(t) i2(t)
Induttori mutuamente accoppiati
M  di1 di2
 v1 (t ) = L1 ⋅ dt + M ⋅ dt i1( 0 − ) ≠ 0 = I10
v1(t) L1 L2 v2(t)  di1 di2
v2 (t ) = M ⋅ + L2 ⋅ i2( 0 − ) ≠ 0 = I 20
 dt dt

I1(s) I2(s)

M L2 I20 M I10
M I20 L1 I10
V1(s) L1 L2 V2(s)

 V1 ( s ) = sL1 I1 ( s ) + sMI 2 ( s ) − L1 I10 − MI 20



V2 ( s ) = sMI1 ( s ) + sL2 I 2 ( s ) − L2 I 20 − MI10
EQUAZIONI TOPOLOGICHE

AI COCICLI FONDAMENTALI

∑ i(t ) = 0 ∑ I (s) = 0

ALLE MAGLIE FONDAMENTALI

∑ v(t ) = 0 ∑V ( s) = 0
ESEMPIO t
i(t) 1/8F

14 = 4 ⋅ i (t ) + v(0 − ) + 8 ⋅ i (τ )dτ ⇒
0
v(t)
t
14δ−1(τ)

4Ω
12 = 4 ⋅ i (t ) + 8 ⋅ i (τ )dτ
0

v(0 − ) = 2V
12 I (s)
= 4 ⋅ I ( s) + 8
s s
3
( s + 2) ⋅ I ( s ) = 3 ⇒ I ( s) =
s+2
i (t ) = 3 ⋅ e − 2t δ −1 (t )

NOTA COME LE CONDIZIONI INIZIALI ENTRANO


NEL CALCOLO IN MODO NATURALE
i(t) 3H ESEMPIO

di
24 = 3 ⋅ + 6 ⋅ i
24δ−1(τ) 6Ω dt
24
s
[ ]
= 3 s ⋅ I ( s ) − i (0 − ) + 6 ⋅ I ( s )
− 8
i (0 ) = 1 A + 1 = (s + 2)I ( s ) ⇒
s
8
+1
s 8+ s 4 3
I ( s) = = 2 = −
s + 2 s + 2s s s + 2
−1  4  −1  3  − 2t
i (t ) = L   − L   = 4 δ −1 (t ) − 3 ⋅ e δ −1 (t ) =
s s + 2
4 − e − 2t per t > 0
i(t) 1H ESEMPIO
di
δ (t ) = + 2 ⋅ i
dt
2Ω −
δ (τ) 1 = s ⋅ I ( s ) − i (0 ) + 2 ⋅ I ( s )
1
I (s) =

i (0 ) = 0 s+2
i (t ) = e − 2t δ −1 (t )

Nota:
i (0 − ) = 0
+
Lo stato non si e’ conservato
i (0 ) = 1
t
i(t) 1H ESEMPIO di
dt ∫
δ −1 (t ) = + 2 ⋅ i + 5 i (τ )dτ
0
1 I (s)
δ −1(τ) 2Ω = s ⋅ I (s) + 2 ⋅ I (s) + 5
s s
1/5F
1  p1 = −1 + j 2
I (s) = 2 ⇒
v(t) s + 2s + 5  p1 = −1 − j 2
i (0 − ) = 0 ; v (0 − ) = 0 i (t ) = e − 2t δ −1 (t )
1 1 1
R1 = lim = =−j
s → −1+ j 2 s + 1 + j 2 j4 4
2
1 1 π
M =2   = ϕ =−
 4 2 2
1  e − jπ / 2 e jπ / 2  1 −t  π  1 −t
I (s) =  + *
⇒ i (t ) = e cos 2t −  = e sin 2t
4  s − p1 s − p1  4  2 4
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO E FUNZIONE DI RETE
Si definisce FUNZIONE DI RETE il rapporto fra la L-Trasf. della
risposta dovuta ad una data eccitazione (ingresso) e la L-Trasf.
dell’ingresso:
Y ( s)
dalla: Y ( s) = F (s) ⋅U ( s) ⇒ F (s) =
U (s)
L’inverso della funzione di rete puo’ non essere una funzione di rete, e
non gode delle stesse proprietà

Per circuiti lineari tempo-invarianti vale il principio di sovrapposizione


degli effetti. Allora nel caso di piu’ eccitazioni (ingressi) l’uscita si ottiene
come somma delle uscite dovute ai singoli ingressi

La funzione di rete si chiama FUNZIONE DI TRASFERIMENTO se


l’ingresso e l’uscita si riferiscono a coppie di morsetti diversi

La funzione di rete si chiama IMMETTENZA se ingresso e uscita si


riferiscono alla stessa copia di morsetti (una deve essere una tensione e
l’altra una corrente e viceversa
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO E FUNZIONE DI RETE (Cnt.)

Se Y(s)= Tensione; U(s)= Tensione F(s) Funz. di Trasferimento

Se Y(s)= Tensione; U(s)= Corrente F(s) Impedenza (Ω


Ω)

Se Y(s)= Corrente; U(s)= Tensione F(s) Ammettenza (S)

Se Y(s)= Corrente; U(s)= Corrente F(s) Funz. di Trasferimento


RISPOSTA IMPULSIVA
Poniamo U(s)=1 Y(s)=F(s).1

Nel dominio di s, la risposta Y(s) coincide con la


funzione di rete F(s), quando l’ingresso e’ uguale a 1 e
poiche’:
L−1 [U ( s )] = L−1 [1] = δ (t ) impulso
L−1 [Y ( s )] = L−1 [F ( s )] = h(t ) risposta impulsiva

LA RISPOSTA IMPULSIVA E’ L’ANTITRASFORMATA


DELLA CORRISPONDENTE FUNZIONE DI RETE
RISPOSTA IMPULSIVA (Cnt.)

Nota h(t) e’ univocamente determinata la risposta ad un


generico ingresso u(t):
y(t)=h(t)*u(t)
cioe’ la risposta y(t) e’ uguale al prodotto di convoluzione
tra risposta impulsiva h(t) e funzione di ingresso u(t)
DIMOSTRAZIONE:
Y ( s) = F (s) ⋅U (s)
t
y (t ) = L−1 [Y ( s )] = L−1 [F ( s ) ⋅ U ( s )] = h(τ ) ⋅ u (t − τ )dτ =h(t ) * u (t )

0
La funzione di rete puo’ essere utilizzata solo in circuiti
lineari tempo-invarianti

La risposta impulsiva puo’ essere usata per qualunque


circuito
PROPRIETA’ DELLE FUNZIONI DI RETE

PER CIRCUITI LINEARI TEMPO-INVARIANTI A COSTANTI


CONCENTRATE:

OGNI FUNZIONE DI RETE E’ UNA FUNZIONE RAZIONALE A


COEFFICIENTI REALI IN s

UN CIRCUITO E’ STABILE SE TUTTE LE SUE POSSIBILI


RISPOSTE IMPULSIVE TENDONO A ZERO AL CRESCERE DEL
TEMPO

CONDIZIONE NECESSARIA E SUFFICIENTE AFFINCHE’ UNA


RISPOSTA IMPULSIVA TENDA A ZERO AL CRESCERE DI t E’
CHE LA CORRISPONDENTE FUNZIONE DI RETE ABBIA TUTTI
I POLI CON PARTE REALE NEGATIVA
DOPPI BIPOLI
RETI MULTIPORTA

N-POLO
Mettiamo in evidenza coppie di terminali

N
2
1
N pari N dispari
N-1

N
N 2
2
1
1
Es: N/2 porte Es: M=N-1 porte
RETI MULTIPORTA (Cnt.)

Le coppie di morsetti sono chiamate PORTE e ad esse si


possono collegare solo bipoli

In generale dato un M-porte: M+1≤N≤2M


M M’

i1
1 consentito
1
1’
i1

2 2’
interdetto
SI RITROVANO I TEOREMI DI THEVENIN E DI
NORTON IN FORMA MATRICIALE
Hp: componente definito su base corente

Per il principio di
I1j sovrapposizione degli
I 1 V1 Ek V2 I2
effetti:

Vi = Z i1 I1 + Z i 2 I 2 + ⋅ ⋅ + Z iM I M +

+
 ∑ k
α ik E k + ∑ j
Z ij A j 

I3

Chiamando Ei la quantità tra parentesi e generalizzando:


 V 1   Z11 ⋅ ⋅ Z1M   I 1   E 1 
  
V = ⋅ = ⋅ ⋅⋅    
⋅ ⋅ ⋅  +  ⋅ 

[]
V = Z I + E
V M   Z ⋅ ⋅ Z  I M  E M 
   M1 MM     
Teorema di Thevenin generalizzato: V = [Z ]⋅ I + E
E1 E2
Ei: tensione alla porta i-sima quando
Passivo
1 le porte sono lasciate aperte
[Z]
[Z]: matrice di impedenza che
caratterizza lo M-porte passivato
E3

Teorema di Norton generalizzato: I = [Y ]⋅ V + A

Ai: corrente di corto circuito sulla


Passivo
1 porta i-sima
A1 A2
[Z]
[Y]: matrice di ammettenza che
caratterizza lo M-porte passivato

A3 [Z ]Thevenin = [Y ]
−1
Norton
CARATTERIZZAZIONE DEGLI M-PORTA INERTI

Matrice di Impedenza

Solo se il componente e’ definito su base corrente


Una rete a T in funzione dei parametri impedenza.
Esempio
L1

I1 R I2  V1 = Z11 I1 + Z12 I 2
V1 C V2 
L2
V2 = Z 21 I1 + Z 22 I 2

jϖ (L1 + L2 )
Z11 = +R
1 − ϖ C (L1 + L2 )
2

jϖL2
Z 21 = Z12 =
1 − ϖ 2C (L1 + L2 )

Z 22 =
(
1 −ϖ 2
)
L1C jϖL2
1 − ϖ 2 C (L1 + L2 )
ESEMPIO
Determinare i parametri Z

m=2/3

Lasciamo aperta la porta 2 e


alimentiamo la porta 1 con un
generatore di corrente

 I 1 − m ⋅ V2 = I

V2
 V1 = 4 I1 + 5 I ⇒
I1
I
 V = 3I
 2

 V2
V2  1 Z 21 = = 1Ω
V1 = m ⋅ V2 + =  m +  ⋅ V2 I1
3  3 ⇒
I 2 =0

 V = 4 I + 5V2 = 4 I + 5 I Z11 =
V1 17
= Ω
 1 1
3
1
3
1
I1 I 3
2 =0
Matrice di ammettenza

Solo se il componente e’ definito su base tensione

Se il componente e’ definito su base tensione e su base corrente:

[Z ] = [Y ]−1
Una rete a Π in funzione dei parametri ammettenza.
Esempio
[Z] non esiste

Z  1 1
 Z − 
[Y ] =  1 Z
1 
− 
 Z Z 

Esempio
[Y] non esiste

Z
Z Z
[Z ] =  
Z Z
Matrici Ibride

1. Base di definizione
 I1  V 1   h11 h12   I 1 
   =  ⋅ 
V 2   I 2  h21 h22  V 2 
Tipica dei transistori

2. Base di definizione V 1   I 1   g11 g12  V 1 


   =  ⋅ 
 I 2  V 2   g 21 g 22   I 2 
Tipica dei tubi a vuoto

I parametri [h] e [g] non hanno omogeneità dimensionale


Doppio bipolo equivalente nella formulazione ibrida h.

Doppio bipolo equivalente nella formulazione ibrida g.


TRANSISTOR

Uso dei parametri h


per descrivere un
transistore.

Un doppio bipolo
equivalente

Il doppio bipolo
equivalente semplificato
con hre = 0 and hoe = 0.
Es: Amplificatore a transistor per piccoli segnali
per garantire la corretta
polarizzazione del transistor:

300 < Rc < 5000 Ω

v0 guadagno di piccolo
Av = segnale
vin

Un circuito equivalente dell’amplificatore a transistore

Le schede tecniche del transistor lo caratterizzano specificando i


parametri della matrice [h]
Matrici di Trasmissione

Se il doppio bipolo e’ definito dalla conoscenza delle variabili a una sola


porta si può caratterizzare con le metrici di trasmissione diretta T e
inversa T’
V 1   V 2  A B  V 2 
  = [T ]⋅ 
1. Diretta
=  ⋅ 
 I 1  − I 2  C D  − I 2 

V 2   V 1   A' B'   V 1 
  = [T ']⋅ 
2. Inversa
=  ⋅ 
 I 2  − I 1  C ' D' − I 1 

Quando esistono le relative basi di definizione si possono ricavare


gli elementi di una matrice a partire dalla conoscenza di quelli di
un’altra
COLLEGAMENTO DI DOPPI BIPOLI
1. SERIE

Stessa corrente alle porte

V A = [Z A ]⋅ I A
V B = [Z B ]⋅ I B

V = V A +V A
V = [Z A ]⋅ I A + [Z B ]⋅ I B = ([Z A ] + [Z B ])I
IA = IB = I

[Z ] = [Z A ] + [Z B ]
SI SOMMANO I PARAMETRI Z DI CIASCUN DOPPIO BIPOLO
COLLEGAMENTO DI DOPPI BIPOLI
2. PARALLELO

Stessa tensione alle porte

I A = [YA ]⋅ V A
I B = [YB ]⋅ V B

I = IA +IB
I = [YA ]⋅ V A + [YB ]⋅ V B = ([YA ] + [YB ])V
V A =V B =V

[Y ] = [YA ] + [YB ]
SI SOMMANO I PARAMETRI Y DI CIASCUN DOPPIO BIPOLO
3. Collegamento in Cascata
La porta di uscita di un
doppio bipolo e’ collegata
con la porta di ingresso
del successivo

V 1 A   V 2A  V 1B   V 2B 
  = [TA ]⋅     = [TB ]⋅  
 I 1 A  − I 2 A   I 1B  − I 2 B 
V 1  V 1 A   V 2 B   V 2 
 =  ;  = 
 I 1   I 1 A  − I 2 B  − I 2 
V 2 A   V 1B  V 1  V2 
 =    = [TA ]⋅ [TB ]⋅  
 I 2 A  − I 1B   I 1  − I 2 
[T ] = [TA ]⋅ [TB ]
SI MOLTIPLICANO LE MATRICI DI TRASMISSIONE
MANTENENDO L’ORDINE DELLA CASCATA
Equivalenza di doppi bipoli
Due doppi bipoli sono equivalenti quando hanno gli stessi valori degli
elementi delle rispettive matrici che li definiscono

Trasformazione T- Π (o Stella – Triangolo)


A B Triangolo-Stella
ZA ZB
. . . .
ZC . Z AB Z CA . Z BC Z AB
ZA = .
;ZB = .
;
C C Z∆ Z∆
A B
ZAB . .
. Z CA Z BC
ZCA ZBC
ZC = .
;
C C Z∆
. . . .
Z ∆ = Z AB + Z BC + Z CA

Stella - Triangolo
. . . . . .
. Y AYB . YBYC . YC Y A . . . .
Y AB = .
; Y BC = .
; Y CA = .
;Y o = Y A + Y B + Y C
Yo Yo Yo
RISPOSTA IN FREQUENZA

Guadagno G=B/A

Sfasamento = Θ-0°= Θ e’ la differenza fra la fase dell’uscita e quella


dell’ingresso

Cambiando l a frequenza di ingresso anche il guadagno e lo sfasamento


sono cambiati
Funzione di rete
•La funzione di rete descrive il comportamento del circuito al variare
della frequenza di ingresso

•E’ definita nel dominio della frequenza

•E’ il rapporto fra il fasore corrispondente alla sinusoide di uscita e il


fasore corrispondente alla sinusoide di ingresso

x(t ) Dominio y (t )

Dominio Y ( jϖ )
X ( jϖ )
t f

. Y ( jϖ )
Funzione di rete H ( jϖ ) = −
X ( jϖ )

Y ( jϖ )
.
Guadagno G = H ( jϖ ) =

X ( jϖ )

. − −
Sfasamento fase( H ( jϖ )) = fase(Y ( jϖ )) − fase( X ( jϖ ))

L’insieme delle espressioni che danno il guadagno e lo sfasamento in


funzione della frequenza si chiama:

RISPOSTA IN FREQUENZA
Si possono tracciare i grafici della risposta in frequenza utilizzando
scale logaritmiche :

DIAGRAMMI DI BODE

Guadagno in scala logaritmica = 20 log10 H (dB)

Es: Diagramma di Bode


per H = (1 + jω /ω 0)− 1.
La linea tratteggiata è la
curva esatta
dell’ampiezza. La linea
continua dell’ampiezza è
l’approssimazione
asintotica.
CIRCUITI RISONANTI

-
V .
Funzione di rete = -
= Z (ϖ ) = R + jX
Circuito
RLC I

Al variare di ϖ, X(ϖ) varia e puo’ essere >0; =0; <0

Per ϖ= ϖ0 (ϖ0 pulsazione di risonanza) l’impedenza e’ puramente resistiva


. 1
Esempio: Circuito risonante parallelo Z= =
1 1
+ jϖC +
R jϖL
1 1
∠ − tan −1 R(ϖC − )
1 1 2 ϖL
+ (ϖC − )
R 2
ϖL
1 1
X (ϖ ) = 0 ⇒ ϖC − = 0 ⇒ϖ0 =
ϖL LC
1 . .
per ϖ = ϖ 0 = Z=R |Z|
LC
. π
per ϖ = 0 Z =0 ϕ=
2
.
per ϖ = ϖ 0 Z =R ϕ =0
ϖ0 ϖ
. π
per ϖ → ∞ Z →0 ϕ =− π
2
2

ϖ0 ϖ
π

2
Reattanza Reattanza
induttiva capacitiva
Esempio: Circuito risonante serie 1 .
ϖL = ⇒Z =R
ϖC
1
ϖ0 = Pulsazione di risonanza
LC
.
|Z|

. ωL
1
Z = R + jϖL − =
jϖC
1 R
ϖL −
1 ϖC
R 2 + (ϖL − ) 2 ∠ tan −1 ϖ0 ϖ
ϖC R

1/ ωC
Fattore di qualità (o di Merito)
ϖ 0L 1 1 L
Ponendo Q0 = = =
R ϖ 0 RC R C
Nel circuito RLC serie l'impedenza puo' essere scritta :
. 1  ϖ 0L ϖ ϖ 0 
Z = R + j (ϖL − ) = R 1 + j ( − )
ϖC  R ϖ0 ϖ 
e poiche'
.
per ϖ = ϖ 0 ⇒ Z 0 = R ⇒
.
Z ϖ 2 −ϖ 0 2
= 1 + jQ0
.
ϖϖ 0
Z0
. 1 G
Y= = Ricalca l’andamento della corrente
. ϖ ϖ0
Z 1 + jQ0 ( − )
ϖ0 ϖ

Al variare del fattore di merito varia l’andamento della Z e quindi della


corrente
Fattore d i qualità

ω0 rad/s
Frequenza,
I

max

max

ω ω ω
ω1 e ω2 sono le pulsazioni in corrispondenza delle quali:

Y ( j ϖ 2 ) Y ( jϖ 1 ) 1 ϖ ϖ0
= = ⇒ Q0 ( − ) = ±1
G G 2 ϖ0 ϖ
prendendo, delle 4 soluzioni, quelle positive :
 1 1 
ϖ 1,2 = ϖ 0  1 + 2
± 
 4Q0 2Q0 

ϖ0
ϖ 2 −ϖ1 ≅ = B Ampiezza di Banda
Q0
fissato ϖ 0 , tanto piu' elevato e' Q0 tanto piu' stretta e' l'ampiezza
di banda (Generalmente Q0 > 5)
Nota :
numero di dB = 20 log10 H(jϖ)
1
→ 3dB
2
Esercizio:
Dato un circuito RLC serie, in cui e’ R=100 Ω, L=0.5 H, C=40µF, si
calcolino la frequenza di risonanza e le frequenze di taglio ϖ1 e ϖ2

1 ϖ0
ϖ0 = = 223.6 rad/s ≈ 224 rad/s f0 = = 35.6 Hz
LC 2π
ϖ L
Q0 = 0 = 1.12
R
 1 1 
ϖ 2 = ϖ 0  1+ 2
+  = 345rad / s
 4Q0 2Q0 

 1 1 
ϖ1 = ϖ 0  1+ 2
−  = 145rad / s
 4Q0 2Q0 

ϖ0
B = ϖ 2 − ϖ 1 = 200rad / s = = 200rad / s
Q0
ϖ 2 ⋅ϖ 1 = 224 = ϖ 0
Esercizio:
CIRCUITODeterminare
RISONANTE la frequenza di
risonanza del circuito di figura

. 1 R  ϖL 
Y= + jϖC = 2 + j ϖC − 2 
R + jϖL R +ϖ L 2 2
 2 2
R +ϖ L 
in condizioni di risonanza la parte immaginaria e' nulla :
ϖ 0L 1 R 2C
2 2 2
= ϖ 0C ⇒ ϖ 0 = 1−
R +ϖ 0 L LC L
Sistemi trifase
Sistema polifase simmetrico a m fasi

 a1 (t ) = 2 A cos(ϖt + α )
 2π
 a 2 (t ) = 2 A cos(ϖt + α ± )
 m e’ nulla la somma dei
 ⋅ valori istantanei
a (t ) = 2 A cos(ϖt + α ± (m − 1) 2π )
 m m

Rappresentazione
fasoriale
per m=3 Sistemi Trifase Sistema Diretto


 a1 (t ) = 2 A cosϖt A3
 2π
a 2 (t ) = 2 A cos(ϖt − )
 3
a (t ) = 2 A cos(ϖt − 4π )

A1
 3 3
Sequenza dei ritardi

A2 Rappresentazione
fasoriale

I TRE FASORI SI SUSSEGUONO SEGUENDO IL VERSO ORARIO

Sistema inverso Antiorario sequenza degli anticipi


GENERATORE TRIFASE

B
B

− − α
ϕ = B⋅ S = BS cos(ϖt + α ) n
dϕ +
e' = − = ϖBS sin(ϖt + α ) → e = Ne'
dt
α=0 Bobina 1
α=-2π/3 Bobina 2
α=-4π/3 Bobina 3


 va 'a (t ) = ϖNBS sin ϖt
 2π
vb 'b (t ) = ϖNBS sin(ϖt − )
 3
v (t ) = ϖNBS sin(ϖt − 4π )
 c 'c 3
(a) Generatori collegati a Y e (b) a ∆
COLLEGAMENTO Y-Y

E I1 −
E3

E I2 −
o o’ E1
− −
E I3 E2

I0
filo neutro 2π
j
 − j0  −  α =e 3 →
 E 1 = Ee 2π  E1   1 
 − −j
 −
  2  − 1,α 2 ,α Diretta
= 2 = α
E Ee 3 ⇒ E E
 2
−   
− 4π 1,α ,α 2
Inversa
−j  E 3   α 
 E 3 = Ee 3
  1,1,1 Omopolare

Terne di−sequenza
−  E3
E 1 1
 E−  = α 2  E− − Diretta
 − 2   E1
 E 3   α  −
  E2

−  E2
E 1 1
 E−  =  α  E− − Inversa
 − 2   E1

 E 3  α 2  E3
 
−  −
E−
1 1
− E 1

E  = 1 E  −
E− 2 Omopolare
 − 2  
 E 3  1 E3
 
Se Z1, Z2 e Z3 sono
collegati a stella:
− − −
− E1 − E2 − E3
I1 = .
;I2 = .
;I3 = .
Z1 Z2 Z3
Se Z1= Z2 = Z3=Z
− − −
− E1 − E2 − E3 − −
I1 = .
;I2 = .
;I3 = . E3 I3
Z Z Z
− − − − − − −
E1 + E 2 + E 3 = 0 ⇒ I 0 = I 1 + I 2 + I 3 = 0 −

I2 E1


E2 I1
Sistema equilibrato di correnti
Diagramma Fasoriale
Carico a triangolo Tensioni concatenate:
J U = 3E −
I −
U 12
E3

150
E1

E2

•Correnti di fase J
•Terna Pura o Spuria
•Le tensioni concatenate forniscono SEMPRE un sistema
PURO
•Le correnti di linea in un sistema trifase senza neutro
costituiscono un sistema PURO
− − −
1 J  −I 1 = J− 12 − J− 31
I  − − −
U  I 2 = J 23 − J 12 I1 J 12 I 2

− − −
 I 3 = J 31 − J 23 J 31 −
2  J 23
I = 3J −
3 I3
− − −
J 12 + J 23 + J 31 = 0
Sistema Trifase Triangolo-Triangolo

Il generatore e’ interessato dalle stesse correnti J


Sistema trifase Y-Y a quattro fili.
Sistema trifase Y-Y a tre fili.
Sistema trifase Y-∆.
Utilità dei sistemi trifase
Impiego: Produzione, trasporto, distribuzione, utilizzazione
(i sistemi monofase sono impiegati in applicazioni specifiche
come impianti di piccola potenza, per uso domestico,
trazione, elettrochimici, etc.)
Utilità:
A parità di tensione, potenza trasportata e perdite
ammesse, col trifase si utilizza un volume di rame inferiore
del 25%
I
P = VI cos ϕ = 3UI T cos ϕ = PT ⇒ I T =
Pd P 3
cosϕ 2 L 2 2 L 2
Pd = 2 RI = 2 ρ I = 3RT I T = 3ρ IT
S ST
Pd Il volume di rame richiesto nei due casi e’:
PT 3
cosϕ v = 2 LS ; vT = 3LST ⇒ vT = v
4
Utilità:
I sistemi trifase permettono la generazione del CAMPO
MAGNETICO ROTANTE MOTORI ASINCRONI
TRIFASE per potenze sino a diverse decine di MW

La potenza istantanea, e quindi la coppia di un motore


trifase, e’ costante. Di conseguenza diminuisce il rischio di
oscillazioni meccanici sono dimensionati per la coppia media
anziche’ per la coppia massima

I generatori trifase, a parità di potenza, consentono un


miglior sfruttamento del rame e del ferro
Esempio: Rete trifase Simmetrica ed Equilibrata
1’
1 Calcolare v12 dati :
I1 2’
2
v3'0 = 100 2 cosϖt ;
0
I 3’ R = 3Ω; X = 4Ω
3 2

_ I3
V 3'0 = 100∠0 
_
_
V 3'0 100
I3 = = = − j 25
jX j4
_ _
E 3 = ( R + jX ) I 3 = (3 + j 4)(− j 25) = 100 − j 75
_ _ _ _ _ _
noto E 3 sono noti : E 1, E 2, V 12, V 23, V 31
Ricaviamolo graficamente
V12
E2 V23

E1
E3

V12 e’ sfasato in ritardo di π/2


V31
rispetto a E3 ed e’ √3 volte piu’
grande:

− − π
−j
V 12 = 3 E 3 e 2 = −192.9 − j173.2 = 216.5∠ − 126.87°
v12 (t ) = 2 216.5 cos(ϖt − 126.87°)
THEOREMA DI THEVENIN GENERALIZZATO

Un sistema trifase in condizioni di normale funzionamento e’


SIMMETRICO ED EQUILIBRATO

Carichi monofase cablati sulle tre fasi


Carichi trifase con matrici ciclosimmetriche (non vale la
reciprocità quando vi sono organi in movimento)
− Es.: Sistema Trifase
− con Neutro
EA A’ IA A Il carico trifase puo’
− − − essere considerato come
EB B’ IB B
V A un tre-porte la cui
o equazione descrittiva e’:

EC
C −
IC

VB
C’ C

VC

. . . −   − 
 . −  −   Z. A' A Z A' B Z A'C   I A  V A' A 
 Z   I  = V 
. . − −
Z Z B'B    
Z B 'C   I B  = V B ' B 
      . B' A . . − −
Z C ' A Z C 'B Z C 'C   I C  V C 'C 
     
− − −
Da  E− A = V− A' A + V− A
Kirchhoff   −   . −  − 
alle maglie
 E B = V B'B + V B  E  =  Z   I  + V 
− − −       
 E C = V C 'C + V C

Es.: Sistema Trifase con Neutro (Cnt.)

−   . . . −   − 
 E− A   Z. A' A Z A' B Z A'C   I A  V A 
. . − − Teorema di Thevenin
 E  = Z
 − B   . B' A Z B 'B Z B 'C   I B  + V B  generalizzato
. . − −
 E C  Z C ' A Z C 'B Z C 'C   I C  V C 
       

Per le macchine rotanti trifase (motori e generatori) e’:


. . . . . . . 
 Z A' A = Z B 'B = Z C 'C = Z p Z p Zm Zn 
. . . . . . . .  Matrice
Z A'B = Z B 'C = Z C ' A = Z m ⇒  Z  =  Z n Zp Z m  ciclosimmetrica
. . . .   . . .

 Z B ' A = Z C ' B = Z A'C = Z n Z m Zn Z p
  
Si dimostra che, quando le matrici di impedenza dei carichi
trifase sono almeno ciclosimmetriche il sistema e’ equilibrato
Se il carico e’ passivo e reciproco:
. . . .
. .
 Z A' A = Z B ' B = Z C 'C = Z p  Z. A' B = Z. B ' A
. . . .
 La matrice [Z]
Z A' B = Z B 'C = Z C ' A = Z m e Z B 'C = Z C ' B
. . . . . . e’ simmetrica
 Z B ' A = Z C ' B = Z A'C = Z n Z A'C = Z C ' A
 

In entrambi i casi il sistema trifase e’ equilibrato

In tale caso il sistema puo’ essere studiato facendo


riferimento ad un unico circuito monofase equivalente
Dimostrazione:
− − − 
EA IA 1  I A
− − − −
− −  
E = α 2  ⋅ E A  
; I = I B 
EB IB
o − −
[Z] −
 α 
− −
I C 
EC IC  
− − − − − ⋅ −
I N = I A+ I B+ IC ; E = Z  ⋅ I
−  
 − . 2
. . −
. . .   I A =  Y p + α Y m + α Y n  E A
Y p Ym Yn  1    
− . . . 
 2
− − . 2
. . −
2

I = Y n Yp Y m  ⋅ α  ⋅ E A ⇒  I B =  Y n + α Y p + α Y m  E A = α I A
−  
. . .
 α  
Y m Yn Y p   − . 2
. . − −
   I C =  Y m + α Y n + α Y p  E A = α I A
  

Il sistema e’ equilibrato
Dimostrazione (Cnt.):
 −   Z. .
Zm
.  − 
Z n  I A 
−   ⋅ −  E− A   . p .  −
E = Z  ⋅ I E  =  Z .
Zp Z m  ⋅  I B 
−   − B  . n . . −
 E C  Z m Zn Z p
 I C 
     
 − . 2
. . − − . 2
. . −
 E A =  Z p + α Z m + α Z n  I A  E A =  Z p + α Z m + α Z n  I A
     
 2 − . 2
. . −
2
− −  . .
2
. −
α E A =  Z n + α Z p + α Z m  I A = α I A × α ⇒  E A = α Z n + Z p + α Z m  I A
     
 − . 2
. . − −
2 −  2 . . . −
 α E A =  Z m + α Z n + α Z p  Z A = α I A × α  E A = α Z m + α Z n + Z p  I A
  −    
IA COINCIDENTI
− . 2
. .  Circuito monofase
EA  Z p + α Z m + α Z n 
  equivalente
Le correnti nelle tre fasi si ricavano applicando al fasore IA la
terna di operatori 1,α 2 ,α
Esempio: −
I A''
EA IA

α 2EA I B I B''

[Z1] [Z2]
αE A IC I C''

I A' I B' I C'

I N'
[Z3]

I N"

ZC1e

IA

I 'A

I"A (
ZC1e = ZC p1 + α 2 ZC m1 + αZC n1 )
EA ZC 3 e ZC 2e ZC 2e = (ZC p2 + α 2 C
Z m 2 + αZC n 2 )
ZC 3e = (ZC p3 + α 2 C
Z m3 + αZC n3 )
Esempio (Cnt.):

Trovate le correnti IA, I’A e I”A, le altre si ricavano


considerando che quelle trovate sono i primi fasori di
terne equilibrate:

IA I’A I’B
I”A

IC I’C
I”C
I”B
IB
CARICHI SQUILIBRATI
La presenza di carichi non trifase puo’ introdurre uno
squilibrio nelle correnti. Es. Utilizzatori monofase come
quelli domestici
I guasti possono introdurre squilibrio nelle correnti
Fra fase e fase
Guasti: Fra fase e neutro (Terra)
Fra fase-fase e neutro (Terra)

Il caso dei guasti e’ il piu’ importante perche’ coinvolge grandi potenze

Lo squilibrio dovuto ai carichi monofase, almeno nelle grandi reti, puo’


essere compensato
SQUILIBRIO DOVUTO A CARICHI MONOFASE
Tra centro stella del carico e centro stella del generatore viene persa
la equipotenzialità. Si verifica uno spostamento del centro stella
Tale centro stella puo’ essere trovato calcolando il fasore spostamento
del centro stella e facendo uso dei teoremi e dei metodi visti per i
circuiti monofase
METODO DELLO

SPOSTAMENTO DEL CENTRO STELLA
E1
I1 1 E1 E2 E3
+ +
− Z1 Z 2 Z 3
 
E2 I2 Vo'o =
2 1 1 1
o o’ + +
− Z1 Z 2 Z 3
 
E3 I3 3 Teorema di Millmann

E1 − Vo 'o E2 − Vo 'o E3 − Vo 'o


da cui: I1 = C
; I2 =
C
; I3 =
Z1 Z2 ZC 3
Se le tensioni sono simmetriche,il diagramma fasoriale e’:
E3

E’3 o’
Vo’o U31 Il centro stella del carico e’ spostato
U23 o E’1
E1 rispetto al centro stella del
E’2 generatore
U12
E2
− Esempio
E1 I1
1 U = 400V

E2 I2 2 ZC1 = 100Ω; ZC 2 = j100Ω; ZC 3 = − j100Ω
o −
o’
I3 Calcolare le correnti di linea
E3 3

Si introducono le tensioni stellate, prendendo come riferimento E1


2π 4π
U −j −j
E1 = ∠0  = 231(V ); E2 = α 2 E1 = 231e 3 (V ); E3 = αE1 = 231e 3 (V )
3
0.01⋅ 231 − j 0.01⋅ α 2 231 + j 0.01 ⋅ α ⋅ 231
Voo' = = −169(V )
0.01 − j 0.01 + j 0.01
( )
I1 = 0.01(231 + 169) = 4( A); I 2 = 0.01 α 2 231 + 169 = −2 − j 0.536( A);
I 3 = −2 + j 0.536( A)

Essendo il centro stella isolato e’: I1 + I 2 + I 3 = 0


Esempio (Cnt.) E3

Diagramma fasoriale Vo’o E1


o’ o

E2

GUASTI

CORTO CIRCUITI TRA FASE E FASE


CORTO CIRCUITI FRA FASE E NEUTRO (TERRA)
CORTO CIRCUITI FRA FASE-FASE E NEUTRO (TERRA)

Il caso dei guasti e’ il piu’ importante perche’ coinvolge


grandi potenze
PRINCIPIO DI SCOMPOSIZIONE
UNA TERNA DISSIMMETRICA E’ UNIVOCAMENTE SCOMPONIBILE
IN UNA TERNA SIMMETRICA DIRETTA, UNA INVERSA E UNA
OMOPOLARE
1
A1 2 3
Ad Ai α Ai
A2 1
A3
+ Ao
+ Ao
αAi Ao
3 αAd α 2 Ad 2

1 2
Terna 1 1
α 2  A  α A Terna 1 A Terna
simmetrica
  d diretta   i simmetrica  o omopolare
 α  α 2  inversa 1
MATRICI DI FORTESCUE
Trasformazione lineare delle variabili descrittive

1 1 1 
1  2
[F ] = 1 α α  DIRETTA
3 2
1 α α 
1 1 1 
1 
[F ] = 1 α 2 α 
−1
INVERSA
3 2

1 α α

PRINCIPIO DI SCOMPOSIZIONE

 Eo   E1   E1   Eo 
      −1  
Ed  = [F ] E2  E2  = [F ] Ed 
 Ei   E3   E3   Ei 
       
 Eo = 0

Se il sistema e’ simmetrico diretto: Ed = 3 E1
 E =0
 i

Se E1 + E2 + E3 = 0 ⇒ Eo = 0 terna pura

[F ] e [F ]
−1
sono adimensionali

 E1   0 
 2  −1  
α E1 = [F ]  3 E1
 αE1   0 
 
Esempio di Corto-Circuito

EA IA R
jX H
2 −
α EA R Neutro isolato
o IB jX
o’
− H cto-cto in H
αE A IC jX R

 E A − VH = jXI A

 EB − VH = jXI B
 R⋅ R R
EC − VH = (R + jX )I C + R + R I C = (R + jX )I C + 2 I C

 I A + I B + IC = 0

Somma delle correnti nulla (neutro isolato)


O’ non e’ allo stesso potenziale di O (rialzato da terra)
Le correnti sono squilibrate
La presenza delcorto circuito crea uno squilibrio
ANALISI DELLE RETI

La procedura di decomposizione e’ alla base delle semplificazioni


dell’analisi delle reti trifase in presenza di guasti:
 Z p Z m Z n 
[]
E = Z I []
  
Z =  Zn Z p Zm  
Z m Z n Z p 
 
Si dimostra che:
 Eo  Io 
[] [ ]     
[ ]
[F ]E = [F ] Z [F ] [F ]I = Z ' [F ]I ⇒ Ed  = Z ' I d 
 −1 
 Ei   Ii 
[Identità]    
Z o 0 0   Z o = Z p + Z m + Z n
con: [ ]
 
Z ' =  0 Z d
 
0  ⇒ Z d = Z p + α 2 Z m + αZ n Impedenze di
sequenza
0 0
 Zi   Zi = Z p + αZ m + α 2 Z n

ANALISI DELLE RETI (Cnt.)

Ogni componente di tensione e’ legata alla relativa componente di


corrente secondo impedenze che rendono le tre relazioni indipendenti
fra loro:
Si possono considerare tre reti di
 E = Z I sequenza che sono monofase
0 o 0
 
E
 d = Z d Id
 E = Z I D I O
 i i i

Id Ii Io
Ed Ei Eo
Al verificarsi del guasto le tre reti dovranno essere opportunamente
interconnesse in modo da verificare sia le condizioni imposte dal guasto
che dal tipo di rete (neutro isolato, a terra, etc.)
Dimostrazione:
 Z p Z m Z n  1 1 1 
[] 1 
[F ] Z [F ] = [F ] Z n Z p Z m  1 α α  =
 −1    1  2 
3     3 2

Z
 m Z n Z p 1 α α

( ) ( ) (
 Z p + Z m + Z n Z p + α 2 Z m + αZ n Z p + αZ m + α 2 Z n  )
1  
( ) ( ) (
[F ] Z p + Z m + Z n Z n + α Z p + αZ m Z n + αZ p + α Z m  =
   2    2 
)
3  

( ) ( ) (
Z p + Z m + Z n Z m + α 2 Z n + αZ p Z m + αZ n + α 2 Z p  ) 
 1 1 1 (

 p 
Z + 
Z m + Z) (
n Z
p + α 2
Z m + α Z) (
n

Z p + α 
Z m + α 2
Zn )
1
 1 α α 2  
 ( Z
 p + 
Z m + Z) (
n Z
n + α 2
Z p + α 
Z ) (
m

Z n + αZ
p + α 2
Zm ) =
3
( ) ( ) (
1 α 2 α   Z p + Z m + Z n Z m + α 2 Z n + αZ p Z m + αZ n + α 2 Z p

)
(
3 Z p + Z m + Z n ) 0 0 
1
 0 (  2
3 Z p + α Z m + αZ n )
 0

=
3
 0 0 (3  + αZ + α 2 Z 
Z p m )n 
Dimostrazione (Cnt.):
(
 Z p + Z m + Z n ) 0 0 

= 0 (
Z p + α 2 Z m + αZ n ) 0

=

 0 0 ( )
Z p + αZ m + α 2 Z n 
Z o 0 0
  c.v.d.
=  0 Z d 0
0 0
 Zi 
Esempio: Corto
− circuito fra fasi IA = 0
E1 I1
A
E2 IB B
P∞
[Z1] [Z3]
E3 IC
C
I2
Generatore
reale [Z2]
monofase V
V1

VX
CONDIZIONI AL CONTORNO

 IA = 0  0  VA 
Condizioni      I o = 0; I d = −I i
I C = −I B ⇒ I =  I B ; V = VB  ⇒ 
di guasto V =V    Vd = Vi
− I
 B  V
 B C  B
Generatore simmetrico diretto: Ei = Eo = 0
VX 
   I 2o = 0;
Carico [Z2] con neutro isolato: VX = VX  ⇒ 
VX  Vxd = Vxi = 0
 
EQUAZIONI TOPOLOGICHE

[ ]
(1) E = Z>1 I1 + V1

(2) I1 = I 2 + I

[ ]
(3) V1 = Z> 2 I 2 + VX
Trasformando con Fortescue:

[ ]
(4) V1 = Z>3 I + V

 E0  Z1o 0 0   I1o  V1o  V1o  Z 2o 0 0   I 2o  Vxo 


              
(1) Ed  =  0 Z1d 0 ⋅ I1d  + V1d  (3) V1d  =  0 Z 2d 0 ⋅ I 2d  + Vxd 
 Ei   0 0 Z1i   I1i  V1i 
V1i   0
   0 Z 2i   I 2i  Vxi 
   −

 I1o   I 2o   I o  V1o  Z3o 0 0   I o  Vo 


            
(2) I1d  = I 2d  + I d  (4) V1d  =  0 Z3d 0 ⋅ I d  + Vd 
 I1i   I 2i   I i  V1i   0
   0 Z3i   I i  Vi 
      −
Applichiamo le condizioni al contorno:
PER LE COMPONENTI OMOPOLARI
Z>1o Z> 3 o I o = 0
0 = Z>1o I1o + V1o

I1o = I 2o + I o V1o
Z> 2 o I 2o = 0
Vo
V1o = Z> 2o I 2o + Vxo
 V xo
V = > I +V
Z
 1o 3o o o
I = 0 Z> 2 o e Z> 3 o rimangono appese per
o rispettare i vincoli I o = 0; I 2o = 0
I 2o = 0
PER LE COMPONENTI DIRETTE
Ed = Z>1d I1d + V1d Id

I1d = I 2d + I d ZC1d ZC 3 d

V1d = Z> 2d I 2d + Vxd Ed V1d ZC 2 d Vd
V = Z> I + V
 1d 3d d d
Vxd = 0
PER LE COMPONENTI INVERSE
0 = Z>1i I1i + V1i Ii

I1i = I 2i + I i Z>1i Z> 3i

V1i = Z> 2i I 2i + Vxi V1i Z> 2 i Vi
V = Z> I + V
 1i 3i i i
Vxi = 0
Le tre reti devono soddisfare i vincoli imposti dal guasto:
I d = −I i ;Vd = Vi
Id Ii

ZC1d ZC 3 d ZC 3i ZC1i
Ed V1d ZC 2 d V d = Vi ZC 2 i

Ogni componente omopolare di corrente e’ nulla se manca il


filo neutro
IN GENERALE
Applicando la trasformazione di Fortescue alle equazioni topologiche e
dei componenti si ricavano le reti monofase di sequenza
Applicando la trasformazione alle condizioni al contorno si ricavano le
condizioni cui devono soddisfare le tre reti di sequenza
1
ESEMPI:
2
3
I1 I 2 I3 sezione di guasto

Hp.: Neutro a terra


I1 , I 2 , I 3 correnti di guasto
E1 = E2 = E3 Id = Ii = Io = 0

In assenza di guasto: E d = E1 = E 2 = E3
Ei = E 0 = 0
E1 + E2 + E3 = 0

 I1 = I 2 = I 3 = 0
ESEMPIO 1: Corto circuito 1
fra fase e terra 2
3
I1

E1 = 0 ⇒ E1 =
1
(Eo + Ed + Ei ) = 0 ⇒ Eo + Ed + Ei = 0
3
I
I 2 = I3 = 0 ⇒ I d = Ii = Io =
3
Tali relazioni sono soddisfatte ponendo le tre reti di sequenza in serie

D I O

Ed Ei Eo
I d = Ii = Io
ESEMPIO 2: Corto circuito 1
fra due fasi 2
3
I2 I3

E 2 = E3 ⇒
1
(E 2
)
o + α E d + αEi =
1
(E o )
+ αE d + α 2 Ei ⇒
3 3
(α 2
) ( 2
)
− α E d = α − α Ei ⇒ E d = Ei Io = 0
Id + Ii = 0

Tali relazioni sono soddisfatte


ponendo in parallelo le due reti D I O
di sequenza diretta e inversa e
lasciando aperta quella
omopolare Ed Ei

I d = −I i
ESEMPIO 3: Corto circuito 1
fra due fasi e terra 2
3
I2 I3
T
E1
E 2 = E3 = 0 ⇒ E o = E d = Ei =
3
I1 = 0 ⇒ I o + I d + I i = 0

Tali relazioni sono soddisfatte


connettendo in parallelo le tre D I O
reti di sequenza

Ed Ei Eo

Id Ii Io
ESEMPIO 4: Corto circuito 1
trifase 2
3
I1 I2 I3

E1 = E 2 = E3 ⇒ E d = Ei = 0

I1 + I 2 + I 3 = 0 ⇒ I o = 0

Tali relazioni sono soddisfatte


cortocircuitando le reti di D I O
sequenza diretta e inversa e
lasciando aperta la rete di
sequenza omopolare

Id Ii
ESEMPIO 5: Corto circuito 1
trifase a terra 2
3
I1 I2 I3

T
E1 = E 2 = E3 = 0 ⇒ Eo = E d = Ei = 0

Tali condizione e’ soddisfatta


cortocircuitando le tre reti di D I O
sequenza

Id Ii Io

ANALOGAMENTE POSSONO ESSERE TRATTATI I CASI IN CUI


L’IMPEDENZA DEL GUASTO NON SIA TRASCURABILE
POTENZE NEI SISTEMI TRIFASE
NEUTRO ACCESSIBILE Potenza istantanea
A IA p (t ) = v Ai A + v B iB + vC iC

B IB

C IC

N
In regime sinusoidale
P = V A I A cos ϕ A + VB I B cos ϕ B + VC I C cos ϕ C
Q = V A I A sin ϕ A + VB I B sin ϕ B + VC I C sin ϕ C
S = P + jQ S = P2 + Q2
SENZA NEUTRO

A IA Si puo’ considerare uno dei tre


terminali come COMUNE
B IB
 v AC = v A − vC
 Tensioni concatenate
C IC  v BC = v B − vC
i + i + i = 0
A B C

p (t ) = v Ai A + v B i B + vC iC = v AC i A + v BC i B

In regime sinusoidale

( ) (
P = V AC I A cos V AC I A + VBC I B cos VBC I B )
Q = V AC I A sin (V AC I A ) + VBC I B sin (VBC I B )
Sistema Simmetrico ed Equilibrato con Neutro Accessibile
p (t ) = E M cos(ϖt ) ⋅ I M cos(ϖt + ϕ ) +
2π 2π
+ E M cos(ϖt − ) ⋅ I M cos(ϖt − +ϕ) +
3 3
4π 4π
+ E M cos(ϖt − ) ⋅ I M cos(ϖt − +ϕ)
3 3
1
Poiche’ e’: cos α ⋅ cos β = [cos(α + β ) + cos(α − β )]
2
e ponendo I M = 2 I ; E M = 2 E
1
p (t ) = 2 EI  [cos(ϖt + ϕ ) + cos ϕ ] +
2
1 4π 
 cos(ϖt − + ϕ ) + cos ϕ  +
2 3 
1 2π 
 cos(ϖ t − + ϕ ) + cos ϕ  = 3EI cos ϕ
2 3 
La potenza istantanea e’ costante
P = 3EI cos ϕ P = 3UI cos ϕ
Q = 3EI sin ϕ Q = 3UI sin ϕ
S = 3EI
S = 3UI
S = P + jQ
MISURE (Neutro accessibile)
P = 3P ' (Wattmetro)
A
A W S = 3EI ( Amp + Volt )
B P
cos ϕ =
C 3EI
2
V
sin ϕ = 1 − cos ϕ
N
Q = 3EI sin ϕ
MISURE (Neutro non accessibile)
Si crea un centro
A
A stella artificiale
B V
P = 3P ' (Wattmetro)
C
W U = 3E (Volt )

RV RV RV:resistenza voltmetrica
del wattmetro
Inserzione Aron
1
( )
P' = V12 I1 cos V12 I1
W’
P" = V32 I 3 cos(V32 I 3 )
2

3 P' = V12 I1 cos(ψ 1 )


W”
P" = V32 I 3 cos(ψ 2 )
3

I3 U 12
U 31
E3
E1  U 32
I2 1 30
E1
ϕ ϕ 30  ψ 2 I 3
U 12 ψ1
E2 E3 ϕ
U 23
I1 I1
2
(
P ' = V12 I1 cos ϕ + 30 )
P" = V32 I 3 cos(ϕ − 30 ) 

P = P '+ P"
Dimostrazi one
α+β α −β
cos α + cos β = 2 cos cos
2 2
α+β α −β
cos α − cos β = −2 sin sin
2 2

[ ( 
P '+ P" = VI cos ϕ − 30 + cos ϕ + 30) ( 
)] = 3 EI ⋅ 2 cos ϕ ⋅
2
3
= 3EI cos ϕ = P

La somma delle letture dei due wattmetri fornisce la


potenza attiva del sistema
Q = 3 ( P"− P' )
Dimostrazione

[ ( 
) (
P"− P ' = VI cos ϕ − 30 − cos ϕ + 30 
)] 1
= − 3 EI ⋅ 2 ⋅ −  sin ϕ =
 2
Q
= 3 EI sin ϕ =
3
La potenza reattiva del sistema e’ 3 volte la differenza P”-P’
Note:
•Se il carico e’ resistivo (ϕ=0) P’=P”
•Se il carico e’ induttivo o capacitivo P’≠P”:
3VI sin ϕ
Q P"− P '
tan ϕ = = = 3
3VI cos ϕ P P"+ P '
•Se l’ordine ciclico e’ diretto, man mano che ϕ cresce P’ si
riduce rispetto a P”; la potenza reattiva varia al variare di ϕ
Note (Cnt):
•Se ϕ>60 P’ diventa negativo
•Se l’ordine ciclico e’ inverso le precedenti si ribaltano
•Se l’ordine ciclico e’ diretto :
P”-P’<0 implica Q<0 carico capacitivo (e viceversa)
•Se conosciamo la natura del carico possiamo determinare
l’ordine ciclico delle fasi:
se il carico e’ induttivo Q>0 implica che se leggiamo P”-
P’<0 deduciamo che l’ordine ciclico e’ inverso (e viceversa)
Sistema dissimmetrico e squilibrato
Neutro accessibile

A
W”’
B
W”
C P = P'+ P"+ P" '
W’

Neutro non accessibile


Il centro stella artificiale puo’ essere scelto ad arbitrio, ad es. sul filo
2. La potenza attiva puo’ ancora essere misurata con l’inserzione Aron
PER MISURARE LA POTENZA REATTIVA OCCORRE UTILIZZARE 3
WATTMETRI (Es. Inserzione RIGHI)
RIFASAMENTO DEI CARICHI TRIFASE

P = P'
Carico
Qc = Q − Q'
Qc = (P tan ϕ − P tan ϕ ')
Batteria di
condensatori
Collegamento a stella
E2 U2
U QCY =3 = 3ϖCY = ϖCY U 2
Carico XY 3
P(tan ϕ − tan ϕ ' )
CY =
CY ϖU 2

Collegamento a triangolo U2 2
QC∆ =3 = 3ϖC ∆U
X∆
U
Carico P(tan ϕ − tan ϕ ' )
C∆ =
3ϖU 2
C∆
1
C ∆ = CY
3
• Il costo di una batteria di condensatori e’ funzione della
capacità dei condensatori e della tensione applicata,
aumentando i costi per l’isolamento

• In bassa tensione, dove, a parità di potenza reattiva, le


capacità sono grandi, la dimimuzione del costo dovuta alla
riduzione di capacità e’ notevole, mentre l’incremento del
costo dovuto all’aumento di tensione e’ modesto. Il
contrario avviene ad alta tensione.

TENSIONI BASSE COLLEGAMENTO A TRIANGOLO

TENSIONI ALTE COLLEGAMENTO A STELLA


TEORIA DEI CIRCUITI
QUANDO LA SORGENTE E' DI FREQUENZA TANTO BASSA CHE
LE DIMENSIONI DELLA RETE CONDUTTRICE SONO MOLTO
PIU' PICCOLE DELLA LUNGHEZZA D'ONDA λ = c/f SI HA UNA
SITUAZIONE "QUASI STATICA" E SI PUO' UTILIZZARE UN
MODELLO A PARAMETRI CONCENTRATI. Es:

1. CIRCUITO AUDIO. Frequenza più alta ~ 25 kHz → λ = 12 km ,


superiore di gran lunga alle dimensioni di un circuito del genere
2. CIRCUITO DI UN CALCOLATORE. f può essere dell'ordine dei
500 MHz → λ = 0,6 m. Il modello a parametri concentrati può non
essere sufficiente
3. CIRCUITO A MICROONDE. λ varia tra 10 cm e 1 mm
LE LEGGI DI KIRCHHOFF NON VALGONO
ELETTROMAGNETISMO

MODELLO IDEALE:

1. QUANTITA' DI BASE: SORGENTI E CAMPI

2. REGOLE DI OPERAZIONE: CALCOLO VETTORIALE

3. RELAZIONI FONDAMENTALI: EQUAZIONI DI MAXWELL


QUANTITA' DI BASE
•SORGENTI
CARICA ELETTRICA A RIPOSO O IN MOVIMENTO
• E' una proprietà fondamentale della materia
• Esiste sotto forma di multipli della carica dell'elettrone:
e = 1,60·10-19 C
CORRENTE ELETTRICA
i = dq / dt A
DENSITA' DI CORRENTE J
• Misura la quantità di corrente che fluisce attraverso l'unità
di superficie normale alla direzione del flusso di corrente
•CAMPI
Intensita' Di Campo Elettrico E [ V / m ]
ELETTRICO
Densità di Flusso Elettrico D [ C / m2]
Induzione Magnetica B [ T = V·s / m2 ]
MAGNETICO
Intensità di Campo Magnetico H [ A / m ]
RELAZIONI FONDAMENTALI
EQUAZIONI DI MAXWELL
Forma Differenziale Forma Integrale

∂B ∂B dΦ
∇ × E = rot E = − ∫ E ⋅ d l = − ∫S ∂t ⋅ dS = − dt L. Faraday
∂t
∂D ∂D
∇× H = J + ∫ H ⋅ d l = I + ∫S ∂t ⋅ dS L. Ampére
∂t
∇⋅D = ρ ∫S D ⋅ dS = Q L. Gauss

∇⋅B = 0 ∫S B ⋅ dS = 0 L. Gauss

∫S (∇ ⋅ A) ⋅ d S = ∫l A ⋅ d l TEOREMA DI STOKES

∫V ∇ ⋅ A dV = ∫S A ⋅ d S TEOREMA DELLA DIVERGENZA


IPOTESI SUI MEZZI MATERIALI
CONTINUI - OMOGENEI - ISOTROPI - LINEARI
Caratterizzati dalle seguenti grandezze scalari:
γ conduttività [ S / m ]
ε permettività [ F / m ]
µ permeabilità [ H / m ]
EQUAZIONI COSTITUTIVE DEL MEZZO:
D=εE B=µH
COSTANTI UNIVERSALI:
•Velocità della luce nel vuoto c ≅ 3·108 m / s
•Permeabilità del vuoto µ0 = 4π · 10-7 H / m
•Permettività del vuoto ε0 = 1/(36π) · 10-9 F / m
1 m
c= = 299 792 458
µ 0ε 0 s
RELAZIONI MISTE FRA GRANDEZZE
SCALARI E VETTORIALI B
Es: V AB = ∫A E ⋅ d l

I = ∫ H ⋅ dl
CAMPO MAGNETICO STAZIONARIO

I I 
B=µ  I
r B 2π r  ⇒ H = Legge di Biot-Savart
 2π r
P B = µH 
TEOREMA DELLA CIRCUITAZIONE
Um = ∫ H ⋅ dl = N ⋅ I (Ampére-spire)
Applicando il Teorema di Stokes
rot H = J Legge di Ampére in forma locale
FLUSSO DI INDUZIONE
Φ = ∫S B ⋅ d s

APPLICANDO L'INTEGRALE AD UNA


B SUPERFICIE CHIUSA:
ds
∫s B ⋅ d s = 0 Legge di Gauss
B E' SOLENOIDALE
APPLICANDO IL TEOREMA DELLA DIVERGENZA: div B = 0
• Diverse superfici che hanno lo stesso contorno, hanno lo stesso flusso
concatenato → Si parla di flusso concatenato con una linea chiusa

REGOLA DI MAXWELL
• Il verso positivo dell'asse della bobina è quello in
cui avanza una vite destrogira che ruota nel verso
positivo di percorrenza del filo
INDUTTANZA
dI Flusso concatenato: dΦ c = N ⋅ dΦ
dA dU m = N ⋅ dI
dl dΦ c N ⋅ dΦ ⋅ N 2 dΦ
dΦ L= = =N
dI dU m dU m
Permeanza Riluttanza
dΦ 1
G m= [H] R m= [ H -1 ]
dU m Gm  dA
 G m= µ
B dA  dl
E poiché: dΦ = B ⋅ dA dU m = H ⋅ dl ⇒ G m = ⇒ 1 dl
H dl R m =
 µ dA
•MEZZI NORMALI → µ indipendente da B e H
B = f (H) LINEARE
•MEZZI ANOMALI → µ dipendente da B e H
B = f (H) NON LINEARE
MEZZI NORMALI
•DIAMAGNETICI µ r < ≅ 1 (Cu, Ag, Zn, Pb, …)
•PARAMAGNETICI µ r > ≅ 1 (Mg, Al, Mn, …)
•AMAGNETICI µ = µ0 = 4π·10-7 H/m
•MEZZI ANOMALI

FERROMAGNETICI µ r >> 1 (Fe, Ni, …)


µ r è funzione del campo magnetico e quindi dipende dal punto di lavoro

B = f (H) NON LINEARE


B tan-1µ0

Br SATURAZIONE

-Hmax -HC
HC Hmax H

-Br

HC: forza coercitiva


Br: induzione residua
UN MATERIALE FERROMAGNETICO, ASSOGGETTATO AD
UN CICLO DI ISTERESI, ASSORBE UN LAVORO PER UNITA'
DI VOLUME PARI ALL'AREA DEL CICLO DI ISTERESI.
Dimostrazione
Φ C → Φ C + dΦ C Un incremento del flusso concatenato, dà luogo a:

dL = I ⋅ dΦ C = N ⋅ I ⋅ dΦ = H ⋅ l ⋅ dB ⋅ A = H ⋅ dB ⋅ v

dL
dLvol = = H ⋅ dB incremento del lavoro speso per unità di volume
v
Lvol = ∫ H ⋅ dB incremento di lavoro volumico speso nel ciclo

Poché H e B sono variabili di stato, tale lavoro non si ritrova sotto


forma di energia magnetica accumulata nel materiale, ma viene
convertito in CALORE DI ISTERESI.
SI E' TROVATO SPERIMENTALMENTE CHE IL LAVORO
MASSICO ASSORBITO IN UN CICLO E'

n
dLvol = η ⋅ BM Formula di Steinmetz

η : dipende dal materiale


n : 1,8 ÷ 2,2

DOLCI (Cicli di isteresi stretti)


MATERIALI
FERROMAGNETICI
DURI (Cicli di isteresi larghi)
MATERIALI DOLCI
ECCETTO CHE PER LE PERDITE PER ISTERESI, IL COMPOR-
TAMENTO PUO’ ESSERE DESCRITTO MEDIANTE LA
CURVA NORMALE DI MAGNETIZZAZIONE: LUOGO DEI
PUNTI VERTICI DEI CICLI DI ISTERESI SIMMETRICI
B B [Wb / m ] 2
H [A / m ] µ r

0,10 70 1140
0,20 90 1780

GINOCCHIO 0,30 100 2400


0,40 120 2660
0,50 140 2860

H 0,60 170 2820


0,80 270 2370
1,00 400 2000
1,20 620 1550
CURVA NORMALE 1,40 1200 930
DI MAGNETIZZAZIONE 1,60 3500 365

Si possono utilizzare anche i dati in 1,80 10 000 144

forma tabellare. Es: ACCIAIO FUSO 2,00 25 000 64


CIRCUITI MAGNETICI

• UN BIPOLO INDUTTIVO E' UN COMPONENTE CON 2


MORSETTI CHE NON DA' LUOGO A DISSIPAZIONE DI
ENERGIA ED E' IDONEO AD IMMAGAZZINARE ENERGIA
SOTTO FORMA DI ENERGIA MAGNETICA NEL SUO
INTERNO E NEL MEZZO CIRCOSTANTE
• ATTRAVERSATO DA CORRENTE, GENERA LINEE
MAGNETICHE CHIUSE CHE COSTITUISCONO IL FLUSSO
MAGNETICO
• LO SPAZIO ENTRO CUI SI CHIUDONO LE LINEE
MAGNETICHE RAPPRESENTA IL CIRCUITO MAGNETICO
CIRCUITO MAGNETICO INERTE
• E' COSTITUITO DA MATERIALI MAGNETICI DOLCI
Se µr >> 1 si può immaginare che
i flussi siano canalizzati nel nucleo
I N
ferromagnetico. E' un'ipotesi
Φ1 Φ2 Φ3 semplificativa
Per ogni tubo di flusso: Um = R mΦ → Φ = Gm Um
Per ogni superficie chiusa: ΣΦ = 0
Per ogni percorso chiuso: Σ Um = Σ I

• SI RICONOSCE UN'ANALOGIA TRA CIRCUITI ELETTRICI


E CIRCUITI MAGNETICI
• LE DIFFERENZE SOSTANZIALI SONO:
 In un circuito magnetico con f.m.m. concentrata il
flusso varia da sezione a sezione
 NON ESISTONO BUONI ISOLANTI MAGNETICI
ANALOGIA

CIRCUITI MAGNETICI CIRCUITI ELETTRICI

F.M.M. (f ) F.E.M. (E)


PERMEANZA G m CONUTTANZA G
RILUTTANZA R m RESISTENZA R

FLUSSO Φ CORRENTE I
Um = R m Φ U = RI

ΣΦ = 0 ΣI = 0
Σ Um = ΣR m Φ ΣV = Σ RI
ESEMPIO
Ag Ag R g R g
Φ3
I1 Φ1 Φ2 Φ3
I2
Φ2 R 'c
R c
R c
N1 lt N2 lc R t

Ac
N1I1 R ' c N2I2
Φ1
lg lg R g R g

1 lc 1 lg 1 l c − lt 1 lt
Rc= ⋅ ; R g = ⋅ ; R' c = ⋅ ; R g = ⋅
µ Ac µ Ag µ 2 A'c µ 0 At

Φ1 − Φ 2 − Φ 3 = 0


( ) (
 R c + 2R g ⋅ Φ1 + 2R' c +R t ⋅ Φ 3 = N1 I1 )

( ) (
 R c + 2R g ⋅ Φ 2 − 2R' c +R t ⋅ Φ 3 = N 2 I 2 )
E' UN SISTEMA NON LINEARE
IPOTESI SUI CIRCUITI MAGNETICI
• SI TRASCURANO GLI EFFETTI DI BORDO

• LA LUNGHEZZA DI CIASCUN TRATTO SI CONSIDERA


COINCIDENTE CON LA LINEA MEDIA

• IL NUCLEO DI MATERIALE FERROMAGNETICO VIENE


CONSIDERATO UN TUBO DI FLUSSO

• L'INDUZIONE VIENE CONSIDERATA COSTANTE


TRATTO PER TRATTO
PROBLEMI
• PROBLEMA DIRETTO: Trovare le amperspire necessarie a
generare un assegnato valore di induzione (es: al traferro)

• PROBLEMA INVERSO: Trovare il valore dell'induzione (al


traferro) note le amperspire di eccitazione

ELETTROMAGNETI: RELE', IMPIANTI DI SOLLEVAMENTO


ROTTAMI, …
Sono dispositivi con funzioni sia di
protezione che di manovra

CIRCUITI PER MAGNETI PERMANENTI

CIRCUITI MAGNETICI PER MACCHINE ELETTRICHE:


Trasformatore, Macchine Asincrone, …
PROBLEMA DIRETTO:
NOTO IL FLUSSO RICAVARE LE AMPERSPIRE
Esempio: L'ELETTROMAGNETE
Hp: Φ costante in tutto il nucleo

NI t  lf 
(
NI = Φ R f +R t ) =Φ  +
t
 µ ⋅ A f µ 0 ⋅ At


 
Φ

Noto Φ: Φ Bt
Bt = → Ht =
At µ0
Φ
Bf = → Si legge µ
Af
PROBLEMA INVERSO:
NOTE LE AMPERSPIRE RICAVARE IL FLUSSO
Esempio: L'ELETTROMAGNETE

GRAFICAMENTE:
Φ
Φ3 CARATTERISTICA DI
Φ2 MAGNETIZZAZIONE TOTALE
ΦV DEL CIRCUITO

Φ1
NI
(NI )1 (NI )2 (NI )3
(NI )V
ESEMPIO
Calcolare il coefficiente di autoinduzione
della bobina di N = 1000 spire
I
Hp: non ci sono flussi dispersi
N
a a l 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6
B Wb/m2
H 180 250 400 700 2300 7500 As/m
l
Tabella di magnetizzazione del ferro al silicio
t
NI
t = 3 mm lf = 4l = 200 mm = 0,2 m
a = 20 mm
S = a·a = 400 mm2 = 4·10-4 m2
l = 50 mm Rf Φ Rt µ0 = 4·π· 10-7 H/m
I=2A
NI = 2000 As
continua…
B
NI = H f ⋅ l f + t = 0,2 H f + 2387,32 ⋅ B
µ0
B H (NI)t
0,6 180 1468,39
0,8 250 1959,86
Interpolando:
1,0 400 2467,32
1,2 700 3004,79 2000 − 1959,86
B= ⋅ 0,2 + 0,8 = 0,8158
1,4 2300 3802,25 2467,32 − 1959,86
1,6 7500 5319,72 Φ = B ⋅ S = 3,2633 ⋅10 −4 Wb


L= = 0,163 H = 163 mH
I
MAGNETI PERMANENTI
• CIRCUITO MAGNETICO ATTIVO
• PROVVISTO DI TRAFERRO
• DI MATERIALE MAGNETICO DURO t
Bt
(*) H f ⋅ l f + H t ⋅ t = 0 Ht =
µ0
Bt At Φ
Hp: Φ costante → Bt At = B f A f ⇒ B f =
Af
Dalla (*)
Hflf At At H f l f At
Ht = − B f = Bt = µ0 H t = −µ0 ⇒
t Af Af t Af

H f l f At Bf
B f = −µ0 Br (l → 0) ⇒ (B f ) (
→ Br ⇒ H f = 0 )
t Af
Retta passante per l'origine HC Hf (t → ∞ ) ⇒ (B f → 0) ⇒ (H f = HC )
del piano Hf , Bf
• IN UN CIRCUITO MAGNETICO CHIUSO IL MATERIALE
LAVORA ALL'INDUZIONE RESIDUA E LA FORZA
MAGNETICA E' NULLA

• IN UN CIRCUITO MAGNETICO CON GRANDE TRAFERRO


(ES: AGO MAGNETICO) L'INDUZIONE E' NULLA E LA
FORZA MAGNETICA E' PARI ALLA FORZA COERCITIVA
Bf
Br

HC Hf
CORRENTI PARASSITE
y
dy Hp: lastra di spessore d
d/2 y x spira immaginaria
y b(t) = BM sin ωt
d/2 a
ϕ = BM sin ωt ⋅ a ⋅ 2 y Flusso concatenato con la spira

e=− = −ω ⋅ BM ⋅ a ⋅ 2 y ⋅ cos ωt f.e.m. indotta nella spira
dt
La f.e.m. nel lato della spira distante y dall'asse x ha valore efficace:
ω ⋅ BM ⋅ a ⋅ 2 y
E= mentre:
2 2
1 dy è la conduttanza per unità di
dG =
ρ a lunghezza in direzione trasversale continua…
y
2 2
2 ω ⋅ BM ⋅a 2
dy dP = E dG = y dy
d/2 y x 2ρ
y Potenza dissipata nel lato
d/2 a

La potenza dissipata nella lastra per unità di lunghezza e per una


larghezza a è: d 2
2 2
d 2 ω ⋅ BM ⋅ a 2 ω 2 ⋅ BM2 ⋅ a ⋅ d 3
P = 2 ∫0 dP = 2 ∫0 y dy =
2ρ 24 ρ
Potenza volumica: In funzione della frequenza:
ω 2 ⋅ BM2 ⋅ d 2 π 2 ⋅ f 2 ⋅ BM2 ⋅ d 2
PV = PV =
24 ρ 6ρ
Per ridurre le perdite:
•LAMINARE (0,35 ÷ 0,50 mm) e isolare in direzione parallela al flusso
•Aumentare la resistività drogando con silicio (aumenta la fragilità)
CIFRA DI PERDITA
l = η ⋅ BMn Lavoro massico in un ciclo di isteresi
Se il materiale è assoggettato ad un'induzione alternata a frequenza f
compie f cicli nell'unità di tempo e dissipa un lavoro massico f volte
il precedente
pi = η ⋅ BMn Potenza volumica perduta per isteresi
n 2 2 2 Potenza volumica perduta per
p =η ⋅ f ⋅ BM +β⋅ f ⋅ BM ⋅d isteresi e correnti parassite
η e β dipendono dal materiale
SI DEFINISCE CIFRA DI PERDITA LA POTENZA VOLUMICA
DISSIPATA PER ISTERESI E CORRENTI PARASSITE ALLA
FREQUENZA DI 50 Hz E CON UN'INDUZIONE SINUSOIDALE
DI VALORE MASSIMO PARI AD 1 T
I lamierini comunemente usati hanno una cifra di perdita compresa
tra 0,6 e 3,6 W/kg
CIRCUITI MUTUAMENTE ACCOPPIATI
i1 M i2
 di1 di2
L1 L2 v2  v1 = L1 dt + M dt  V1 = jωL1I1 + jωMI 2
v1  
di di V2 = jωMI1 + jωL2 I 2
v2 = M 1 + L2 2
 dt dt
Φ Flusso Principale Φ
Φd1 Flusso Disperso Primario I1 Φd1
I2
Φd2 Flusso Disperso Secondario N1 Φd 2 N2
Φ1 Flusso Concatenato con una Spira Primaria
Φ2 Flusso Concatenato con una Spira Secondaria

 Φ1 = Φ + Φ d 1  Φ c1 = N1Φ + N1Φ d 1
 
Φ 2 = Φ + Φ d 2 Φ c 2 = N 2 Φ + N 2 Φ d 2

continua…
 Φ c1 = N1Φ + N1Φ d 1

Φ c 2 = N 2 Φ + N 2 Φ d 2 ma:
Φ = G m ( N1I1 + N 2 I 2 ) Gm permeanza del circuito magnetico

Φ d 1 = G d 1( N1I1 ) Gd1 permeanza costante (percorso in aria)
Φ = G ( N I ) Gd2 permeanza costante (percorso in aria)
 d2 d2 2 2

Φ c1 = N1G m ( N1I1 + N 2 I 2 ) + N1G d 1( N1I1 )


⇒ 
Φ c 2 = N 2G m ( N1I1 + N 2 I 2 ) + N 2G d 2 ( N 2 I 2 ) poniamo:
 L1 = N12 (G d 1+ G m ) Induttanza propria del circuito 1

2 (G d 2 + G m ) Induttanza propria del circuito 2
2
L
 2 = N
M = N N G Mutua induttanza
 1 2 m

Φ c1 = L1 ⋅ I1 + M ⋅ I 2
⇒ 
Φ c 2 = L2 ⋅ I 2 + M ⋅ I1
continua…
Φ c1 = L1 ⋅ I1 + M ⋅ I 2

Φ c 2 = L2 ⋅ I 2 + M ⋅ I1 Se siamo in condizioni dinamiche:

 dΦ c1 di1 di2  di1 di2


 dt = L1 ⋅ dt + M ⋅ dt v1 = L1 ⋅ dt + M ⋅ dt
 dΦ ⇒ 
di2 di1 di2 di1
 c 2
= L2 ⋅ +M ⋅ v2 = L2 ⋅ +M ⋅
 dt dt dt  dt dt

Si possono definire le induttanze di dispersione dei due circuiti.

Dalle

Φ cd 1 = N1Φ d 1 = N12G md 1⋅ I1 = Ld 1 ⋅ I1  Ld 1 = N12G md 1


 2
⇒  2
Φ
 cd 2 = N Φ
2 d2 = N 2 G md 2⋅ I 2 = Ld 2 ⋅ I 2 L
 d2 = N 2 G md 2
ESEMPIO N1 = 75 spire
N2 = 100 spire
I2 Φ B Φ C I2 R = 105 H-1

C N2 N1 R = 50 Ω
e(t)
C = 150 µF
R ΦA E = 10 V
f = 50 Hz
Calcolare la potenza attiva e reattiva erogate dal generatore sinusoidale
e(t). Sia R la riluttanza di ogni tronco. Hp: trascurare i flussi dispersi.

R R  N 2 ⋅ I 2 = 2R ⋅ Φ 2 − R ⋅ Φ1

 N1 ⋅ I1 = 2R ⋅ Φ1 − R ⋅ Φ 2
N2I2 Φ2 R Φ1 N2I2
 N2 ⋅ I2
Φ1 = 2Φ 2 − R

  
 N1 ⋅ I1 = 2R ⋅  2Φ 2 − N ⋅ I
2 2  − R ⋅ Φ2
  R 
 
N1 ⋅ I1 = −2 N 2 ⋅ I 2 + 4R ⋅ Φ 2 − R ⋅ Φ 2 = −2 N 2 ⋅ I 2 + 3R ⋅ Φ 2

 N1 ⋅ I1 2 N 2 ⋅ I 2
Φ 2 = 3R + 3R
 2 N 2 ⋅ I 2 2 N 2 ⋅ I 2 2 N1 ⋅ I1 N 2 ⋅ I 2 2 N1 ⋅ I1
Φ1 = − + + = +
 R 3R 3R 3R 3R

 2
2 N1
 N1 N 2 ⋅ I1 2 N 22 ⋅ I 2  L1 = = 0,0375 H
Φ c 2 = N 2 Φ 2 = +  3R
 3R 3R 2
 2  2N2
Φ = N Φ = 1 2 2 + 1 ⋅ I1
N N ⋅ I 2 N  L2 = = 0,0667 H
 c1 1 1
3R 3R  3R
 N1 N 2
 M = = 0 ,025 H
3R

ωL1 = 2π f L1 = 11,78 Ω ; ωL2 = 20,94 Ω ; ωM = 7,85 Ω
1 / ω C = 21,22 Ω
I1 M I 2 R
 E = jωL1 ⋅ I1 + jωM ⋅ I 2

E L1 L2 C  j
0 = jωL2 ⋅ I 2 + jωM ⋅ I1 + R ⋅ I 2 − ωC ⋅ I 2

10 j 7,85
10 = j11,78 ⋅ I1 + j 7,85 ⋅ I 2 0 50 − j 0,28
 I1 = = 0,83∠ − 84,68°
0 = j 20.94 ⋅ I1 + (50 − j 0.28) ⋅ I 2 ∆
SC = E ⋅ I * = 10∠0° ⋅ 0,83∠84,68° = 0,769 + j8,264
1
P = 0,769 W Q = 8,264 VAR
ENERGIA ASSOCIATA A DUE CIRCUITI ACCOPPIATI

dL = I1dΦ c1 + I 2 dΦ c 2 lavoro elettrico assorbito ai morsetti in una


trasformazione elementare

dL = I1 ( L1dI1 + MdI 2 ) + I 2 ( MdI1 + L2 dI 2 ) =


1 1
= d ( L1 I1 + MI1 I 2 + L2 I 22 )
2
differenziale esatto della funzione
2 2 di stato
1 1
Wm = ( L1 I1 + MI1 I 2 + L2 I 22 ) + cost
2
stato zero
2 2
Wm ≥ 0 Passività L1 L2 − M 2 ≥ 0
L1 ≥ 0
L2 ≥ 0
Dalla:

L1 L2 − M 2 ≥ 0 0 ≤ k ≤1
M
k= coefficiente di accoppiamento
L1 L2
Se M =0 k =0 accade se Gm=0 cioe’ se:
•i due induttori sono a grande distanza
•gli assi sono disposti perpendicolarmente

Se Ld 1 = Ld 2 = 0 k =1 accade quando l’accoppiamento e’


perfetto: cioe’ tutto il flusso
concatenato con uno dei due circuiti si
concatena anche con l’altro
CIRCUITI EQUIVALENTI
ΦC1 = N12 (Gmd 1 + Gm )I1 + N1 N 2Gm I 2

ΦC 2 = N1 N 2Gm I1 + N 2 (Gmd 2 + Gm )I 2
2

Ponendo:
2
N1 Gmd 1 = Ld 1 induttanza di dispersione primaria
2
N 2 Gmd 2 = Ld 2 induttanza di dispersione secondaria
2
N1 Gm = Lm induttanza di magnetizzazione

 2  N2 
ΦC1 = Ld 1I1 + N1 Gm  I1 + I 2 
  N1 

Φ = L I + N 2G  I + N1 I  × N1
2 m 2 1
 C 2 d2 2
 N2  N2
  N2 
ΦC1 = Ld 1I1 + Lm  I1 + I 2 
  N1 

 N1 Φ = N1 ⋅ N1 ⋅ N 2 L I + N1 N 2 N1 ⋅ N 2 G  I + N1 I 
 N 2 C 2 N 2 N 2 N1 d 2 2 N 2 2 N 2 N1 m  2 N 2 1 
  N2 
ΦC1 = Ld 1I1 + Lm  I1 + I 2 
  N1  N1
 n= rapporto spire
nΦ = n 2 L I 2 + L G  I + I 2  N2
 C 2 d2
n
m m 1
 n
DOPPIO BIPOLO EQUIVALENTE
I1 Ld1 n 2 Ld 2 I2
n n 2 Ld 2
grandezze
I2 I2 secondarie
Φc1 Lm I1 +
n n ⋅ Φc2 n riferite al
n ⋅ Φc2 primario
derivando le e assumendo il funzionamento in regime sinusoidale:
I1
jX d 1 n 2 jX d 2 I2 n
  I2 
V1 = jϖLd 1I1 + jϖLm  I1 + 
  n I2
 V1 jX m I1 +
n⋅V2
nV = n 2 jϖL I 2 + jϖL G  I + I 2 
n
m m 1 
 2 d2
n  n 

Ricordando che IL TRASFORMATORE IDEALE


I1 I2
n:1  V1 = nV2
 N1
V1 V2  1 n=
 I1 = − n I 2 N2

TRASPARENTE ALLE POTENZE

   * * * V1 *
(
S tot = S1 + S 2 = V1 I1 + V2 I 2 = V1 I1 + ⋅ − nI1 = 0
n
)
TRASFORMAZIONE DELLE IMPEDENZE
I1 V2 V1 1 1 V1
n:1 
Z2 = = ⋅ = 2
I2
V1 V2 I 2 n nI1 n I1
 1 '
Z2 = 2 Z2
n
Un’impedenza Z 2 applicata ai morsetti secondari di un trasformatore
ideale puo’ essere sostituita da un’impedenza Z 2' = n 2 Z 2 ai morsetti
primari senza che il funzionamento complessivo
n 2 venga alterato, e
viceversa.
RIASSUMENDO:

per portare una grandezza secondaria al primario:


I2
Tensione : V2' = nV2 ; Corrente : I 2' = ; Impedenza : Z 2' = n 2 Z 2
n
per portare una grandezza primaria al secondario:
1  1 
Tensione : V1" " "
= V1; Corrente : I1 = nI1; Impedenza : Z1 = 2 Z1
n n
Estendendo questi concetti al circuito equivalente prima ricavato:
I2
I1
jX d 1 n 2 jX d 2 n I2

I n:1
jX m I1 + 2
V1
n nV2 V2

I1
jX d1 I 2' jX d 2 I2

n:1
V1 jX m I1 + I 2' V2
V2'

TRASFORMATORE INDUTTIVO:
X d 1 : Reattanza di dispersione primaria
X d 2 : Reattanza di dispersione secondaria
X m : Reattanza di magnetizzazione
n : Rapporto di trasformazione
Poiche’ e’:
 Ld 1 = N12Gmd1  L1 = N12 (Gmd 1 + Gm )
 
 L2 = N 2 (Gmd 2 + Gm )
2 2
 Ld 2 = N 2 Gmd 2 si ha:
 L = N 2G M = N N G
 m 1 m  1 2 m

 N1 N 2
 Lm = N ⋅ N ⋅ N1 N1Gm = nM
 2
2
1
2 2
 Ld 1 = N1 Gmd1 + N1 Gm − N1 Gm = L1 − nM
n 2 L = n 2 L − nM
 d2 2
 I 2
I1 L1 − nM 2
n L2 − nM n I2

I n:1
nM I1 + 2
V1
n nV2 V2
Ricordando il significato delle varie induttanze

Φ Φ = Gm (N1I1 + N 2 I 2 )
Gm : permeanza del circuito magnetico
Φ : flusso principale
Φ d1 Φ d 2 Φ d 1 = Gmd 1 N1I1 : flusso disperso primario
Φ d 2 = Gmd 2 N 2 I 2 : flusso disperso secondario

Ld 1 Ld 2

n:1
Lm
Se i flussi dispersi sono nulli:

n:1 ACCOPPIAMENTO PERFETTO


Lm
TRASFORMATORE PERFETTO

2
Se Gm → ∞ Lm = N1 Gm →∞ circuito aperto

n:1
TRASFORMATORE IDEALE
IN REGIME SINUSOIDALE
I2
I1
jϖLd 1 n 2 jϖLd 2 n I2

n:1
V1 − E1 jϖLm − nE2 V2
nV2

E1 = − jϖN1Φ E1 N1
 = =n
E2 = − jϖN 2 Φ E2 N 2
V1 = jϖLd 1 I1 − E1

 2 I2
nV2 = −nE2 + n jϖLd 2 n

E = nE = − jϖL  I + I 2 
 1 2 m 1 
  n 
EQUAZIONI DEL TRASFORMATORE INDUTTIVO
i2
i1
Ld 1 n 2 Ld 2 n i2

n:1
v1 −e1 Lm −ne2 v2
nv2

Si definiscono f.e.m. primaria e secondario quelle generate negli


avvolgimenti primario e secondario dal flusso principale:
dϕ dϕ
e1 = − N1 ; e2 = − N 2
dt dt
Con questa definizione le equazioni del trasformatore induttivo diventano
 di1
v1 = Ld 1 − e1 la f.e.m. prodotta dal flusso principale e’
 dt
 d  i2  vista come f.c.e.m. indotta, mentre le
2
nv2 = −ne2 − n Ld 2  −  f.e.m. dovute ai flussi dispersi sono
 dt  n  viste come c.d.t.
 d  i2 
e1 = ne2 = − Lm dt  i1 + n 
  
Trasformatore Reale
Caratteristiche costruttive

Nucleo:
realizzare l’accoppiamento attraverso un circuito magnetico di
materiale ferromagnetico e quindi di bassa riluttanza:
 riduce le linee di flusso disperso
 per la sua elevata permeabilità magnetica relativa consente una
drastica riduzione della corrente di magnetizzazione richiesta per
sostenere il flusso principale

Forme costruttive piu’ comuni

Nucleo a colonne Nucleo a mantello (o corazzato)


 lamierini di acciaio speciale (da trasformatore) da alcuni millimetri
(piccolissima potenza) a 0.35-0.5 mm
 lamierini isolati mediante carta (0.03 mm) o vernici per piccoli
trasformatori (fino a qualche kVA) si affida l’isolamento allo strato
di ossido
 drogaggio con silicio (qualche percento): cifra di perdita ˜ 1 W/kg
(per 1 Wb/m2 e 50 Hz) (le lamiere normali arrivano a 3 W/kg)

giunto piallato giunto intercalato


per piccole potenze < 1 kVA

nucleo bobinato a colonne nucleo bobinato a mantello


Avvolgimenti

rame o alluminio
sezione circolare o a piattina

Configurazioni

concentrico
alternato

BT
AT BT BT AT

AT

BT

AT

BT

concentrico alternato
Raffreddamento

Esistenza o meno di un fluido intermediario


Esistenza o meno di mezzi che attivano la trasmissione del calore

aria raffreddamento naturale


1) 2)
olio forzato o artificiale

a) aria- naturale convezione naturale+ irraggiamento


alette metalliche intorno agli avvolgimenti
solo per piccole potenze e tensioni modeste: S<150-200 kVA V<10 kV
b) aria-artificiale ventilatori
medie potenze
c) olio-naturale cassone pieno d’olio
S=5-6000 kVA V fino a 70 kV
d) olio-artificiale circuito idraulico + scambiatore di calore
S= 10 – 400 MVA V>70 kV
µ →∞
Ferro Ideale Pfe=0 TRASFORMATORE
Hp: accoppiamento perfetto IDEALE
Rame Ideale Pcu=0

I1 − I2 v1 (t ) = V1M cosϖt
 V1 = − E1 = jϖN1Φ
V1 V2 
V2 = − E 2 = jϖN 2 Φ
ϖ 2πf
E1 = N1Φ M = N1Φ M = 4.44 fN1Φ M
2 2
ϖ 2πf
E2 = N 2Φ M = N 2 Φ M = 4.44 fN 2 Φ M
2 2
Il circuito equivalente del trasformatore reale si ottiene
rimuovendo le ipotesi di ferro ideale e di rame ideale
FERRO NON IDEALE
Riluttanza del circuito magnetico non nulla (permeanza finita)
Legame flusso-amperspire non lineare (isteresi)
Perdite per isteresi e correnti parassite non nulle

Corrente magnetizzante non nulla


Corrente magnetizzante non sinusoidale (deformata)
Potenza dissipata nel nucleo sotto forma di calore
Presenza di flussi dispersi che si chiudono prevalentemente in aria

RAME NON IDEALE


Resistività del rame diversa da zero

Potenza attiva dissipata negli avvolgimenti sotto forma di calore


CIRCUITO EQUIVALENTE
I1 X d1 R1 X 'd 2 R'2 − I '2 − I2
I0
If Im V2
V1 − E1 G B − E 2' V2'

R1: resistenza equivalente dell’avvolgimento primario


R’2=n2R2 con R2 resistenza dell’avvolgimento secondario
Xd1=ϖLd1 con Ld1 induttanza di dispersione primaria
X’d2=n2 Xd2 ; Xd2=ϖLd2 con Ld2 induttanza di dispersione secondaria
G: conduttanza trasversale (mette in conto le perdite nel ferro)
B=1/Xm; Xm=j ϖLm con Lm induttanza di magnetizzazione
I0: corrente a vuoto
Im: corrente magnetizzante
E’2=nE2
R1 ; R2 mettono in conto le perdite per effetto Joule
negli avvolgimenti primario e secondario, che sono
proporzionali al quadrato delle correnti I1 e I 2 . Devono
essere inseriti in serie.
G tiene conto delle perdite nel ferro per isteresi e per
correnti parassite, circa proporzionali al quadrato
dell’induzione e quindi del flusso

n
p = η ⋅ f ⋅ BM + β ⋅ f 2 ⋅ BM
2
⋅d2 potenza volumica dissipata nel ferro
n=1.8-2.2

2 E1 = 4.44 f ⋅ N1Φ M
Pfe ≡ BM ≡ Φ 2M e poiche’ Pfe ≡ E12 ≡ E22
E 2 = 4.44 f ⋅ N 2 Φ M
La potenza dissipata nella conduttanza G e’:

P = GE12 = GE ' 22 per questo G viene inserita in parallelo


RENDIMENTO

Pu Pu Pp
η= = = 1− Pp ≅ Pcu + Pfe
Pe Pu + Pp Pu + Pp
η
Pcu dipendente dal carico
Pfe indipendente dal carico

S cos ϕ
η= 2 Sn S
S cos ϕ + K1S + K 2
Il rendimento massimo si ha in corrispondenza alla potenza
apparente nominale
Rendimenti alti
Crescono al crescere della potenza nominale

Valori tipici η = 92% − 99% per S n = 1kVA − 50MVA


FUNZIONAMENTO A VUOTO
I0 X d1 R1
I0
If Im
V1n − E1 G B V 20

Secondario aperto: Z 2' = R2' + jX d' 2 non e’ percorsa da corrente

I 0 = 4 − 12% I1n corrente a vuoto (la percentuale descresce al


crescere della potenza del trasformatore)

Nell’avvolgimento primario passa I0


I0 e’ fortemente sfasata in ritardo rispetto a − E1 perche’ il circuito
e’ fortemente induttivo
E1 = jϖ ⋅ N1Φ ; E2 = jϖ ⋅ N 2 Φ ; V20 = − E2
DIAGRAMMA FASORIALE
I0 X d1 R1

I0
If Im
V1n − E1 G B V 20

jX d 1 I 0

V1 R1 I 0 La caduta di tensione al primario


e’ piccolissima (pochi %°) e puo’, in
− E1 certi casi, essere trascurata
I0
If Im e’ prevalente rispetto a If
Φ
Im
E2
PROVA A VUOTO
o Trascurando le perdite di eccitazione R1I02 rispetto a quelle nel ferro
GE12 (rapporto di poche unità per mille)
o Trascurando la potenza reattiva richiesta per l’eccitazione del flusso
disperso rispetto a quelle necessarie a sostenere il flusso principale
Il circuito equivalente del trasformatore nel funzionamento
a vuoto e’ il seguente: 
I0 Y = G + jB m
I0
If Im Ammettenza a vuoto
V1 = − E1 G B V20 primaria

W A

V T V
W A
wattmetro P0
V1 T V2 amperometro I0
voltmetro V1n

V1 = f ( I 0 ) ≡ curva normale di magnetizza zione


V1 ≡ B I 0 ≡ f .m.m. I0
P0
P0
P0 = f (V1 ) parabola I0

2
Pfe ≡ B M ⇒ V12
 I0
Y =
V1n
⇒ Bm = Y 2 − G 2
P0 V1 n
V1
G= 2
V1n
In corrispondenza alla tensione nominale, le letture degli strumenti
forniscono i dati sufficienti a ricavare i parametri trasversali del
circuito equivalente del trasformatore: G e B
Spesso non e’ necessario effettuare la prova a vuoto in quanto i dati
della prova vengono riportati nella TARGA del trasformatore
FUNZIONAMENTO IN CORTO CIRCUITO
I 1n X d1 R1 X 'd 2 R '2 − I '2
I0
I f Im
V 1 cc − E1 G B − E 2'
V 2' = 0

Se applicassimo: V1n → I1cc ; I 2cc = 7 − 30 volte I1n ; I 2 n


Si deve applicare una tensione V1cc tale che I1 = I1n ; I 2 = I 2 n
V1cc : Tensione di corto circuito
V1cc = 3 − 15%V1n decresce al crescere della potenza
Se V1 = V1n ⇒ I 0 = 4 − 12% I1n
Se V1 = V1cc ⇒ I 0cc = 1.2 − 18% 0 I1n
I0 puo’ essere trascurata rispetto ad I1e I 2 cioe’: si trascurano le
perdite nel ferro rispetto a quelle nel rame
Si trascura la potenza reattiva necessaria a sostenere il flusso
principale rispetto a quella richiesta per sostenere i flussi dispersi

Il circuito equivalente diventa:


I 1n X d1 R1 X 'd 2 R '2

V 1 cc

Impedenza di corto circuito primaria

Z cc
'
= ( R1 + R2' ) + j ( X d 1 + X d' 2 ) = Rcc
' '
+ jX cc )
PROVA IN CORTO CIRCUITO
W A
I1n V1cc ⇒ I1n
V T

V1
Pcc
Pcc
V1 = f ( I1 ) e’ circa una retta passante
V1 per l’origine
'
Rcc
Z cc
' '
≅ X cc ( '
piccolo)
X cc
dipende dalle riluttanze dei circuiti
I1 magnetici percorsi dai flussi dispersi
I 1n
costanti perche’ prevalentemente in aria
Pcc = f ( I1 ) parabola: Pcu = Pcc ≡ I 2
In corrispondenza della corrente nominale:
 V1cc ' Pcc
'
Z cc = ; Rcc = 2 ⇒ X cc '
= Z cc
'2
− Rcc'2
I1n I1n
I dati vengono riportati nella targa: V1cc ; Pcc
FUNZIONAMENTO A CARICO
I1 X d1 R1 X 'd 2 R '2 − I '2 − I2
R1
I0
n:1
I f Im V2
V1 − E1 G B − E 2' V 2'

jX d 1 I 1 Note: V2 ; I 2
V1 R1 I 1  − E 2' = V 2' + ( R 2' + jX d' 2 ) I 2'
 '
 − E 1 = − E 2 = − nE 2
− E1 I1 
− I 2'  I 0 = I m + I f = − ( G + jB ) E1
V = − E + ( R + jX ) I
I0 If  1 1 1 d1 1
Φ  I 1 = I 0 − I 2'
Im
I 2' V 2'
E2
R 2' I 2' Nota Bene: Bm non e’ costante
jX d' 2 I 2'
Note

La corrente I2 determinerebbe, se agisse da sola, una f.m.m. e quindi


un flusso, altissimi, mentre in effetti, questo e’ praticamente
determinato solo dalla tensione primaria. Infatti, nel primario si crea
una corrente che si scompone in due addendi, uno atto a creare la
f.m.m. magnetizzante N1I0, l’altro capace di compensare la f.m.m.
creata dalla corrente secondaria

V2 e I 2 si ricavano tutte le altre grandezze interne e esterne

Poiche’ il circuito magnetico non e’ lineare Bm dipende da E1. A Bm si


attribuisce il valore dedotto dal funzionamento a vuoto:
I0 P0
Y = ; ⇒ G = 2 ; Bm = Y 2 − G 2
V1n V1n

Dopo aver posto E1 in luogo di V1 e avendo determinato I 0 dalle


curve viste nel funzionamento a vuoto
DATI DI TARGA
Circuito equivalente a Γ
ZC cc
"
− I2
I1 − I 2' I1

ZC cc
'

V1 YC V2' V1 YC V2

Generalmente i risultati delle prove di collaudo vengono forniti in valori


percentuali:
P0 % della potenza nominale
Pcc %della potenza nominale
I0 % della corrente nominale

Vcc %della tensione nominale


ESEMPIO DI TARGA
V1n
n= Rapporto di trasformaz ione a vuoto
V 20
Sn Potenza apparente nominale (VA)
P0 % Perdite nel ferro
Pcc % Perdite nel rame
I0 % Corrente a vuoto
Vcc % Tensione di corto circuito

' Vcc % V12n ' Pcc % V12n ' '2 '2


Z cc = ⋅ ; Rcc = ⋅ ⇒ X cc = Z cc − Rcc
100 S n 100 S n
I0 % Sn P0 % S n
Y = ⋅ 2 ; G= ⋅ 2 ⇒ Bm = Y 2 − G 2
100 V1n 100 V1n
ESEMPIO NUMERICO
I dati di targa di un trasformatore monofase sono:
12 kV
n= ; S n = 40 kVA ; f = 50 Hz ; Vcc % = 4%; Pcc % = 1.8%; P0 % = 0.4%; cos ϕ 0 = 0.2
260V
Determinare il circuito equivalente
Pcc % 1 .8 S 40000
Pcc = ⋅ Sn = ⋅ 40000 = 720 W ; I 2 n = n = = 153 .85 A
100 100 U 20 260

" Vcc % V 20 4 260 ' Pcc 720 " "2 "2


Z cc = ⋅ = ⋅ ; Rcc = = ⇒ X cc = Z cc − Rcc = 0.0676 Ω
100 I 2 n 100 153 .85 I 22n 153 .85
P0 % 0 .4 P B
P0 = Sn = 40000 = 160 W ; G = 02 = 1.11 ⋅ 10 − 6 S ; m = tg ϕ 0 → B m = Gtg ϕ
100 100 V1n G
oppure
P0 160
P0 = V1n I 0 cos ϕ 0 ⇒ I 0 = = = 6.66 ⋅ 10 − 2 A
V1n cos ϕ 0 12000 ⋅ 0.2
I0
Y = = 5.55 ⋅ 10 − 2 S ; Bm = Y 2 − G 2 = 5.44 ⋅ 10 − 6 S
V1n
TEOREMA DI GALILEO FERRARIS
Un sistema polifase di correnti puo’ generare, in determinate condizioni,
un campo di intensità costante la cui direzione ruota in un piano con moto
uniforme, cioe’ un CAMPO MAGNETICO ROTANTE del tutto simile a
quello ottenuto con la rotazione di un magnete

D ruota in senso orario


S ruota in senso antiorario
con velocità angolare ω
D0 D
ϖ

H min = − H max H H max


ϖ
S0 S
H = D sin ϖ t + S sin ϖ t = 2 D sin ϖ t
H

t
D0 D
ϖ

H min = −H max
H H max

ϖ
S0 S

t
La risultante di due fasori di uguale ampiezza e ruotanti in
versi opposti con velocità angolare costante e’ un vettore
alternativo di ampiezza doppia, il quale varia con legge
sinusoidale compiendo un periodo ad ogni giro dei due fasori
componenti e, viceversa, ad ogni fasore alternativo avente
direzione fissa nello spazio, si possono sostituire due
componenti rotatorie.

Sovrapponendo due o piu’ campi alternati della stessa


frequenza, opportunamente sfasati nel tempo, e agenti in
opportune direzioni, e’ possibile ottenere che le rispettive
componenti rotatorie in un dato verso si annullino e che le
componenti rotatorie nel verso opposto si sommino: la
risultante sarà un campo rotante di intensità costante

Nel caso trifase si richiedono 3 avvolgimenti percorsi da un


sistema equilibrato di 3 correnti
x3 D 1 D 2 D 3S 3 S2
H D = 3D
i2
i3
+
0 S1
x1

i1 D2 x3
D1 x2
120°
S2 D3

0 120° S3 120°
0
x1
120°
0

S1 x2
L’ampiezza del campo rotante e 3/2 il valore massimo di ciascuno dei 3
campi

Nel caso precedente le paia polari sono pari a 1 e la velocità di


rotazione del campo coincide con la pulsazione delle grandezze
sinusoidali

Con m bobine percorse da un sistema polifase di correnti si ha un


valore del campo pari a m/2 ciascuna componente e velocità angolare ω

Si possono realizzare avvolgimenti con diverse paia polari p e la velocità


ϖ
di rotazione del campo sarà Ω 0 =
p
Esprimendo, come consuetudine, la velocità angolare in giri/minuti, alla
frequenza di 50 Hz si avrà:

p 1 2 3 4 5 6
50 ⋅ 60
Ω 0 =
p
3000 1500 1000 750 600 500

Si possono realizzare differenti velocità del campo magnetico


AZIONI ELETTROMAGNETICHE DEI CAMPI ROTANTI

Con un sistema di avvolgimenti fissi nello spazio si ottengono gli stessi


effetti che produrrebbe un magnete posto in rotazione
MACCHINA ASINCRONA
n1

N n2 S n 2 < n1

n1
Facendo ruotare il magnete si generano nel cilindro delle correnti
indotte che obbligano il cilindro a seguire la rotazione del magnete

Le correnti indotte tendono ad opporsi alla causa che le ha generate,


quindi l’indotto ruota seguendo il campo induttore
L’indotto non puo’ raggiungere la velocità del campo induttore perche’
cesserebbe il moto relativo e si avrebbe l’estinzione delle correnti
indotte e conseguentemente la forza motrice necessaria a mantenere
la rotazione (n2<n1).
n1 − n 2
s = ⇒ scorrimento relativo
n2

Se al posto del magnete posto in rotazione, si utilizza un sistema


opportuno di avvolgimenti fissi, si ha lo stesso comportamento

La velocità dell’indotto (rotore) e’ tanto piu’ piccola quanto maggiore e’


la coppia resistente applicata all’asse
MACCHINA SINCRONA

Per l’attrazione costante che si esercita fra i poli opposti dei due
magneti, il secondo viene trascinato in rotazione alla medesima velocità

Analogamente se il campo rotante e’ prodotto da una serie di


avvolgimenti fissi e il magnete rotante e’ sostituito da un
elettromagnete eccitato in corrente continua

n1
S
n2
N S n 2 = n1
n2 N

n1