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Preparado por Ing° Rolando Yarihuamán A.

CAPITULO 4:

I. ELEMENTOS DE LA FOTOGRAFIA AEREA INCLINADA

1. GENERALIDADES

El estudio inicial de la fotografía aérea, la considera una imagen vertical. En la práctica, existen siempre
pequeñas inclinaciones del eje óptico, causadas por los movimientos del avión. Cuando estas
inclinaciones son menores a 2° la fotografía es considerada vertical, esto no significa ignorar el
desplazamiento causado por la inclinación; para el cálculo de este efecto, pueden ser empleadas formulas
simplificadas.

2. PUNTOS Y LINEAS NOTABLES, DE UNA FOTOGRAFIA INCLINADA

La fotografía aérea es una imagen obtenida desde una perspectiva central aproximada. Los principales
puntos y líneas notables de una imagen inclinada son los siguientes:

Plano Negativo

Línea de Horizonte
(Pto. nodal
posterior) h

O´ t
(Pto. nodal
O
anterior) 
Línea Principal
t
Eje óptico
t /2
Paralela Isométrica
p

Plano Positivo
i
n
Figura 2.1

Centro de perspectiva (CP): Designado generalmente con la letra “O”, es el punto de irradiación de los
rayos perspectivos, que contienen el punto objeto en el terreno y su imagen en la aerofotografía.

Punto Principal (p) : Es el pie de la perpendicular bajada del CP al plano de la fotografía. También es
definida como la intersección del eje óptico con ese plano.

Distancia Principal: Es la distancia Op, del CP al punto principal, es simbolizada por la letra “f” o “p”;
no confundirse con la distancia focal (distancia entre el punto focal y el correspondiente punto principal
que se encuentra localizado en el plano principal del lente)

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Punto Nadir (n): Es la intersección de la vertical del lugar que pasa por el CP con el plano de la
fotografía.

Punto conforme ó Isocentro (i): Definido por la intersección de la bisectriz del ángulo formado por las
rectas On y Op, con el plano de la fotografía.

Plano Vertical Principal: Es el plano que contiene a las rectas del eje óptico Op y la vertical On que
pasa por el CP.

Línea Principal (LP): Es la intersección del plano vertical principal con el plano de la foto, contiene los
puntos (p), (n) e (i).

Angulo de inclinación (t) : Es el ángulo (t) que mide el desvió del eje óptico de la vertical del lugar que
pasa por el CP; ver grafico ....  + t = 90°

Paralela Isométrica: Es la línea perpendicular a la línea principal sobre el plano y pasa por el isocentro.

Línea de Horizonte: Es la línea, resultado de la intersección del plano de horizonte que pasa por el CP
con el plano de la foto.

Punto de Horizonte (h): Es la intersección “h” de la línea principal con la línea de horizonte.

3. FOTOGRAFIA VERTICAL EQUIVALENTE

Es la fotografía vertical ideal, obtenida de la misma estación “O” e igual distancia principal, de la
correspondiente fotografía inclinada.

4. PROPIEDADES DE LAS FIGURAS PERSPECTIVAS

Indicaremos las propiedades fundamentales de las figuras perspectivas planas, aplicadas en la fotografía
aérea considerando el terreno plano.

a. Dos figuras situadas en planos distintos, se encuentran en posición perspectiva, cuando estas se
corresponden, punto a punto así como a las rectas respectivas que unen estos puntos, sus
homólogos pasan por un centro de perspectiva, localizado fuera de los planos indicados. Ver
figura 4.1

M2

xO

M1
Eje de
Homología (  ) Figura 4.1

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b. La relación entre los puntos homólogos es biunívoca, a cada punto le corresponde uno y solo uno
de la otra figura. La recta de un plano le corresponde otra recta homologa.

c. .Cada par de rectas homologas se une sobre una recta, denominada eje de homología (), que es la
intersección de los planos conjugados. Por lo tanto, una recta paralela al eje de homología tiene
por homologa una recta igualmente paralela, dado que el punto de intersección es un punto
impropio ().

d. Al haz de rectas concurrentes en un plano, le corresponde por lo general otro haz también
concurrente en el otro plano, donde los puntos de intersección son homólogos; si uno de estos
puntos es impropio, su homologo es denominado “punto fuga” de la dirección definida por las
rectas paralelas del otro plano. Ver figura 4.2, el punto F1 es el punto de fuga de la dirección
definida por la recta D.

D’
D’’

D
F
O

L D1
Eje de
Homología
F1
L1 D’’1 D’1

Figura 4.2

e. La posición del punto fuga de una dirección en el plano es determinada por la intercepción del
trazo de una recta paralela a esta dirección, bajada desde el CP hacia el plano homologo
respectivo.

f. El lugar geométrico de los puntos de fuga de un plano es una recta paralela al eje de homología,
denominado “recta limite” del plano, obtenida, interceptando un plano paralelo al plano homologo
que pasa por el CP con el respectivo plano. Ver figura 4.2

5. PROPIEDADES DE PUNTOS Y LINEAS NOTABLES

Punto Nadir (n): Es el centro de irradiación de los efectos debido al relieve.

Línea Principal (LP): Es la línea de máxima inclinación del plano de la fotografía, por cuanto contiene
al punto principal y al punto nadir. El ángulo que la línea principal forma con la horizontal es igual a “t”.

Paralela Isométrica : Es la intersección del plano de la fotografía inclinada con el plano de la foto
vertical equivalente, dado que la paralela esta contenida en este ultimo plano, es una línea horizontal y su
f
escala es E  . También es el eje alrededor del cual se produce la inclinación; los puntos situados por
Z
encima de esta paralela tienen una escala menor y los de abajo una escala mayor.

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Isocentro (i): Es el centro de irradiación de los desplazamientos debido a la inclinación. El Isocentro es el


punto de conformidad, es decir los ángulos medidos en la foto con vértice en “i” son iguales a sus
homólogos del terreno.

Línea de Horizonte: Es la recta limite del plano de la fotografía, esta es el lugar geométrico de los puntos
de fuga del plano de la foto inclinada.

Punto de Horizonte: Es el punto de fuga de la dirección definida por la recta homologa de la LP en el


Terreno.

6. RELACIÓN TRIGONOMETRICA

Las relaciones trigonométricas pueden ser deducidas fácilmente de la figura 2.1

 + t = 90°
Del triangulo Oph ..........
pn = f . tan t = f. cot 
pi = f. tan (t/2)
ph = f. cot t = f . tan 
On = f.sec t = f. cosec 
Oh = hi = f. cosec t = f. sec 
hn = f. (tan t + tan ) = f (tan t + cot t) = f (tan  + cot )

Si “t” es menor de 5°, error inferior a 1/300


pn = f. sen t (aprox.) ; pi = pn/2 (aprox.)

EJERCICIO:

En una fotografía aérea se observa que las aristas de las edificaciones convergen hacia un punto
localizado a 5 mm del punto principal; se sabe que la distancia focal es igual a 151,54 mm.
Se pregunta lo siguiente ¿Cual es el valor de la inclinación de la fotografía y cual es la posición del punto
conforme?

SOLUCIÓN:

t= arc tan (pn/f) = arc tan (5/151,54) = 1° 53’ 23,1’’

pi= f . tan (t/2) = 2,5 mm

Con formulas aproximadas:

(aprox) pn= f. sen t t= arc sen ( pn/f) = 1° 53’ 26,8’’

(aprox) pi = pn /2 pi= 2,5 mm

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II. COMPONENTES DE UNA FOTOGRAFIA INCLINADA

1. DEFINICIÓN:
Dos elementos son necesarios para definir la inclinación de la fotografía:
 El valor del ángulo de la inclinación (t).
 La dirección de la inclinación (S)
Z

S Plano de la fotografía

X xn
yn Y
ty
Plano Horizontal
tx
n

ANGULO DE INCLINACIÓN (t):

El ángulo “t” puede ser presentado de dos maneras:

1. Desvió angular (t) del eje principal Op en relación a la vertical del lugar que pasa por el CP.
2. Angulo diedro (tx, ty) entre el plano de la fotografía y el plano horizontal.

DIRECCIÓN DE LA INCLINACIÓN “S”:

La dirección de la inclinación es medida por el ángulo de orientación “S”, que es formado por el
segmento de la línea principal con el eje positivo “y” en el sentido horario (+).

2. COORDENADAS DEL PUNTO NADIR (n)

Las coordenadas del punto nadir pueden ser expresadas por diferentes sistemas:

 Sistema de las marcas : xn , yn


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 Sistema de coordenadas tridimensionales con origen en el CP: xn , yn , zn


 Coordenadas polares : pn , S
 Coordenadas esféricas con origen en CP : “t”, “S” y distancia principal “f”
ALGUNAS RELACIONES GEOMETRICAS:

pn = ( x2 n + y2 n ) ½ = f. tan t
Tan t = pn / f
Tan S = xn / yn
Sen S = xn / pn
Cos S = yn / pn

3. COMPONENTES DEL ANGULO DE INCLINACIÓN

El ángulo diedro “t”, según la proyección sobre los planos de las coordenadas, tiene dos componentes.

 Componente angular rotacional del eje “y” alrededor de “x”: Es el ángulo “tx” que el eje
“y” hace con el plano horizontal, tiene por coordenada “yn” del punto nadir; el valor
positivo, corresponde al movimiento de levantar el ala derecha del avión.

 Componente angular rotacional del eje “x” alrededor de “y”: Es el ángulo “ty” que el eje
“x” hace con el plano horizontal; se relaciona con la ordenada “xn” del punto nadir; el
valor positivo corresponde al movimiento bajar la nariz del avión.
RELACIONES TRIGONOMETRICAS:

tan S = sen ty / sen tx


sen tx = sen t. cos S = ( yn /f ) cos t
sen t = (sen 2 tx + sen2 ty )1/2
sen ty = sen t .sen S = (xn / f) cos t

EJERCICIO:

En una fotografía aérea, cuya DF es 152,61 mm y la coordenada del punto nadir es x n = + 7,62 mm;
yn = -5,34 mm, se pide calcular los valores exactos y aproximados de la inclinación, sus componentes y el
ángulo de orientación.
SOLUCIÓN:

a. EXACTA

pn = ( x2 n + y2 n ) ½ = 9,305 mm

t = arc Tan ( pn / f) = 3° 29,3’

S = arc Tan (xn / yn ) = 125° 01,4’

tx = arc Sen (sen t. cos S ) = -2° 0,1’

ty = arc Sen (Sen t .sen S) = + 2° 51,4’

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b. Formulas aproximadas, considerando aproximadamente : sen t = t y cos t = 1,0

tx = 3,438 . (yn /f ) = -2° 0,2’

ty = 3,438 . (xn / f) = + 2° 51,6’

t = ( tx2 + ty2 )1/2 = 3° 29,5’

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III . DESPLAZAMIENTO DE LA IMAGEN DEBIDO A LA INCLINACIÓN

1. MEDIDA DEL DESPLAZAMIENTO

El isocentro (i) es el punto de irradiación de las deformaciones de la escala debidas a la


inclinación.

o h
t

t
LINEA PRINCIPAL
f
f
a

yI
 p
t a’
i
y’I
n

En la figura, “a” es la imagen real desplazada; a’ es la imagen hipotética, situada en una fotografía
vertical equivalente

El desplazamiento será analizada a partir de un punto situado en la línea principal, sea dt es


desplazamiento de la imagen debido a la inclinación:

dt  y I  y I  y I ´ y I (1  I ) ............(1)
yI
 Oah   iaa ´

y I ´ Oh
 ..................... (2)
yI ha

En el  Oih :

t t
  90  t   90  como     t  180
2 2

t t
  180  (90  )  t  90  
2 2
   y Oh  hi

f
como hi   Oh y ha  hi  ia
sent
Entonces remplazando en ...(2), obtenemos:

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f
y´ I sen t f
  ..............(3)
yI f f  y I sen t
 yI
sen t

Ahora (3) en (1)

2
f y I sen t
dt  y I (1  ) ó dt  .........(4)
f  y I sen t f  y I sen t

Dividiendo (4) entre sen t :

2
yI
dt 
f
 yI
sen t

Para pequeñas inclinaciones, podemos simplificar (4) suprimiendo y I sen t


1-
2
y sen t
dt  I
f

, son expresiones matemáticas que proporcionan el valor del desplazamiento debido a la inclinación a lo
largo de la línea principal.

Para un punto “b” situado en la parte inferior de la foto:


2
yI
dt 
f
 yI
sen t

y I   .......... positivo para los puntos encima de la paralela isométrica.


y I   .......... negativo para los puntos situados debajo de la paralela isométrica.

El desplazamiento de un punto situado fuera de la LP, se encuentra contenido en una línea paralela a la
LP, teniendo la misma inclinación (+ ó -). Por lo tanto YI siempre será la distancia medida del isocentro
al punto considerado, observado sobre una paralela a la LP.

Analizando la expresión matemática, observamos, que dt es directamente proporcional al cuadrado de YI


e inversamente proporcional a la distancia principal “f”, razón por la cual es más sensible trabajar con
cámaras supergrande angular que posee pequeñas distancias focales, comparada con las cámaras
normales.

INCLINACIÓN DE UNA LINEA CUALQUIERA

La línea principal es la línea de máxima inclinación en el plano de la fotografía, disminuye su valor hasta
0°, cuando la línea forma con la LP un ángulo de 90°.

Una línea cualquiera tendrá una inclinación “ t´ “ con el plano horizontal, esta línea con la LP, forma el
ángulo “  “ en el plano de la foto, que es medido de forma que sea siempre menor a 90°

De las relaciones del sólido que se forma tendremos:

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Sen t´ Sen t . cos 


tan t '  tan t . cos  ´
tan  tan ´.cos t

Plano de la
fotografía

Cualquier
línea
LP

Plano
t´ Horizontal
t ´
i

2. CALCULO DEL DESPLAZAMIENTO RADIAL AL ISOCENTRO

Sea un punto cualquiera fuera de la LP, este punto estará contenido en una recta que pasa por el
isocentro. El desplazamiento que sufre este punto es el mismo que sucedería, para el caso que esta
recta fuese la LP de una fotografía inclinada t´ de igual valor que la recta radial.

Conocida la distancia rI medida desde el isocentro hacia un punto cualquiera, el ángulo “t” y el ángulo
, podremos determinar el desplazamiento dtr :

t´ Arcsen (Sen t . cos  )


2
rI
dt r 
f
( )  rI
sen t´

El ángulo  entre 0° y 90° y entre 270° y 360°, para los puntos por encima de la paralela isométrica,
produce un desplazamiento positivo.

EJERCICIO:

¿Cuál es el desplazamiento radial debido a la inclinación de la aerofoto, de un punto situado a 11 cm


del isocentro, se encuentra en la parte inferior de la foto, el segmento que los une forma con la LP, un
ángulo de 50° . Y cual es la inclinación de la línea que une el isocentro con el punto. Se conoce que
la DF e igual a 152,31 mm y el ángulo t = 3°?

SOLUCIÓN:

t´ Arcsen (Sen t . cos  ) = t´ Arcsen (Sen3 . cos 50) = 1,92784°
2
rI 110 2
dt r  dt r  = 2.609 mm
f 152.31
( )  rI ( )  (110)
sen t´ sen1,92784

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para f= 88.42 mm

2
rI 110 2
dt r  dt r  = 4.4187
f 88,42
( )  rI ( )  (110)
sen t´ sen1,92784

3. ESCALA DE UN PUNTO (E t )

La escala de la paralela isométrica es igual a la fotografía vertical equivalente, los puntos situados
fuera de ella tienen una escala diferente debido a la inclinación.

t
f Plano de la
f fotografía
a

YI * Sen t
p
t YI
a’ Plano vertical
equivalente
i

La escala de un punto cualquiera en la LP esta dada por:


f  y I sen t
Et 
Z
Las líneas paralelas a las isométricas son denominadas “líneas de igual escala”

f  rI sen t´
Por analogía cualquier punto de cualquier línea, esta dada por: Et 
Z
Z= H-h
H= Altitude
h= Altura del plano medio
Z= Altura de vuelo

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EJERCICIO:

1. La fotografía aérea decierta región fue tomada sobre una altitud de 9000 m, con inclinación t= 3°,
DF= 152,61 mm. Considerando puntos situados a 400 m snmm, se pide calcular las escalas para las
situaciones siguientes:
a. Imagen en la paralela isométrica.
b. Imagen a 13 cm de la paralela isométrica, localizada en la parte inferior de la foto.
c. Idem para la parte superior.
d. Imagen a 13 cm del isocentro, sobre una línea que hace 50° con la LP, en la parte superior de la
foto.

1 1 1 1
Rpta: ; ; ;
56 353 53 948 58 982 58 016

3.Cual es la escala de un punto “A”, cuyas coordenadas de las marcas son: Xa = -2,85 pulgadas y Ya=
3,43 pulgadas, cuya altitud es 1 435 pies, registrada en una fotografía aérea inclinada 2°30´, obtenida
con una cámara aérea cuya DF= 152,4 mm, sobre una altitud 8 200 pies snmm, con ángulo de
orientación (S) de 218°.

1 pu lg ada
Rpta.: Ea 
1 140 pies

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OTROS EFECTOS DE LA INCLINACIÓN

a. Deformación de áreas: La inclinación causa alteraciones en las formas de las imágenes, por
ejemplo un cuadrado se transforma en un trapecio.
b. Perdida de Conformidad: Se relaciona con el problema anterior, el ángulo medido en la foto no es
igual a sus homólogos del terreno, excepto en las condiciones siguientes:

- A partir del isocentro, en las fotos inclinadas.


- A partir del nadir, cuando no hay inclinación.

c. Los desplazamientos debido al relieve y la inclinación son independientes, tanto en dirección


como en magnitud. El primero es proporcional a la distancia radial desde el punto nadir y la altura
del objeto. El segundo varia con el cuadrado de la distancia radial al isocentro y con la inclinación
de la línea de irradiación, siendo positivo en el lado superior y negativo al lado contrario. El
desplazamiento resultante es complejo e interfiere directamente en la medida del paralaje es decir
las alturas, este problema es resuelto con el tratamiento analítico de los efectos.

2
r .h rI
dr  ; dt r 
Z f
( )  rI
sen t´

4. RELACION ENTRE LOS ANGULOS DEFINIDORES DE LA INCLINACIÓN Y LOS ANGULOS


DE ORIENTACIÓN

Por la explicación dada, se puede concluir que la inclinación es definida por los tres ángulos; tx , ty y
S. Sin embargo para localizar la fotografía en relación al terreno, necesitamos un elemento más, el
acimut de la LP () referido al sistema de coordenadas del terreno, donde +Y es el NORTE. Por lo
tanto estos ángulos permiten la orientación absoluta de la fotografía.

Por otra parte los ángulos,  y  , también, parámetros de la orientación de la foto, definidos como
las rotaciones de los ejes X, Y, Z respectivamente; por analogía pueden ser relacionados, t x con ; ty
con; y S,  con ; Observar que no son iguales:

 Los ángulos tx , ty , S son definidos considerando fijos los ejes del sistema de coordenadas de la
foto.
 Los ángulos,  y  son rotaciones alredor de los ejes X,Y y Z, respectivamente, los ejes no
permanecen fijos.

En los instrumentos restituidores los ejes X, Y y Z tienen movimiento, por lo que deben ser
considerados los ángulos ,  y  .
En fotogrametría analítica puede ser usada uno u otro conjunto de ángulos.

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IV. SISTEMAS DE COORDENADAS FOTOGRAMETRICAS

1. CONVENCIONES PARA LOS SISTEMAS DE COORDENADAS FOTOGRAMETRICAS

Según las normas de la Sociedad Internacional de Fotogrametría, las formulas y aplicaciones deben basarse en:

 Un sistema dextrógiro de coordenadas XYZ en el espacio modelo, con el eje X en la


dirección de vuelo, positivo a la derecha y el eje Z para arriba.
 El origen del sistema XYZ es arbitrario.
 Un sistema dextrógiro en el espacio imagen, con las direcciones positivas en el mismo
sentido de los sistemas XYZ.
 Elección del eje X como eje primario y el eje Y como secundario para las rotaciones ,,
.
 Con el observador situado en el origen, considerar positivo los ángulos cuando las
rotaciones realizadas entorno del respectivo eje es girado en el sentido de las agujas del
reloj.




O (CP)

-f

Y A (X,Y,Z)

yp
X
xp

2. SISTEMAS PLANOS

a. SISTEMAS DE LAS MARCAS: Origen el punto principal (p), el eje principal determinado por la marca fiduciaria de
la fotografía en la dirección de vuelo.

YM

XM
p

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b. SISTEMA DE LA LINEA PRINCIPAL

YLP

YM

XM

n
XLP

c. SISTEMA DEL PUNTO NADIR E ISOCENTRO


YLP, N, I

YM

XM
i
n
XI
XN

d. SISTEMA DE LA BASE
YLP
YB
YM


XM

XB

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3. RELACIÓN ENTRE SISTEMAS

X  R ( X ´T )
R = Matriz rotación ; δ ángulo rotación entre sistemas
cos  sen   x´O 
R  ; T= vector traslación T  
 sen cos    y´O 

x 
X= Vector nuevo sistema X  
 y

 x´
X´ = Vector antiguo sistema X´  
 y´
Problema inverso

R 1 X  X ´  T

cos   sen 
R es una matriz ortogonal  R 1  R T  M ; M   
 sen cos  

X ´ MX  T

4. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS:

a. Del sistema LP al de las Marcas

X´ = Sistema LP

0 
X = Sistema de las Marcas X  R ( X ´T ) ; T  
0 
b. Del sistema Nadir para LP

X´ = Sistema Nadir

 0 
X = Sistema LP M  I  ; T  
 f . tan t 
c. Del sistema Nadir para las Marcas

X´ = Sistema Nadir

 0 
X = Sistema de las Marcas X  R ( X ´T ) ; T  
 f . tan t 
d. Del sistema Isocentro para Nadir o LP

X´ = Sistema Isocentro

 0 
X = Sistema Nadir o LP M  I  ; T   ......... (-) Nadir; (+) LP
 f . tan t 
 2
e. Del sistema Isocentro para las Marcas

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X´ = Sistema Isocentro X  R ( X ´T )

 0 
cos  sen 
X = Sistema Marcas R  ; T  t 
 sen cos    f . tan
 2
f. Del sistema LP para la Base

cos  sen 
X´ = Sistema LP R 
 sen cos  
cos   sen   0
X = Sistema de las Bases M   ; T  
sen cos    0
g. Del Sistema Base para las Marcas

X´ = Sistema Base
cos (   )  sen(   )  0
X = Sistema de las Marcas M   ; T  
sen(   ) cos(   )   0
h. Del sistema Nadir para la Base

X´ = Sistema Nadir
cos   sen  0 
X = Sistema de las Bases M   ; T  
sen cos    f . tan t 
i. Del Sistema Isocentro para la Base

X´ = Sistema Isocentro
 0 
cos   sen 
X = Sistema de las Bases M   ; T  t 
sen cos    f . tan
 2

EJERCICIO:

Obtener de una fotografía aérea, las coordenadas del punto A en el sistema de la base y de las Marcas, se
sabe que:
-DF= 152,15 mm
-Las coordenadas del punto A en el sistema de coordenada nadir: Xn = + 6 cm y Yn = + 5 cm
-El nadir se aleja de la paralela isométrica 2,66 mm
-Las coordenadas transportadas del centro de la foto derecha en el sistema dela LP son:
XLP =+9,0 cm y YLP = -0,5 cm
-La abscisa del punto nadir en el sistema de las marcas es +0,2 cm y su ordenada es negativa.

Rpta:
Base = 5,7 cm y 4,8 cm
Marca = 3,9 cm y 6,4 cm

REFERENCIAS

[1] American Society of Photogrammetry: Manual of Photogrammetry. Chestre C. Slama 1980.


[2] McGraw-Hill,Inc: Elements of Photogrammetry. Paul R. Wolf, Ph. D. 1976.
[3] Apuntes fotogramétricos: Instituto Militar de Engenheria. 1984
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