U NIVERSIDAD DE LOS A NDES , FACULTAD DE I NGENIERÍA

Ejemplo Linealización

Santiago Jiménez
31 de agosto de 2017

P ROCESO T ÉRMICO

Figura 1: Esquema del proceso.

El ventilador hace circular aire en el tanque, y del tanque el aire fluye hacia afuera a través de
la válvula. p 1 (t ) es una variable de entrada.
Supongamos que el flujo de aire suministrado por el ventilador está dado por

f i (t ) = 0,16m i (t ) (1)

donde
m i (t ) = señal del ventilador, %
f i (t ) = flujo de gas, scf/min (scf son unidades de pies cúbicos en
condiciones estándar de 60◦ F y 1 atm)

1
El flujo a través de la válvula será
p
f o (t ) = 0,00506m o (t ) p(t )[p(t ) − p 1 (t )] (2)

donde
m o (t ) = señal de la válvula, %
f o (t ) = flujo de gas, scf/min
p(t ) = presión en el tanque, psia
p 1 (t ) = presión a la salida de la válvula, psia
Se asume que el proceso ocurre isotérmicamente a 60◦ F. Las condiciones iniciales están da-
das por:

Volumen del tanque V = 20ft3 .

f¯i = f¯o = 8scfm.

P̄ = 40 psia.

P̄ 1 = 1 atm= 14.696 psi.

m̄ i = m̄ o = 50 %.

O BJETIVO
Obtener un modelo matemático, funciones de transferencia y diagrama en bloques que rela-
cionen la presión en el tanque con:

Los cambios en la señal del ventilador m i (t )

Los cambios en la válvula m o (t )

La presión de salida p 1 (t )

S OLUCIÓN
Para este caso, un balance de masa adecuado es,
d n(t )
ρ̄ f i (t ) − ρ̄ f o (t ) = (3)
dt
donde
ρ̄ = densidad molar del gas en condiciones estándar, 0.00263 lbmoles/scf
n(t ) = moles de gas en el tanque, lbmoles

Por la ecuación de los gases ideales,

p(t )V = n(t )RT (4)

Estas cuatro ecuaciones describen cómo la presión en el tanque p(t ) (salida) cambia depen-
diendo de m i (t ), m o (t ) y p 1 (t ) (entradas).

2
 LINEALIZACIÓN
Supongamos que se tiene la ecuación diferencial

ẋ(t ) = f (x(t ))
La expansión por series de Taylor de la función no lineal f (x(t )) alrededor de un punto
de operación x̄ está dada por

1 d 2 f (x(t )) ¯¯
¯ ¯
d f (x(t )) ¯¯
f (x(t )) = f (x̄) + (x − x̄) + (x − x̄)2 + . . .
d x ¯x=x̄ 2! d x 2 ¯x=x̄

La aproximación lineal consiste en tomar únicamente los primeros elementos de la serie,

i.e., aquellos que no están elevados a ninguna potencia. Por lo tanto,
¯
d f (x(t )) ¯¯
f (x(t )) ' f (x̄) + (x − x̄)
d x ¯x=x̄

Si uno generalizara para una función con n variables x i , i = 1, . . . , n tendríamos que ésta
se linealiza como
Xn ∂ f ¯¯
f (x 1 , . . . , x n ) ' f (x̄ 1 , . . . , x̄ n ) + ¯ (x k − x̄ k )
k=1 ∂x k (x̄ 1 ,...,x̄ n )
¯

Para este caso como f o (t ) = f o [m o (t ), p(t ), p 1 (t )], la linealización se hace con respecto a m o (t ),

3
p(t ) y p 1 (t ) en m̄ o ,p̄ ,y p̄ 1 . En este caso se obtiene que

∂ f o ¯¯ ∂ f o ¯¯ ∂ f o ¯¯
¯ ¯ ¯
¯
f o (t ) ' f o + (m o (t ) − m̄ o ) + (p(t ) − p̄) + (p 1 (t ) − p̄ 1 )
∂m o ¯m̄o ,p̄,P̄ 1 ∂P ¯m̄o ,p̄,p̄ 1 ∂P 1 ¯m̄o ,p̄,p̄ 1

f o (t ) ' f¯o +C 1 (m o (t ) − m̄ o ) +C 2 (p(t ) − p̄) +C 3 (p 1 (t ) − p̄ 1 )

donde p
C 1 = 0,00506 p̄(p̄ − p̄ 1 )
2p̄ − p̄ 1
C 2 = 0,00506m̄ o p
2 p̄(p̄ − p̄ 1 )
−p̄
C 3 = 0,00506m̄ o p
2 p̄(p̄ − p̄ 1 )
y f¯o = f 0 (m̄ o , p̄, p̄ 1 ).
Definamos las variables desviación como

∆ f i (t ) = f i (t ) − f¯i
∆ f o (t ) = f o (t ) − f¯o
∆m i (t ) = m i (t ) − m̄ i
∆m o (t ) = m o (t ) − m̄ o
∆p(t ) = p(t ) − p̄
∆p 1 (t ) = p 1 (t ) − p̄ 1

Por lo tanto el conjunto de ecuaciones se convierte en

V d ∆p(t )
ρ̄∆ f i (t ) − ρ̄∆ f o (t ) =
RT d t
∆ f i (t ) = 0,16∆m i (t )
∆ f o (t ) = C 1 ∆m o (t ) +C 2 ∆p(t ) +C 3 ∆p 1 (t )

E JERCICIO I NDIVIDUAL
1. Obtener el modelo matemático que relaciona en una sola ecuación las entradas con la
salida.

2. Obtener la función de transferencia entre la salida y las entradas.

3. Obtener un diagrama de bloques del sistema.