UNIVERSITE MOHAMED V Année Universitaire 2004/2005

FACULTE DES SCIENCES
RABAT-AGDAL
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE

















COURS DE MECANIQUE DU POINT MATERIEL.
POUR LE PREMIER SEMESTRE DES FILIERES
SM ET SMI.

















Par : MHIRECH Abdelaziz
Professeur à L’Université Mohamed V
Faculté des Sciences – Rabat – Agdal.

SOMMAIRE


CHAPITRE 1 :
- Système de coordonnées.
- Cinématique du point matériel (avec et sans changement de référentiel).

CHAPITRE 2 :
Loi fondamentale et théorèmes généraux de la dynamique du point matériel.

CHAPITRE 3 :
Travail et énergie.

CHAPITRE 4 :
Les mouvements à force centrale.

CHAPITRE 5 :
Vibrations simples : Systèmes à un degré de liberté.

CHAPITRE 6 :
Chocs de deux particules.





























CHAPITRE 1 :

A) SYSTEMES DE COORDONNEES
Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un des
systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques.
Soient R
0
(O,x
0
y
0
z
0
) un repère direct orthonormé de base ) , , ( k j i et M la particule à
repérer.
I ] ] Système de coordonnées cartésiennes.
Dans R0, la position de la particule M est donnée par ses trois coordonnées
cartésiennes (x,y,z) telles que :
x = abscisse de M ; y = ordonnée de M ; z = côte de M.
OM oj x
Ox0
Pr · ; OM oj y
Oy
0
Pr · ; OM oj z
Oz0
Pr · .













Dans R
0
, le vecteur position s’écrit :
k z j y i x mM Om OM + + · + · .

Déplacement élémentaire.
Le vecteur déplacement élémentaire ' MM (M’ est rès voisin de M) s’écrit:
k dz j dy i dx M d OM d MM + + · · · '
(Dans R
0
, 0 · · · k d j d i d )

II] ] Systèmes de coordonnées cylindriques.
Si la trajectoire du point M possède une symétrie axiale de révolution, il est intéressant
d’utiliser les coordonnées cylindriques de ce point (ρ,ϕ,z) définies comme suit :
Om · ρ ( m est la projection de M sur le plan ) (
0 0
Oy x ), ) , ( 0 Om Ox angle · ϕ et z est
la projection du vecteur position OM sur l’axe 0 Oz .







x
0
z
x

y
y
0
O
M
m
k

j

i
















Une nouvelle base orthonormée directe ) , , ( k e e ϕ ρ est associée à ce système de
coordonnées telle que :
. sin cos j i e ϕ ϕ ρ + ·
. cos sin j i e ϕ ϕ ϕ + − ·
avec ϕ
ρ
ϕ
e
d
e d
·
et ρ
ϕ
ϕ
e
d
e d
− · .








Quand le point M décrit tout l’espace, les intervalles de variation de ρ, ϕ et z sont :
0 ρ < +∞ ; 0 ϕ 2π ; -∞ < z < +∞.
Dans la base ) , , ( k e e ϕ ρ , le vecteur position Om s’écrit :
k z e mM Om OM + · + · ρ ρ .
Déplacement élémentaire:
Le vecteur déplacement élémentaire ' MM (M’ très voisin de M) est:
k z e d e d M d OM d MM + + · · · ϕ ρ ϕ ρ ρ ' .

Cas particulier:
Si la trajectoire de M est plane, ce point peut être repéré par ses coordonnées polaires
ρ et ϕ.




O
i
j

ρ
e

ϕ e
ϕ
ϕ
x
0
y
0
z
z
0
O
M
m
ϕ
ρ
e

ϕ
e
ϕ
e

k

ρ
k

i
j


III] ] Système de coordonnées sphériques.
Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on
prend pour origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser les coordonnées
sphériques (r,θ,ϕ) de la particule à étudier telles que :
OM r · ; ) , ( 0 OM Oz angle · θ ; ) , ( 0 Om Ox angle · ϕ .















Quand M décrit tout l’espace,
0 r < +∞ ; 0 ϕ 2π ; 0 θ π.
Une nouvelle base s’introduit alors : ) , , ( ϕ θ e e er . Où
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
+ − ·
− + · − ·
+ + · + ·
. cos sin
sin sin cos cos cos sin cos
cos sin sin cos sin cos sin
j i e
k j i k e e
k j i k e er
ϕ ϕ
θ ϕ θ ϕ θ θ θ
θ ϕ θ ϕ θ θ θ
ϕ
ρ θ
ρ










Dans la base ) , , ( ϕ θ e e er , le vecteur position s’écrit :
r e r OM · .
Déplacement élémentaire :
Le déplacement élémentaire de la particule M en coordonnées sphériques est donné
par:
ϕ θ ϕ θ θ e d r e rd e dr OM d r ) (sin + + · .



z
0
y
0
z
O
M
m
ϕ
ρ
k

i
j

θ
e
r
e

θ
ϕ
e

ϕ
e

x
0
ρ
e

ϕ
e

i

j
O

ϕ

e

O
k

r e

θ e

ρ e

θ
θ


ϕ

ϕ

B) CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL.
- L’objet de la cinématique est de décrire les mouvements d’une particule sans tenir
compte des causes qui les produisent.
- La description du mouvement d’une particule met en œuvre trois vecteurs :
i) Le vecteur position.
ii) Le vecteur vitesse.
iii) Le vecteur accélération.
- Le corps mobile sera appelé point matériel. On parle de point matériel lorsque les
dimensions du mobile sont considérées négligeables dans les conditions du problème.
- En mécanique classique, la vitesse V du point M est négligeable par rapport à la
vitesse de la lumière dans le vide.
-
I) Vecteur vitesse :
a) Vitesse moyenne.
Le vecteur vitesse moyenne d’une particule M qui se trouve à
l’instant t
1
en M
1
et à l’instant t
2
en M
2
est donnée par:

1 2
1 2
1 2
1 2
) ( ) (
) (
t t
OM OM
t t
t OM t OM
M V m


·


·
b) Vitesse instantanée.
Le vecteur vitesse instantanée de la particule en M par rapport à
un repère orthonormé R(O,xyz) est :

t
t OM t t OM
M V R M V
t
m
t

− ∆ +
· ·
→ ∆ → ∆
) ( ) (
lim ) ( lim ) / (
0 0
,

donc
R
dt
OM d
R M V · ) / (


b) Vitesse algébrique:
Dans ce cas, c’est la trajectoire elle même qui sert à repérer le mobile
à l’aide de l’abscisse curviligne s (ou coordonnée intrinsèque) du
point M. ∆s = arc (M(t)M(t+∆t)).













Le vecteur vitesse est porté par le vecteur unitaire T tangent à la trajectoire.
k

i

j

x
y
z
O
M(t)
M(t+dt)
T

La vitesse algébrique de M est
dt
ds
v · . Le vecteur vitesse instantanée peut donc s'écrire:
T
dt
ds
R M V · ) / ( .



II) Vecteur accélération.
La dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse ci-dessus donne le vecteur
accélération, qui s'écrit comme suit :
. ) / (
2
2
dt
T d
dt
ds
T
dt
s d
R M + · γ
Or
dt
d
d
T d
dt
T d θ
θ
. · et
N
d
T d
·
θ
désigne le vecteur normal dirigé vers le centre de courbure de la
trajectoire du point M.
Par ailleurs, nous avons, ∆s=R
c
θ ou ds=R
c

Donc
c c
R
v
dt
ds
R dt
d
· ·
1 θ
.
Par conséquent, N
R
v
dt
T d
c
· .


Le vecteur accélération instantanée du point M s’écrit alors :
n t n t
c
N T N
R
v
T
dt
dv
R M γ γ γ γ γ + · + · + ·
2
) / ( .
- La direction définie par le vecteur N est la normale principale en M à la trajectoire.
- Le vecteur unitaire N T B ∧ · est appelé vecteur de la binormale.
- Le repère ) , , ; ( B N T M est le repère de Frenet-Serret.

Hodographe du mouvement.
Définition :
L’hodographe d’un mouvement (noté (H)) est l’ensemble des point P tels que :
A tout instant, ) / ( R M V OP · ; où O désigne le pôle de (H).










R
c

M(t+dt)

M(t)
(H)
P’
P
V

' V

III) Composantes des vecteurs vitesse et accélération.

a) Coordonnées cartésiennes (x,y,z)
Soit un référentiel R(O,xyz) fixe muni d’une base ) , , ( k j i .
Le vecteur position est :

. k z j y i x OM + + ·



Le vecteur vitesse s’écrit alors :
k z j y i x k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
R M V
. . .
) / ( + + · + + ·
Les vecteurs unitaires i , j et k sont fixes dans le repère R, donc :

. 0 · · ·
R R R
dt
k d
dt
j d
dt
i d

Et l’accélération instantanée du point M s’écrit :
. ) / (
.. .. ..
2
2
2
2
2
2
k z j y i x k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
R M + + · + + · γ


b) Coordonnées cylindriques (ρ ρ,ϕ ϕ,z) :
Le vecteur position est

. k z e OM + · ρ ρ

Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit :

. k dz e d e d OM d + + · ϕ ρ ϕ ρ ρ

Le vecteur vitesse est alors :
k
dt
dz
e
dt
d
e
dt
d
dt
OM d
R M V
R
+ + · · ϕ ρ
ϕ
ρ
ρ
) / ( .
Ou bien . ) / (
. . .
k z e e R M V + + · ϕ ρ ϕ ρ ρ


Le vecteur accélération est:
,
) / (
) / (
.. . .. . . . ..
k z
dt
e d
e e
dt
e d
e
dt
R M V d
R M
R R R
+ + + + + · ·
ϕ
ϕ ϕ
ρ
ρ ϕ ρ ϕ ρ ϕ ρ ρ ρ γ

Qui peut encore s'écrire:

¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
+

·
..
. . ..
.
2
..
, ,
2 ) / (
z
R M
k e e
ϕ ρ ϕ ρ
ϕ ρ ρ
γ
ϕ ρ

Remarque:
Dans le cas d'un mouvement plan, nous avons z = 0 et le vecteur accélération s'écrit alors:


¹
¹
¹
'
¹
+

·
. 2
.
) / (
. . ..
.
2
..
,
le orthoradia composante
radiale composante
R M
e e
ϕ ρ ϕ ρ
ϕ ρ ρ
γ
ϕ ρ




c) Coordonnées sphériques (r,è,ö)
La base associée à ce système de coordonnées est ) , , ( ϕ θ e e er .
Nous rappelons que, le vecteur position est r e r OM · et le vecteur déplacement
élémentaire s'écrit ϕ θ ϕ θ θ e d r e rd e dr OM d r ) (sin + + · .

- Le vecteur vitesse est alors: ϕ θ
ϕ
θ
θ
e
dt
d
r e
dt
d
r e
dt
dr
dt
OM d
R M V r
R
) (sin ) / ( + + · · .
Ou ϕ θ ϕ θ θ e r e r e r R M V r
. . .
) (sin ) / ( + + ·

- Le vecteur accélération est:

ϕ
θ
θ ϕ θ ϕ θ
θ ϕ θ θ ϕ θ θ θ ϕ θ γ
e r r
r e r r r e r r r R M r
) sin cos 2
sin 2 ( ) sin cos 2 ( ) sin ( ) / (
.. . .
. .
2
. .. . .
2
2
.
2
. ..
+
+ + − + + − − ·

IV) Exemple de mouvement particuliers.
1) Mouvement circulaire.
Dans ce cas, le mobile se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O.
Ce cercle est situé dans le plan (xOy). Pou étudier le mouvement de M, il
préférable d'utiliser les coordonnées ses polaires (ñ,ö).















En coordonnées polaires, le vecteur position s'écrit: ρ ρ ρ e R e OM · · .
i

j

ρ e

T e · ϕ

x
y
ϕ
M
0

M
O
Le vecteur vitesse du point M est: ϕ ϕe R R M V
.
) / ( · ,
et le vecteur accélération est donné par:
. ) 2 ( ) ( ) / (
..
2
. .. . .
2
. ..
ϕ ρ ϕ ρ ϕ ϕ ϕ ρ ϕ ρ ϕ ρ ρ γ e R e R e e R M + − · + + − ·

Dans le cas où le mouvement circulaire est uniforme, nous avons:
ö = ùt et Cte · · ω ϕ
.
. Le vecteur vitesse de M devient: ϕ ωe R R M V · ) / ( , et le vecteur
accélération se réduit à: ρ ω γ e R R M
2
) / ( − · .
L'accélération du point M est alors normale à sa trajectoire (l'accélération tangentielle est
nulle, car le module du vecteur vitesse est constant).

En coordonnées intrinsèques, l'arc ) (
0
t R s M M ϕ · ∆ · ,
d'où T R T
dt
ds
R M V
.
) / ( ϕ · · ,
et l'accélération est ϕ ϕ ϕ γ e R T R N
R
v
T
dt
s d
R M
c
2
. ..
2
2
2
) / ( + · + · .
Et ρ ϕ γ γ γ e e R M
n t
− · ) / ( , donc T e · ϕ et N e − · ρ .

Remarque: Le vecteur vitesse peut aussi s'écrire:

T R e R e R k OM R M V ω ω ω ω ϕ ρ · · ∧ · ∧ · ) / ( .


2) Mouvement à accélération centrale.
Un mouvement à accélération centrale est un mouvement dont l'accélération de la
particule M, ) / ( R M γ , est parallèle au vecteur position OM à tout instant t. Il en
découle 0 ) / ( · ∧ R M OM γ .
Par ailleurs:
0
)] / ( [
) / ( ·

· ∧
dt
R M V OM d
R M OM γ .
D'où C R M V OM · ∧ ) / ( .

C est un vecteur constant en module, en sens et en direction. C est alors
perpendiculaire au plan formé par OM et ) / ( R M V . Le vecteur position OM et le
vecteur vitesse ) / ( R M V appartiennent donc au même plan quelque soit l'instant t
considéré.
Par conséquent, tout mouvement à accélération centrale est un mouvement plan.
Pour étudier le mouvement du point M, il est alors préférable d'utiliser ses
coordonnées polaires.



Nous rappelons que dans le cas général d'un mouvement plan les vecteurs position,
vitesse et accélération s'écrivent, respectivement, comme suit:

. ρ ρe OM ·
. ) / (
. .
ϕ ρ ϕ ρ ρ e e R M V + ·
ϕ ρ ϕ ρ ϕ ρ ϕ ρ ρ γ e e R M ) 2 ( ) ( ) / (
.. . .
.
2
..
+ + − · .

Puisque l'accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur position), elle doit
s'écrire dans ce cas:
ρ ϕ ρ ρ γ e R M ) ( ) / (
.
2
..
− · , et donc sa composante orthoradiale est nulle:
0 2
.. . .
· + ϕ ρ ϕ ρ qui peut s'écrire 0
) ( 1
.
2
·
dt
d ϕ ρ
ρ
d'où Cte ·
.
2
ϕ ρ .
Finalement, ) / (
.
2
R M V OM C ∧ · · ϕ ρ , appelée constante des aires.

Loi des aires:
Calculons l'aire balayée, par unité de temps, par le rayon vecteur . ρ ρe OM ·









) / ( R M V M O C ∧ ·
'
2
1
MM OM ds ∧ · , M' est très voisin de M.
Donc ϕ ρ ϕ ρ ρ ρ ϕ ρ ρ d e d e d e ds
2
2
1
) ( · + ∧ · , et
2
C
dt
ds
· d'où dt
C
ds
2
· et
∫ ∫
·
t s
dt
C
ds
0 0
2
.
Donc t
C
s
2
· où
2
C
est la vitesse aréolaire (Cm²/s).
Ce résultat est appelé 2
ème
loi de Kepler.







ds
C

M
M’
ρ e

Formules de BINET:

a) cas de la vitesse:
Dans le cas d'un mouvement à accélération centrale, le carré du
module du vecteur vitesse est:
.
2 2
2
.
2
ϕ ρ ρ + · V .
dt
d
d
d
dt
d ϕ
ϕ
ρ ρ
ρ · ·
.
.
On pose
ρ
1
· u , donc
2
ρ
ρ d
du − · et
ϕ
ρ
ρ ϕ d
d
d
du
2
1
− · ,
Ce qui donne
ϕ ϕ
ρ
d
du
u d
d
2
1
− · .
D'autre part,

.
2
ϕ ρ · C peut s'écrire
2
.
Cu · ϕ .
Et
4 2
2
4 2 2
2
2
.
1
. )]
1
( [ u C
u
u C
d
du
u
V + − ·
ϕ
,
La première formule de BINET s'écrit:

] . ) [(
2 2 2 2
u
d
du
C V + ·
ϕ


Cette formule permet de déterminer l'équation polaire ñ = ñ(ö) ou
bien u = u(ö) connaissant la vitesse du point M et inversement.

b) cas de l'accélération
La deuxième formule de BINET permet de déterminer l'accélération
de la particule étudiée si l'on connaît l'équation polaire et
inversement.
Le mouvement du point M étant à accélération centrale, on a:
ρ ϕ ρ ρ γ e R M ) ( ) / (
.
2
..
− · dont la valeur algébrique est
.
2
..
ϕ ρ ρ γ − · .
. ). (
2
2
2 2 2
.
..
ϕ ϕ ϕ
ϕ
ϕ
ρ
ρ
d
u d
u C Cu
d
du
C
d
d
dt
d
d
d
− · − · ·

Et
3 2 4 2 2
1
u C u C
u
· · ϕ ρ .
La deuxième formule de BINET s'écrit alors

] [
2
2
2 2
u
d
u d
u C + − ·
ϕ
γ


CHANGEMENTS DE REFERENTIELS
Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe R, appelé repère
absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R’, dit repère relatif, par rapport
au quel le mouvement de M soit simple à étudier.
Soient,
- R(O,xyz) un repère absolu (repère fixe).
- R’(O’,x’y’z’) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).














R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R.
La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire ω(R’/R) telle que :
Dans le repère R,
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
∧ ·
∧ ·
∧ ·
' ) / ' (
'
' ) / ' (
'
' ) / ' (
'
k R R
dt
k d
j R R
dt
j d
i R R
dt
i d
R
R
R
ω
ω
ω


Dans R’,
0
' ' '
' ' '
· · ·
R R R
dt
k d
dt
j d
dt
i d
.

1) Dérivation en repère mobile.
Soit A un vecteur quelconque. Dans le repère R, ce vecteur s’écrit
. k z j y i x A + + ·
Dans le repère R’ le vecteur A s’écrit,
. ' ' ' k z j y i x A + + ·

,
'
' ' '
'
' ' '
'
' ' '
. . . . . .
R R R R
dt
k d
z k z
dt
j d
y j y
dt
i d
x i x k z j y i x
dt
A d
+ + + + + · + + ·
x
y
z
y’
z’
O
O’
R
R’
i

j

k

' k

' j

' i

x’
M

qui peut s’écrire aussi,

, ' ' ) / ' ( ' ' ' ) / ' ( ' ' ' ) / ' ( ' ' ' ' ' ' '
. . .
k z R R z j y R R y i x R R x k z j y i x
dt
A d
R
∧ + ∧ + ∧ + + + · ω ω ω
Ou
A R R
dt
A d
dt
A d
R R
∧ + · ) / ' (
'
ω



2) Composition des vitesses
Soient R(O,xyz) un repère absolu et R’(O’,x’y’z’) un repère relatif.















Les vecteurs position de la particule M dans les repères R et R’ sont, respectivement :
. ' ' r M O et r OM · ·

On peut écrire,
. ' ' M O OO OM + ·
Donc la vitesse absolu du point M est,


.. ' ) / ' (
' ' ' '
) / ( ) (
'
M O R R
dt
M O d
dt
OO d
dt
M O d
dt
OO d
dt
OM d
R M V M V
R R R R R
a ∧ + + · + · · · ω


'
'
) ( ) ' / (
R
r
dt
M O d
M V R M V · · désigne la vitesse relative du point M. Et ,
, ' ) / ' (
'
) ( M O R R
dt
OO d
M V
R
e
∧ + · ω
est la vitesse d’entraînement de M. La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolu du
point (imaginaire) qui coï ncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le repère R’.
x
y
z
y’
z’
O
O’
R
R’
i

j

k

' k

' j

' i

x’
M
r

' r

On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit,
). ' ( ) ( R dans fixe M
dt
OM d
M V
R
e
·
Nous avons donc,
). ( ) ( ) ( M V M V M V
e r a
+ ·



3) Composition des accélérations.
L’accélération absolue du point M est,
. ) / ( ) (
2
2
R
a
R
a
dt
V d
dt
OM d
R M M · · · γ γ

R
R R
r
R
e r
a
M O R R
dt
OO d
dt
d
dt
M V d
dt
M V M V d
M
]
]
]
]

∧ + + ·
+
·
' ) / ' (
' ) (
)) ( ) ( (
) (
ω
γ



r r r
R
r
R
r
V R R M V R R
dt
M V d
dt
M V d
∧ + · ∧ + · ∗ ) / ' ( ) ( ) / ' (
) ( ) (
'
ω γ ω


R
R
dt
M O d
R R M O
dt
R R d
M O R R
dt
d '
) / ' ( '
) / ' (
) ' ) / ' ( ( ∧ + ∧ · ∧ ∗ ω
ω
ω

Par conséquent l’accélération absolue peut s’écrire,

). ' ) / ' ( ( ) / ' (
'
) / ' ( '
) ( ) / ' ( 2 ) ( ) (
2
2
M O R R R R
M O
dt
R R d
dt
OO d
M V R R M M
R
r
r a
∧ ∧
+ ∧ +
+ ∧ + ·
ω ω
ω
ω γ γ

Dont

, ) ( ) ' ) / ' ( ( ) / ' ( '
) / ' ( '
2
2
M M O R R R R M O
dt
R R d
dt
OO d
e
R
γ ω ω
ω
· ∧ ∧ + ∧ +

désigne l’accélération d’entraînement, et

) ( ) ( ) / ' ( 2 M M V R R
c
r γ ω · ∧

est l’accélération de Coriolis ou complémentaire.
Nous écrivons alors

). ( ) ( ) ( ) ( M M M M
c e r a
γ γ γ γ + + ·


Cas particulier :
Quand le repère R’ est en translation par rapport à R,
0 ) / ' ( · R R ω .
Par conséquent

¹
¹
¹
'
¹
+ ·
+ ·
). ' ( ) ( ) (
) ' ( ) ( ) (
O M M
et
O V M V M V
a r a
a r a
γ γ γ

Si en plus, R’ est en translation uniforme par rapport à R,

). ( ) ( ) ' ( M M et cte O V
r a
a γ γ · ·










































CHAPITRE 2

DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL :
LOI FONDAMENTALE ET THEOREMES GENERAUX.

La dynamique est l’étude des mouvements en fonction des causes qui les produisent. Ces
causes sont les interactions entre particules et sont représentées par les forces.
I) Loi fondamentale de la dynamique.
1) Principe d’inertie.
Lorsqu’un point matériel en mouvement n’est soumis à aucune force, son
mouvement est rectiligne uniforme. C’est la première loi de Newton.
2) Loi fondamentale de la dynamique.
L’accélération d’un point matériel M en mouvement est proportionnelle à la
résultante des forces qui s’exercent sur lui et inversement proportionnelle à sa
masse :

) (M m Fext γ ·


C’est la deuxième loi de Newton.
3) Axes de la mécanique.
Nous avons vu au chapitre précédent,

). ( ) ( ) ( ) ( M M M M
c e r a
γ γ γ γ + + ·

Par conséquent, le principe fondamental de la dynamique ne s’écrira pas de la
même manière dans R et dans R’.
Nous nous basons alors sur un résultat de mécanique céleste qui suppose que le
principe fondamental de la dynamique est valable dans un système de référence
appelé référentiel de Copernic. Ce référentiel est noté R
c
(S,X
c
Y
c
Z
c
).
Le repère R
c
(S,X
c
Y
c
Z
c
) a pour origine le centre du soleil. Ses trois axes sont
dirigés suivant trois étoiles supposées fixes.












Remarque :
Si l’on étudie le mouvement du point M par rapport au repère R’, avec R’ en translation
uniforme par rapport au repère de Copernic, la loi fondamentale de la dynamique sera aussi
valable dans R’.
En effet,
) / ( ) / (
c c
R M R M γ γ · ,
car

. 0 ) ( ) ( · · M M
c e
γ γ

Etoile 1
X
c

Y
c
Z
c
S (soleil)
Etoile 2
Etoile 3

Définition :
Tout repère en translation rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic portera le
nom de repère galiléen.

4) Dynamique terrestre.

Repère géocentrique.
Soient: R
c
(S,X
c
Y
c
Z
c
) le repère de Copernic et R
T
(T,X
T
Y
T
Z
T
) le repère géocentrique.
R
T
(T,X
T
Y
T
Z
T
) est un repère orthonormé dont l'origine T est le centre de la terre et les axes
T TX , T TY et T TZ sont respectivement parallèles aux axes c SX , c SY et c SZ du repère de
Copernic.














La terre tourne autour du soleil en une année. C'est le mouvement orbital elliptique.
La durée ô des expériences sur terre est très faible devant la période du mouvement orbital
elliptique (ô << 365 jours).
Par conséquent, on suppose que le mouvement de la terre autour du soleil est rectiligne
uniforme au cours d'une expérience donnée.
Le référentiel R
T
est donc considéré comme référentiel galiléen. On peut alors écrire:
) / ( ) / (
c T
R M R M γ γ · .
On définit aussi le repère R
L
appelé référentiel du Laboratoire dont l'origine est un point L à la
surface de la terre, de latitude ë et dont l'axe L LZ est perpendiculaire à la surface du sol
terrestre. R
L
est en mouvement de rotation par rapport au repère R
T
. C'est le mouvement de
rotation de la terre sur elle-même. R
L
est un repère non galiléen.

5) Loi fondamentale de la dynamique dans un référentiel non galiléen.
Soient R un référentiel galiléen et R' un référentiel non galiléen. R' est mobile par rapport à R.
R est le référentiel absolu. R' est le référentiel relatif.
On désigne par ) (M
a
γ l'accélération du point M dans le repère R et par ) (M
r
γ l'accélération
du même point dans le repère R'.
La loi de composition des accélérations donne:
) ( ) ( ) ( ) ( M M M M
c e r a
γ γ γ γ + + · .
Le principe fondamental de la dynamique dans R s'écrit:
) ( ) ( ) ( ) ( M m M m M m M m F
c e r a
ext γ γ γ γ + + · ·

,
S (soleil)
T (terre)
X
c

Yc
Z
c

X
T

Z
T

Y
T

où m est la masse du point m et

ext F désigne la résultante de toutes les forces extérieures
appliquées à M.

Dans le repère R', le principe fondamental de la dynamique est,

+ + · − − · c e ext
c e a r
F F F M m M m M m M m ) ( ) ( ) ( ) ( γ γ γ γ .

e F est la force d'inertie d'entraînement,
e F est la force d'inertie de Coriolis ou complémentaire.

Dans le référentiel non galiléen, la loi fondamentale de la dynamique s'écrit de la même façon
que dans le repère galiléen à condition de tenir compte des forces d'inertie e F et c F .


6) Classification des forces.

a) Forces réelles (ou extérieures):
Les forces réelles sont de deux types,
- Forces à distance:
Exemple : - Force d'attraction universelle.
- Force électrostatique.
- Forces de contact:
Exemple: - Force de frottement.
- Force élastique ( cas d'un ressort).
b) Forces d'inertie (ou intérieure):
C'est la résistance que manifestent les corps au mouvement. Cette résistance est due à
leur masse. Se sont,
- La force d'inertie d'entraînement:
e
e m F γ − · .
- La force d'inertie de Coriolis:
c
c m F γ − · .
Les forces e F et c F n'apparaissent que dans les repères galiléen.


7) Quantité de mouvement et moment cinétique.
1) Définition:
Soit un point matériel M de masse m et de vecteur vitesse ) (M V dans un repère
R(O,xyz) quelconque.
- La quantité de mouvement de M dans le repère R est
) ( ) ( M V m M P · .
- Le moment cinétique de M par rapport au point fixe O est:
) ( ) ( ) ( M V m OM M P OM M O ∧ · ∧ · σ .
- Le moment cinétique du point M par rapport à une droite (D), passant par O et de
vecteur unitaire u , est donnée par le scalaire,
M
D
( u M P O ). ( ) σ · .



2) Théorème.
) / (
) ( )) ( ( ) (
R M m
dt
M V d
m
dt
M V m d
dt
M P d
R R
γ · · ·

Donc

· · ext
R
F R M m
dt
M P d
) / (
) (
γ .
La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement n'est autre que la résultante des
forces extérieures appliquées à la particule M ( le repère R est supposé galiléen).
Dans le cas où R n'est pas galiléen:
. ) / (
) (
c
e
ext
R
F F F R M m
dt
M P d
+ + · ·

γ

2) Quantité d'accélération, moment dynamique, théorème du moment
cinétique.
a. Définition du vecteur quantité d'accélération.
On appel quantité d'accélération, ) (M Γ , du point M par rapport à un repère R, le
produit de sa masse m par son vecteur accélération ) / ( R M γ :

R
dt
R M P d
R M m R M
) / (
) / ( ) / ( · · Γ γ .
b. Moment dynamique du point M par rapport au point fixe
O.
Le moment dynamique, ) / ( R M O δ , d'une particule M par rapport à un fixe O,
dans un repère R, est par définition:
) / ( ) / ( R M OM R M O Γ ∧ · δ .
c. Théorème du moment cinétique.
) / ( ) ( ) (
)) ( ( ) (
R M m OM M V m M V
dt
M V m OM d
dt
M d
R R
O
γ
σ
∧ + ∧ ·

· .
Donc:

∧ · Γ ∧ · · ext
R
O
O F OM R M m OM
dt
R M d
R M ) / (
) / (
) / (
σ
δ .
Le moment dynamique d'une particule M, en un point fixe O, dans un repère galiléen R est
égal au moment, en ce point, de la résultante de toutes les forces appliquées à M.











CHAPITRE III

TRAVAIL ET ENERGIE

I) Puissance et travail d'une force.
- La puissance instantanée d'un point matériel M est le produit scalaire de la résultante
des forces qui agissent sur M par la vitesse de ce point:

· Ρ ) ( . M V F [Watts].
- Le travail élémentaire fourni par un point matériel se déplaçant d'une quantité finie
OM d , est donné par,

· OM d F dW . .

Comme
dt
OM d
M V · ) ( , nous écrivons

Ρ · · dt dt M V F dW . ). ( . .
II) Forces conservatives: Energie potentielle.
- Si une force F est conservative, alors elle dérive d'une énergie potentielle E
p
.

Donc
cette force peut s'écrire:
p
E grad F − · .
L'énergie potentielle n'est définie qu'à une constante additive près ( 0 ) ( · Cte grad ).
- Pour qu'une force F soit conservative, il faut que :
0 · F rot .
Travail d'une force conservative
Soit F une force conservative. Son travail étant: OM d F dW . · .
Cette force est conservative, elle peut donc s'écrire

¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹









· − ·
z
E
y
E
x
E
E grad F
p
p
p
k j i
p
, ,
et
¹
¹
¹
'
¹
·
dz
dy
dx
OM d
k j i , ,


p
p p p
dE dz
z
E
dy
y
E
dx
x
E
dW − ·








− · .
Le travail d'une force conservative pour déplacer un point matériel est égal à la diminution de
son énergie potentielle.

II) Energie cinétique.
1) Définition:
L'énergie cinétique d'une particule M de masse m et de vecteur vitesse ) (M V est le
scalaire E
c
défini par:
) (
2
1
2
M mV E
c
· .

2) Théorème:
Le travail de la résultante,

F , de toutes les forces (conservatives et non
conservatives) appliquées à un point matériel M, dans un référentiel
quelconque R
0
, entre la position initiale A et la position finale B, est égale à la
variation de son énergie cinétique entre A et B

Démonstration:
Le travail de la résultante des forces,

F , quand la particule se déplace de la position A à la
position B, est

∫ ∫ ∫

· · ·

AB
AB
R
B A
R M V d R M V m M d
dt
R M V d
m M d F W ) / ( ). / (
) / (
.
0 0
0
0

Car dt R M V dM ) / (
0
·
Donc





·
) (
) (
0
2
)) / (
2
1
(
0
B M V
A M V
R
B A
R M mV d W ,
et
) (
2
1
) (
2
1
2 2
0
A M mV B M mV W
R
B A
≡ − ≡ ·

.
D’où
) / ( ) / (
0 0
R A E R B E W
c c B A
− ·

,

et
c
dE dW · .


III) Enérgie mécanique.
1) Définition.
On appel énergie mécanique (ou énergie totale) E
m
(M/R
0
) d’une particule M, la
somme de ses énergies cinétique E
c
(M/R
0
) et potentielle E
p
(M/R
0
) :

E
m
(M/R
0
) = E
c
(M/R
0
) + E
p
(M/R
0
)

2) Cas d’un système conservatif.
Définition.
Une particule M constitue un système conservatif si les seules forces, appliquées à
cette particule, qui travaillent au cours du mouvement, dérivent d’un potentiel.
Dans ce cas, nous avons :
dW = -dE
p
.
D’autre part ,
dW = dE
c
.
Donc
dE
c
= -dE
p
ou d(E
c
+E
p
) = dE
m
= 0.
Par conséquent :
E
m
= Cte.

L’énergie mécanique E
m
(M/R
0
), d’un système conservatif, reste constante au cours
du mouvement et conserve sa valeur initiale.
V) Stabilité d'un équilibre.
Soit un référentiel R(O,xyz), et soit un point matériel M soumis à des forces
conservatives dont la résultante F :
Nous avons,
p
E grad F − · .
Donc,
z
E
F et
y
E
F
x
E
F
p
z
p
y
p
x


− ·


− ·


− · , .
Si le point M est à l'équilibre, 0 · F et par conséquent:

0 ·


·


·


z
E
y
E
x
E
p p p
. L'énergie potentielle est donc extrémale (E
p
est minimale
ou maximale).
On dit que l'équilibre est stable quand le point M est soumis à une force de rappel
qui le ramène à sa position d'équilibre. Dans le cas contraire, l'équilibre est dit instable.

a) E
p
minimale (équilibre stable).
Soit M la position d'équilibre et M' est très voisin de M.
On a: l'énergie potentielle en M', E
p
(M'), est supérieure à celle en M, E
p
(M).
Hors équilibre, la force exercée pour déplacer la particule de M vers M' est non
nulle. Son travail de M vers M' est donné par:
0 . < − · ·
p
dE M d F dW .

La force F est alors une force de rappel. Elle ramène la particule M à sa position
d'équilibre.










b) Energie potentielle maximale (équilibre instable).

Dans ce cas, l'énergie potentielle de la particule en M' est inférieur à celle en M'. Donc
0 <
p
dE .
Le travail élémentaire effectuer par la force F pour déplacer la particule de la position M à la
position M' est: 0 . > − · ·
p
dE M d F dW .
Par conséquent la force F tend à éloigner le point M de sa position d'équilibre.




M d

F

M’
M
F

M d

M’


CHAPITRE IV

MOUVEMENTS A FORCE CENTRALE
I) Définition
Une force F est centrale si sa ligne d'action passe constamment par un point O appelé pôle.
Le vecteur position et la force appliquée à la particule sont alors dirigés suivant le même
vecteur unitaire r e relatif aux coordonnées polaires de M.
Nous avons alors,
r e r OM · ,
et
r e F F . · (force radiale).


Donc le moment de la force F par rapport au point O est: 0 · ∧ F OM .

Exemples de forces centrales:
- Force d'interaction gravitationnelle entre deux masses m et M distantes de r:
r e
r
GmM
F
2
− · .
Où G désigne la constante d'attraction universelle.
- Force d'interaction électrostatique entre deux particules de charges électrostatiques q
1

et q
2
distantes de r:
r e
r
q q
F
2
1 1
0
4
1
πε
· .

0
ε est la permittivité du vide.
II) Propriétés des mouvements à force centrale.
- Le moment cinétique de la particule M par rapport à un point fixe O, dans un repère R,
est constant.
0
) / ( (
· ∧ · F OM
dt
R M d
R
O σ
.
Donc le moment cinétique de M s'écrit:
) / ( ) / ( ) / (
0 0
R m V m OM C m R m V m OM R M O ∧ · · ∧ · σ ,
où M
0
et ) / ( 0 R M V sont la position et la vitesse initiales de M dans R.
• Si le vecteur C est nul, alors le vecteur vitesse ) / ( R M V et le vecteur position OM
sont parallèles. Le mouvement est alors rectiligne.
• Si le vecteur C est non nul, les vecteurs position OM et vitesse ) / ( R M V
appartiennent à un plan perpendiculaire à C . La trajectoire du point M est alors plane.
- les mouvements à force centrale vérifient la loi des aires:
En effet, supposons que la trajectoire de la particule M est situé dans le plan (xOy)
d'un repère R(O,xyz), nous aurons,
M’
M
O
F

r
e

' F

le vecteur position r e r OM · , le vecteur vitesse ϕ ϕe r e r R M V r
. .
) / ( + · et le
vecteur moment cinétique k mr R M O
.
2
) / ( ϕ σ · . La constante des aires s'écrit alors,

.
2
ϕ r C · .

- L'énergie cinétique d'une particule M soumise à une force centrale est
]
]
]

+ · ·
2 2 2 2
) (
2
1
2
1
) ( u
d
du
mC mV M E
c
ϕ
. C'est la première formule de Binet.
Avec u=1/r.
- La force s'exerçant sur une particule est:
r e u
d
u d
u mC R M m F
]
]
]

+ − · ·
2
2
2 2
) / (
ϕ
γ . C'est la deuxième formule de Binet.

III Champ Newtonien.
On considère un axe polaire de référence Ox pris dans le plan de la trajectoire, et repérons la
position du point matériel M par ses coordonnées polaires (r,ö).







Un champ Newtonien est un champ de forces dont l'expression est de la forme:

3 2
r
r
k e
r
k
F r − · − · . K est une constante.
Si la constante k est positive, la force est attractive.
Si k est est négative la force est répulsive.
La force F étant centrale. Donc,

¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
− · − ·
]
]
]

+ − ·
r r
r
e ku e
r
k
F
e u
d
u d
u mC F
2
2
2
2
2 2
ϕ

Par conséquent,

2
2
2
2 2
ku u
d
u d
u mC − ·
]
]
]

+ −
ϕ
.
La solution u = 0 correspond à r infini et ne présente donc aucun intérêt.
Il reste alors:
2 2
2
mC
k
u
d
u d
· +
ϕ
.
C'est une équation différentielle du second ordre à coefficients et second membre constants.
La solution générale de cette équation est la suivante:

2
0 0
) cos( ) (
mC
k
u u + − · ϕ ϕ ϕ ,

Axe focal
x
M
ϕ
0

ϕ
r
e

F

où ) cos(
0 0
ϕ ϕ− u est al solution de l'équation sans membre et
2
mC
k
est la solution
particulière de l'équation différentielle ci-dessus.
Les constantes u
0
et ö
0
sont déterminées à partir des conditions initiales.
On pose
k m k
mC
P
O
2 2
σ
· · ou bien
2 2
O
mk
mC
k
P σ
ε
· · et
0
Pu e · ,
avec å= +1 si k > 0, et å = - 1 si k < 0.

L'équation de la trajectoire de la particule M s'écrit donc,


P P
e
u
ε
ϕ ϕ ϕ + − · ) cos( ) (
0
ou bien
) cos(
) (
0
ϕ ϕ ε
ϕ
− +
·
e
P
r .

C'est l'équation en coordonnées polaires d'une conique de paramètre P et d'excentricité e, dont
l'axe focal fait un angle ö
0
avec l'axe polaire et dont l'un des foyers coï ncide avec le point O.

N.B.
Dans la suite de ce chapitre, nous prendrons ö
0
= 0 et å= +1 (cas des forces attractives
correspondant au mouvement des planètes et des satellites du système solaire). L'équation de
la trajectoire se réduit donc à:

ϕ
ϕ
cos 1
) (
e
P
r
+
· .

1) Recherche de l'équation de la conique par la méthode géométrique.













L'excentricité de la conique est donnée par:
MK
MF
e · .
Donc ϕ cos r h
e
r
e
MF
MK − · · · .
Or e
h
P
· et donc
e
P
h · .
D'où ϕ cos r
e
P
e
r
− · ou bien
ϕ cos 1 e
P
r
+
· .


(D) = directrice de la
conique
F
M
M
1

K
K
1

P
h
ϕ
r
(C)




2) Classification de la trajectoire de M en fonction de son excentricité e.
a) e = 0.
r(ö) = P = R, la trajectoire de la particule est un cercle de centre O et de rayon
k
mC
P R
2
· · .





b) 0 < e < 1. La trajectoire de M est une ellipse.

• Dans le cas d'une orbite autour de la terre:
- Le périgée est le point le plus rapproché de la terre. Il correspond à ö = 0 et donc
min
1
r
e
P
r
p
·
+
· .
- L'apogée est le point le plus éloigné de la terre. Il est donné pour ö = ð et
max
1
r
e
P
r
A
·

· .
• Dans le cas d'une orbite autour du soleil:
- le périhélie est le point le plus proche du soleil.
- L'aphélie est le point le plus éloigné du soleil.













c) e = 1. La trajectoire du point M est une parabole.
ϕ cos 1+
·
P
r
L'angle ö = 0 correspond à
2
P
r
p
· ,
et 1 · ·
MK
FM
e .

Pour ö = ð/2, P = r = FM
1
.
M
Apogée Périgée
F

F(foyer)
(D) =
F
M
M
1

K
K
1

P
h
ϕ
M
F

O




d) e> 1. La trajectoire de M est une hyperbole.
Dans un tel cas, seule une branche de l'hyperbole
pourrait être parcourue puisque le mobile ne
pourrait pas passer d'une branche à l'autre.




3) Classification de la nature de la trajectoire du point M en fonction de son énergie
mécanique.
Soit une particule M, de masse m, soumise de la part de l'origine O d'un référentiel
galiléen R
0
à une force attractive:
r e
r
k
F
2
− · .
La force F est conservative, elle peut donc s'écrire:
) (M E grad F
p
− · .
Dans la base ) , ( ϕ e er , nous avons:

¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
· ⇒


− ·


− · −
. ) (
) (
1
0
) 1 (
) (
2
ϕ
ϕ
de t indépendan r E
r E
r
r
r E
r
k
p
p
p

L’équation (1) montre que l’énergie potentielle peut s’écrire :

. ) ( cte
r
k
r E
p
+ − ·

La constante est nulle si l’énergie potentielle est nulle àl’infini.
L’énergie cinétique est déduite de la première formule de Binet :

]
]
]

+ · ·
2 2 2 2
) (
2
1
2
1
) ( u
d
du
mC mV M E
c
ϕ

Avec

.
cos 1 1
P
e
r
u
ϕ +
· ·

L’énergie cinétique est alors,

). cos 2 1 (
2
) cos 1 (
sin
2
1
) (
2
2
2
2
2
2
2
ϕ
ϕ
ϕ e e
P
k
P
e
P
e
mC M E
c
+ + ·
]
]
]

+
+ ·

Car
.
2
k
P
mC
·
L’énergie potentielle,

). cos 1 ( ϕ e
P
k
ku
r
k
E
P
+ − · − · − ·

Finalement, l’énergie mécanique du point M est,
Périgée
M
O
F

). 1 (
2
2
e
P
k
E
m
− − ·
Cette expression montre que E
m
est constante et égale à

.
2
1
0
2
0
Cte
r
k
mV E
m
· − ·

Les conditions initiales 0 r et 0 V déterminent E
m
et le moment cinétique 0 σ
). ( 0 0 0 V m r ∧ · σ

La nature de la trajectoire de la particule M dépendra donc de la valeur de son énergie
mécanique E
m
(M/R
0
) :

- e = 0, E
m
=-k/2P < 0, la trajectoire de M est un cercle.
- 0 < e < 1, -k/2P < E
m
< 0, la trajectoire de M est une ellipse.
- e = 1, E
m
= 0, la trajectoire est une parabole.
- e > 1, E
m
> 0 la trajectoire de M est une hyperbole.

4) caractéristiques de la trajectoire elliptique.







Soient : a = CA = C’A’.
b = CB = CB’.
c = OC =O’C.
L’équation de la conique est:

.
cos 1 ϕ e
P
r
+
·

.
1
0
min
e
P
r
+
· ⇒ · ϕ

.
1
max
e
P
r

· ⇒ ·π ϕ

). 1 (
1 1
2
2
max min
e a P
e
P
e
P
a r r − · ⇒

+
+
· · +

). 1 (
1 1
2
2
max min
e
e
c
P
e
P
e
P
c r r − · ⇒
+


· · −

D’où

.
a
c
e ·

Pour,
.
1
cos 1 cos 1
B
B
B B
r
c
a
c
P
e
P
e
P
r

·

·
+
· ⇒ ·
α ϕ
ϕ ϕ

Donc,
B’
M
A
C O’ O
B
ϕ
ϕ
B

α
A’

. ) 1 (
2 2
2
a r a ae e a r
a
c
r P
B B B
· ⇒ · + − · ⇒ − ·

et

.
2 2 2
c b a + ·


On en déduit encore que

. ) 1 ( ) 1 (
2
2
2 2 2
P e a
a
c
a
a
c
a
a
b
· − · − · − ·

Par conséquent,

.
2
a
b
P ·



IV) Troisième loi de Kepler.
On considère une particule M soumise à une force attractive et dont l'énergie mécanique est
telle que:
0
2
< < −
m
E
P
k
.
La trajectoire du point M est alors elliptique.
Avant d'établir la troisième loi de Kepler, nous rappelons ses deux premières lois:

- 1
ère
loi de Kepler:
Le mouvement d'un point matériel M est périodique de période T.

- 2
ère
loi de Kepler:
Le rayon vecteur dans le cas d'un mouvement à force centrale balaye des aires égales
pendant des intervalles de temps égaux:

0
2
S t
C
S + · .
La vitesse aréolaire du point M est:

T
ab
T
S
C
dt
dS
A
π
·

· · ·
2
1
. (avec ÄS = S – S
0
)
Donc

4
) (
2
2 2
C
T
ab
A · ·
π
.
a et b sont respectivement le demi-petit et le demi-grand axe de l'ellipse.
En tenant compte de

k
mC
P
2
· ,
nous écrivons,

2
4

,
`

.
|
· ·
T
ab
m
k P
A
π
.
Sachant que,

a
b
P
2
· ,
nous aurons,

3
2
2
4
a
k
m
T

,
`

.
|
·
π
.
C'est la troisième loi de Kepler.

Donc le carré de la période,
2
T , est proportionnelle au cube de demi-grand axe de
l'ellipse.

V) Satellites artificiels.
1) Vitesse de libération V
l
.
Soit un engin spatial de masse m tel que son énergie mécanique E
m
est:
) (
2
1
0
2
0
r
m GM
mV E
T
m
− + · ,
où M
T
désigne la masse de la terre et r
0
est la distance de la terre à l'engin.
D'autre part , l'énergie mécanique s'écrit,
). 1 (
2
2
e
P
k
E
m
− − · Avec k = GM
T
m.
Nous rappelons que,
- si Em < 0, la trajectoire de l'engin est circulaire ou elliptique (0 < e < 1).
- si Em > 0, la trajectoire du satellite est hyperbolique (e > 1).
- si Em = 0 (e = 1), la trajectoire du satellite est parabolique. Ce qui correspond à une
vitesse initiale V
0
telle que:
l
T
V
r
GM
V · ·
0
0
2
.

l
V est appelé vitesse de libération du satellite. Cette vitesse dépend de l'altitude du
satellite et du rayon de la terre.
Par conséquent,
- si la vitesse initiale de l'engin est supérieure ou égale à sa vitesse de libération, sa
trajectoire est parabolique ou hyperbolique et donc celui-ci s'éloigne indéfiniment de
la terre.
- si
l
V V < <
0
0 , la trajectoire du satellite est fermée. Celle-ci est circulaire ou elliptique.
Exemples:
a) Au niveau du sol terrestre: km r 6400
0
≈ , donc s km V
l
/ 2 . 11 ≈ .
b) Au niveau du sol lunaire: km r 1700
0
≈ , ce qui correspond à s km V
l
/ 4 . 2 ≈ .
Cette dernière vitesse est comparable à la vitesse de l'agitation thermique des molécules
gazeuses, ce qui explique l'absence de l'atmosphère au niveau de la lune.

2) Mise sur orbite d'un satellite.
C'est une opération qui se déroule en deux étapes:
i) Lancement à partir d'une station terrestre A.
En A, le lancement se fait avec une vitesse
l
V V < <
0
0 ( c'est la phase balistique).






Terre
A
B
ii) La satellisation (mise sur orbite) se fait en B grâce à une deuxième accélération qui
fournira l'accroissement nécessaire de la vitesse.
B est généralement le périgée de l'ellipse.

VI) Satellite géostationnaire.
Un satellite géostationnaire est un satellite qui paraît fixe pour un observateur terrestre.
C'est donc un engin qui a la même vitesse de rotation que celle de la terre.
Le principe fondamental de la dynamique
donne:
F = M ã(M)
Qui se traduit par,

0
2
0
2
0
r
V
m m
r
GM
m
T
· γ (la force de
gravitation équilibre la force centrifuge).
Donc,

2
0
l T
V
r
GM
V · · , ce qui
correspond bien à
l
V V <
0
.






VI) Atome d'hydrogène. Modèle de BOHR.
L'atome d'hydrogène est formé d'un électron
qui tourne autour d'un proton.
Classiquement, cet électron doit perdre de l'énergie
Sous forme de rayonnement électromagnétique et
"tombe" sur le proton. Or cette situation ne se
Produit pas.

Modèle de Bohr (modèle semi-classique).
Bohr a supposé que l'électron tourne autour du proton sur des orbites circulaires ayant des
rayons bien définis, et il postule:
Le moment cinétique de l'électron par rapport au centre du cercle s'écrit.
h n
h
n
O
· ·
π
σ
2
.
Où n est un entier naturel non nul et s J h . 10 62 . 6
34 −
× ≈ est la constante de Planck.

Calcul des rayons des cercles de Bohr:
Nous avons,
mVr
h
n
O
· ·
π
σ
2

mV
nh
r
1
.

· ⇒ ,
d'une part.
D'autre part,
Le principe fondamental de la dynamique appliqué
à l'électron est:
X
T

Y
T

T
Terre
Z
T

Satellite X’
Y’
Z’
O’
Electron
-q
+q
Proton
+
-q
+q
e
F

V


r
V
m
r
q
2
2
0
2
1
.
4
·
πε
.
Finalement, le rayon de l'orbite de l'électron est:

2
2
0
2
.n
m q
h
r
n
π
ε
· .
Pour 1
ère
orbite de Bohr: n = 1,
o
A r 53 . 0
1
≈ . ( m A
o
10
10 1

· ).
Pour n = 2,
1 2
4 r r × · .

Calcul de l'énergie E de l'électron sur les orbites de Bohr:
On a:
) 1 ( 2
2
e P
k
E

− · .
Dans le cas du cercle (e = 0):
P
k
E
2
− · , avec
mk
P
2
0
σ
· ,
Donc
2
0
2

mk
E − · .

L'électron est soumis de la part du proton à une force électrostatique:
r e e
r
q q
F
2
0
1
.
4
) )( (
πε
+ −
· .
e F une force newtonienne avec
0
2
4πε
q
k · .
D'où, l'énergie de l'électron s'écrit,
2 2 2
0
4
2 2
2
2 2
0
4
1
8
4
2
1
.
16 n
mq
h n
mq
E
π ε
π
π ε
− · − · .
Donc l'énergie de la particule dépend de l'entier n et s'écrit,
E = E(n) .
1
.
2
n
Cte E
n
− · ⇒
On pose

2
n
hRc
E
n
− · .
Constantes numériques:

. 10 0973 . 1
8
1 7
3 2
0
4

× · · m
c h
mq
R
ε
(constante de Rhydberg).
s m c / 10 3
8 +
× · . (célérité de la lumière.)
m F / 10 86 . 8
12
0

× · ε . (permittivité du vide).
kg m
30
10 9 . 0

× · . (masse de l'électron).

Pour n = 1: E
1
= - 13.6 eV.
Pou n = 2: eV
E
E
2
6 . 13
2
1
2
− · · …


CHAPITRE 5:

OSCILLATEURS HARMONIQUES.

A) Oscillateurs libres.
I) Définition:
Un oscillateur harmonique est tout système mécanique dont la position q(t), la vitesse
dt
t dq ) (
et l'accélération
2
2
) (
dt
t q d
sont des fonctions sinusoï dales du temps.
La variable q(t) obeit à la relation:
0 ) (
) (
2
0
2
2
· + t q
dt
t q d
ω .
C'est une équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants et sans
second membre. Son équation caractéristique est:
. 0
2
0
2
· +ω r
La solution de cette équation est de la forme:
) sin( ) (
0
ϕ ω + · t A t q ou ) cos( ) (
0
ϕ ω + · t A t q ,
où A,
0
ω et ö sont, respectivement, l'amplitude, la pulsation et la phase de l'oscillation.
A et ö sont déterminées à partir des conditions initiales.
La période de l'oscillation est définie par:
0
2
ω
π
· T , et la fréquence par:
T
f
1
· .
II) Système masse-ressort.
a) masse au repos.
Soit un ressort de masse supposée négligeable devant la masse m qui lui est accrochée.













A l'équilibre, le principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse m s'écrit:
0 · +T P .
P est le poids de la masse m.
T est la force de rappel du ressort.
La projection de l'équation vectorielle ci-dessus sur l'axe Oz donne: mg + T = 0.
T = -K(z
0
– l
0
) (loi de Hooke). l
0
est la longueur du ressort à vide est z
0
est la longueur de
celui-ci à l'équilibre. K est la constante de raideur (ou d'élasticité) du ressort.

D'où mg = K(z
0
-l
0
).

l
0
z
0

z
O
m
P
T
b) Masse en mouvement.
Dans ce cas, la masse m sera repérée par rapport à l'axe Oz par z(t). L'équation du
mouvement de la masse m est:
) ( ) ) ( (
..
0
t z m l t z K mg · − − , qui peut encore s'écrie:
) ( ) ) ( ( ) ( ) ) ( (
..
0 0 0 0 0 0
t z m z t z K l z K mg l z z t z K mg · − − − − · − + − − .
Il reste :
. 0 ) (
0
..
· − + z z
m
K
z (1)
Posons Z = z – z
0
.
L'équation (1) devient:
0
..
· + Z
m
K
Z . (2)

Z désigne l'écart par rapport à la position d'équilibre.

c) Energie mécanique.
Les deux forces P et T mises eu jeu sont conservatives:
P et T sont portées par l'axe Oz :
0 · · T rot P rot .
D'où
1
P
E P ∇ − · et
2
P
E T ∇ − · .
Les énergies potentielles
1
P
E et
2
P
E dont dérivent les forces P et T sont respectivement:

1
1
A mgz E
P
+ − · et
3
2
0 2 0
2
) (
2
)
2
(
2
A l z
K
A z l
z
K E
P
+ − · + − · .
A
1
, A
2
et A
3
sont des constantes d'intégration.
L'énergie potentielle du système est:

4
2
0
) (
2
2 1
A l z
K
mgz E E E
P P P
+ − + − · + · . Avec A
4
= A
1
+A
3
.
Pour déterminer la constante A
4
, on prendra l’énergie potentielle E
p
nulle à l’équilibre :
E
p
(z
0
) = 0 donne :
. ) (
2
2
0 0 0 4
l z
K
mgz A − − ·
D’où,
.
2
1
) (
2
1
2 2
0
KZ z z K E
p
· − ·
L’énergie cinétique du système est :
.
2
1
2
1
.
2 2
Z m mV E
c
· ·
Le système masse-ressort est un système conservatif. Son énergie mécanique reste constante.
Donc :
.
2
1
2
1
2
.
2
Cte KZ Z m E E E
p c m
· + · + ·
D’où
, 0
. .. .
· + · Z KZ Z Z m
dt
dE
m

et
, 0
..
· + Z
m
K
Z
qui peut s’écrire aussi,
. 0
2
0
..
· + Z Z ω (2)
La pulsation de l'oscillateur libre est:
.
2
0
m
K
· ω
La solution de l’équation (2) est de la forme : Z(t) = Asin(ω
0
t + ϕ).
Par conséquent, l’énergie mécanique du système masse-ressort s’écrit :
.
2
1
2
KA E
m
·
Cette énergie est proportionnelle au carré de l’amplitude des oscillations.
La période des oscillations est indépendante de l’amplitude A et s’écrit :
. 2
K
m
T π ·

III) Pendule simple.
On considère un fil inextensible de masse négligeable par rapport à m. La masse est accrochée
à l’une des extrémités du fil, l’autre extrémité est fixée en un point O.

a) Pendule à l’équilibre.





A l’équilibre, la somme vectorielle du poids P
de la masse m et de la tension T du fil est nulle :
. 0 · +T P


b) Pendule hors équilibre.



Le principe fondamental de la dynamique
S’écrit :

. γ m T P · +

La projection de cette équation vectorielle sur
les axes du trièdre de Serret-Frenet donne
les deux équations scalaires suivantes.

P
τ n
θ
O
T
O
P
T
m

¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
· · −
· · · −
) 2 ( cos
) 1 ( sin
2
2
2
l
V
m m mg T
dt
s d
m
dt
dV
m m mg
n
t
γ θ
γ θ


Où S est l’abscisse curviligne du mouvement. L est la longueur du fil = rayon de courbure de
la trajectoire de la particule.
Dans le cas des faibles oscillations, sinθ voisin de θ, l’équation (1) donne :
. 0
..
· + θ θ
l
g

Cette équation différentielle a pour solution : θ(t) = sin(ω
0
t + ϕ).

. 2
2
,
0
0
l
g
T et
l
g
π
ω
π
ω · · ·
T
0
désigne la période des oscillations.

B) Oscillateurs amortis par un frottement fluide.
Dans cette partie, nous tenons compte des forces de frottement de la masse avec le fluide.
Il existe deux types de frottements :
- Frottements solides où la force de frottement est une constante.
- Frottements fluides (ou visqueux) où la force de frottement est proportionnelle au
vecteur vitesse de la masse m.
. 'V K F f − ·
K’ est le coefficient de frottement. K’ est positif.
Le signe (-) qui apparaît dans l’expression de la force de frottement traduit le fait que cette
force s’oppose au mouvement.
Dans le cas unidimensionnel, nous avons
.
.
k z V ·
Le principe fondamental de la dynamique appliqué au système masse-ressort amorti par un
frottement fluide est :
. 0
'
'
. .. ..
· + + ⇒ − − · Z
m
K
Z
m
K
z Z K KZ z m

C’est une équation différentielle du second ordre, linéaire, à coefficients constants et sans
second membre.
On pose:

2
0
ω ·
m
K
, avec
0
ω = pulsation propre de l'oscillateur,
et
0
2
'
λω ·
m
K
, où ë est le coefficient d'amortissement.
L'équation différentielle du mouvement du point M devient alors:
0 2
2
0
.
0
..
· + + Z Z Z ω λω ,
dont l'équation caractéristique est:
0 2
2
0 0
2
· + + ω λω r r .
Le discriminant de cette équation est: ) 1 ( '
2 2
0
− · ∆ λ ω .
Nous avons donc trois cas à distinguer:

a) Ä' > 0 ( ou ë > 1):
Les deux racines de l'équation caractéristique ci-dessus sont:

¹
¹
¹
'
¹
− − − ·
− + − ·
. 1
. 1
2
0 0 2
2
0 0 1
λ ω λω
λ ω λω
r
r

La solution de l'équation du mouvement du point M est donc,

[ ]
t t t
Be Ae e t Z
1 1
2
0
2
0 0
) (
− − − −
+ ·
λ ω λ ω λω
,

A et B sont des constantes à déterminer
à partir des conditions initiales.
Quand 0 ) ( , → ∞ → t Z t .
Dans ce cas, il n y a pas d'oscillations autour
de la position d'équilibre. Il y a retour à l'équilibre
après un temps suffisamment grand.
Le régime est apériodique.

b) Ä' = 0 (ou ë = 1):

0 2 1
ω − · · · r r r .
La solution de l'équation différentielle
du mouvement est:
) ( ) (
0
D Ct e t Z
t
+ ·
−ω
.
Dans ce cas, le retour à l'équilibre se fait
De manière plus rapide que dans le régime apériodique.
C'est le régime apériodique-critique.


c) Ä' < 0 ( ou 0 < ë < 1):
Les racines de l'équation caractéristique sont:

¹
¹
¹
'
¹
− − · − − − ·
+ − · − + − ·
. 1
. 1
0
2
0 0 2
0
2
0 0 1
ω λω λ ω λω
ω λω λ ω λω
i i r
i i r

Où i est le nombre complexe ( 1
2
− · i ) et
2
0
1 λ ω ω − · désigne la pseudo-période de
l'oscillateur étudié.
La solution Z(t) s'écrit alors:
) ( ) (
2 1
0
t i t i t
e C e C e t Z
ω ω λω − −
+ · .
C
1
et C
2
sont des constantes qu'on déterminera à partir des conditions initiales.
Cette solution peut encore s'écrire sous la forme,
) sin( ) (
1
0
ϕ ω
λω
+ ·

t A e t Z
t
.
t
e A
0
1
λω −
et ö sont respectivement l'amplitude et la phase de l'oscillation.
Le régime est pseudo-périodique.



D
Z(t)
t O
A+B
Z(t)
t O

La pseudo-période des oscillations est:
2
0 1
1
.
2 2
λ
ω
π
ω
π

· · T .
Ou bien,
2
0
1 λ −
·
T
T ,
avec .
2
0
0
ω
π
· T (T
0
est la pulsation
propre de l'oscillateur).
La pseudo-période est donc
supérieure à la période propre
de l'oscillateur (T > T
0
).










Décrément logarithmique.
Nous avons:
) sin( ) (
1
0
ϕ ω
λω
+ ·

t A e t Z
t
,
et
) sin( ) (
1
) (
0
ϕ ω
λω
+ · +
+ −
t A e T t Z
T t
.
On défini le décrément logarithmique ä par le rapport suivant:

t
e
t Z
T t Z
e
0
) (
) (
λω δ − −
·
+
· .
Donc,
)
) (
) (
ln(
0
T t Z
t Z
T
+
· · λω δ .
Le décrément logarithmique caractérise la décroissance des élongations à chaque période.

Remarque:
Le décrément logarithmique peut aussi s'écrire,

2 2
0
0 0
1
2
1
1 2
.
λ
πλ
λ
ω
π
λω λω δ

·

· · T .







t
A
1
sinö
A
1
Z(t)
-A
1

O


CHAPITRE 6.

CHOCS DE DEUX PARTICULES.

I) Définition.
On appelle choc ou collision entre deux particules, toute interaction qui entraîne une
variation brusque et finie des vecteurs vitesses des deux particules pendant un temps très
court.
II) Conservation de la quantité de mouvement.
Soient m
1
et m
2
les masses respectives des particules M
1
et M
2
dans un référentiel galiléen
R
0
. et soient:
- 1 V et 2 V les vitesses respectives de M
1
et M
2
dans le repère R
0
avant le choc.
- 1 ' V et
2
' V les vitesses respectives de M
1
et M
2
dans le repère R
0
après le choc.
- 21 F et 12 F les forces transitoires appliquées respectivement à M
1
et à M
2
uniquement pendant le choc.
Les forces de réaction 21 F et 12 F qui apparaissent pendant le choc sont très importantes,
comparées aux forces extérieures appliquée à M
1
et M
2
.

Hypothèse fondamentale:
On admettra que les forces 21 F et 12 F vérifient le principe d'action et de la réaction:
0 21 21 · + F F .
D'où 0
) ( 2 1 2 1
21 21 ·
+
· + · +
dt
P P d
dt
P d
dt
P d
F F .
Donc
Cte P P P P · + · +
2 1
2 1 ' ' , (1)
avec
1
1
1 V m P · , 2
2
2 V m P · , 1
1 1
' ' V m P · et
2 2 2
' ' V m P · .
L'équation (1) montre que la quantité de mouvement du système (S), formé de M
1
et de M
2
, se
conserve (quantité de mouvement du système est la même avant et après le choc).

Remarque:
Au moment de la collision entre les particules M
1
et M
2
, les forces extérieures au système
(S) sont généralement négligeables devant les forces intérieures à ce système que sont les
forces de contact. (S) peut alors être considéré comme système isolé.
Dans le cas d'un système isolé, le principe fondamental de la dynamique appliqué à celui-ci
dans le repère R
0
est comme suit:

· · + · · . 0 ) ( ) ( ) (
2 1
dt
P d
S m m S m F ext γ γ
Donc,
Cte P P P P P · + · + ·
2 1
2 1 ' ' .





I) Collisions élastiques et inélastiques:

a) Collisions élastiques:
Par définition, la collision entre deux particules M
1
et de M
2
est dite parfaitement
élastique si l'énergie cinétique du système(S) des deux particules avant le chocs est égale à
l'énergie cinétique totale de ce système après le choc.

Nous avons alors:

2
2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
'
2
1
'
2
1
2
1
2
1
V m V m V m V m + · + .

b) Collision inélastique:
Dans ce cas, il n'y a pas de conservation de l'énergie cinétique du système durant la
collision.
Le bilan énergétique s'écrit:
U V m V m V m V m + + · +
2
2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
'
2
1
'
2
1
2
1
2
1
,

U est la variation de l'énergie cinétique du système(S) avant et après le choc.
Si U < 0, le système absorbe de l'énergie (le choc est endoénergétique ).
Si U > 0, le système cède de l'énergie (le choc est exoénergétique).

c) Choc mou.
- Avant le choc, la particule M
1
a la masse m
1
et la vitesse 1 V et la particule M
2
a la
masse m
2
et la vitesse 2 V .
- Après le choc, les deux masses M
1
et M
2
constituent un seul corps de masse (m
1
+ m
2
)
et de vitesse V .
La conservation de la quantité de mouvement s'écrit dans ce cas,
m
1 1 V + m
2 2 V = (m
1
+ m
2
) V .
Au cours de la collision l'énergie cinétique n'est pas conservée. Les pertes apparaissent
sous forme de chaleur, de déformation, …

d) Coefficient de restitution.
Le coefficient de restitution (ou d'élasticité) e est le nombre, compris entre 0 et 1, défini par
le rapport des vitesses relatives de la particule M
2
par rapport à la particule M
1
(ou de M
1
par
rapport à M
2
) après le choc, soit:


2 1
2 1 ' '
V V
V V
e


·
- Si e = 0, le choc est mou.
- Si e = 1, le choc est élastique.
- Si 0 < e < 1, le choc est inélastique (ou intermédiaire).

II) Exemples de choc élastiques.
On considère un système (S) de deux particules M
1
et M
2
de masses respectives m
1
et m
2
,
dont les vitesses 1 V et 2 V avant le choc deviennent
1
' V et
2
' V après le choc.
La conservation de la quantité de mouvement (équation vectorielle) et la conservation de
l'énergie cinétique du système (S) donnent quatre équations scalaires pour les six composantes
des vitesses inconnues. Les six inconnues sont en général les six composantes des vitesses
1
' V et
2
' V . Il faut alors fournir d'autres indications supplémentaires pour avoir autant
d'inconnues que d'équations scalaires.

1) Collision élastique directe de deux particules.
Un choc entre deux particules M
1
et M
2
est appelé "direct", "frontal" ou de ''plein fouet'' si
les vitesses avant et après le choc, 1 V , 2 V ,
1
' V et
2
' V sont colinéaires.
Dans ce cas, nous aurons deux équations à deux inconnues:

¹
¹
¹
'
¹
+ · +
+ · +
2
2
2
1
2
2
2
1
2 2 1 1
2
2
1
1
'
2
1
'
2
1
2
1
2
1
' '
V m V m V m V m
V m V m V m V m


2) Collision de type boules de billard.
Supposons que la particule M
1
est animée d'une vitesse 1 V juste avant le choc, dans le
repère galiléen R
0
, et que la particule M
2
soit immobile. On dit que les particules M
1
et M
2

subissent un choc élastique de type boules de billard, si après le choc, leurs vitesses
respectives font des angles è
1
et è
2
avec la direction de 1 V .















- Conservation de la quantité de mouvement et de l'énergie cinétique du système (S)
avant et après le choc:
¹
¹
¹
'
¹
+ ·
+ ·
2
2
2
1 1
2
1 1
2 2
1
1
1
1
' '
' '
mV V m V m
V m V m V m

La projection de l'équation vectorielle ci-dessus sur les trois axes de R
0
donne:

¹
¹
¹
'
¹
+ ·
+ ·
+ ·
2
2 2
2
1 1
2
1 1
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1 1 1
' '
sin ' sin ' 0
cos ' cos '
V m V m V m
V m V m
V m V m V m
θ θ
θ θ


x
1 V

M
1
M
2

y
O
Avant le choc
θ
2

θ
1

M
2

M
1

'
1 V

'
2 V

O y
x
Après le choc
Nous avons donc trois équations pour quatre inconnues (
2 1 2 1
, ' , ' θ θ et V V ).
Pour avoir le nombre d'équations nécessaires à la recherche des inconnues, nous
introduisons le paramètre d'impact P.
Le paramètre P est la distance qui sépare, au moment du choc, le centre de la particule M
1

de l'axe 0 Ox .
Le paramètre d'impact P est donnée par:
θ α sin 2 sin 2
1
r r H O P · · · .
r est le rayon de M
1
et M
2
identiques.
La donnée de P permet de résoudre le problème du nombre d'inconnues.













x
y
α
θ
2

H
P
O
2

O
1

SOMMAIRE

CHAPITRE 1 : - Système de coordonnées. - Cinématique du point matériel (avec et sans changement de référentiel). CHAPITRE 2 : Loi fondamentale et théorèmes généraux de la dynamique du point matériel. CHAPITRE 3 : Travail et énergie. CHAPITRE 4 : Les mouvements à force centrale. CHAPITRE 5 : Vibrations simples : Systèmes à un degré de liberté. CHAPITRE 6 : Chocs de deux particules.

CHAPITRE 1 : A) SYSTEMES DE COORDONNEES Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un des systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques. Soient R0 (O,x0 y0 z0 ) un repère direct orthonormé de base (i , j , k ) et M la particule à repérer. I ] Système de coordonnées cartésiennes. Dans R0, la position de la particule M est donnée par ses trois coordonnées cartésiennes (x,y,z) telles que : x = abscisse de M ; y = ordonnée de M ; z = côte de M. x = Pr oj Ox OM ;
0

y = Pr ojOy OM
0

; z = Pr oj Oz OM .
0

z M k O i x x0 Dans R0 , le vecteur position s’écrit : OM = Om + mM = x i + y j + z k . Déplacement élémentaire. Le vecteur déplacement élémentaire MM ' (M’ est rès voisin de M) s’écrit: MM ' = d OM = d M = dx i + dy j + dz k (Dans R0 , d i = d j = d k = 0 ) II] Systèmes de coordonnées cylindriques. ] Si la trajectoire du point M possède une symétrie axiale de révolution, il est intéressant d’utiliser les coordonnées cylindriques de ce point (ρ,ϕ,z) définies comme suit : ρ = Om ( m est la projection de M sur le plan ( x0 Oy 0 ) ), ϕ = angle (Ox 0 , Om) et z est la projection du vecteur position OM sur l’axe Oz 0 . m j y y0

z0 z k O i x0 ϕ j ρ

k eϕ M eρ eϕ m y0

Une nouvelle base orthonormée directe ( e ρ , e ϕ , k ) est associée à ce système de coordonnées telle que : e ρ = cos ϕi + sin ϕ j. e ϕ = − sin ϕi + cos ϕ j . avec et de ρ = eϕ dϕ d eϕ = −e ρ . dϕ ϕ O ϕ

j

i

Quand le point M décrit tout l’espace, les intervalles de variation de ρ, ϕ et z sont : 0 ρ < +∞ ; 0 ϕ 2π ; -∞ < z < +∞. Dans la base ( e ρ , e ϕ , k ) , le vecteur position Om s’écrit : OM = Om + mM = ρe ρ + z k . Déplacement élémentaire: Le vecteur déplacement élémentaire MM ' (M’ très voisin de M) est: MM ' = d OM = d M = dρe ρ + ρdϕe ϕ + z k . Cas particulier: Si la trajectoire de M est plane, ce point peut être repéré par ses coordonnées polaires ρ et ϕ.

z0 z M k O i x0 Quand M décrit tout l’espace. 0 ϕ θ j ρ er eϕ eθ eϕ m y0 ϕ 2π .ϕ) de la particule à étudier telles que : r = OM . Une nouvelle base s’introduit alors : ( e r .θ. il est pratique d’utiliser les coordonnées sphériques (r. 0 θ π. eθ .III] Système de coordonnées sphériques. le vecteur position s’écrit : OM = r e r .  k θ ⊗ er eρ O i eθ ϕ θ ϕ eϕ j eρ eϕ O Dans la base ( e r . OM ) . ϕ = angle (Ox 0 . Om) . e ϕ ) . ] Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on prend pour origine du repère d’espace. Où e r = sin θe ρ + cos θ k = sin θ cos ϕi + sin θ sin ϕ j + cos θk   e θ = cos θe ρ − sin θ k = cos θ cos ϕi + cos θ sin ϕ j − sin θ k  e ϕ = − sin ϕi + cos ϕ j . . θ = angle (Oz 0 . e ϕ ) . 0 r < +∞ . eθ . Déplacement élémentaire : Le déplacement élémentaire de la particule M en coordonnées sphériques est donné par: d OM = dr e r + rdθ eθ + r (sin θ) dϕeϕ .

On parle de point matériel lorsque les dimensions du mobile sont considérées négligeables dans les conditions du problème. Le vecteur vitesse instantanée de la particule en M par rapport à un repère orthonormé R(O. Le vecteur vitesse moyenne d’une particule M qui se trouve à l’instant t1 en M1 et à l’instant t2 en M2 est donnée par: OM (t 2 ) − OM ( t1 ) OM 2 − OM 1 V m (M ) = = t 2 − t1 t 2 − t1 b) Vitesse instantanée.En mécanique classique. c’est la trajectoire elle même qui sert à repérer le mobile à l’aide de l’abscisse curviligne s (ou coordonnée intrinsèque) du point M.La description du mouvement d’une particule met en œuvre trois vecteurs : i) Le vecteur position. I) Vecteur vitesse : a) Vitesse moyenne. la vitesse V du point M est négligeable par rapport à la vitesse de la lumière dans le vide.L’objet de la cinématique est de décrire les mouvements d’une particule sans tenir compte des causes qui les produisent. . ∆s = arc (M(t)M(t+∆t)). ∆t→ 0 ∆t donc V (M / R ) = d OM dt R b) Vitesse algébrique: Dans ce cas. . ii) Le vecteur vitesse. .B) CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL. .Le corps mobile sera appelé point matériel.xyz) est : V ( M / R) = lim V m ( M ) = lim ∆t→ 0 OM (t + ∆t ) − OM (t ) . iii) Le vecteur accélération. z T M(t+dt) dθ k O x i j y M(t) Le vecteur vitesse est porté par le vecteur unitaire T tangent à la trajectoire. .

T . dt II) Vecteur accélération. La dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse ci-dessus donne le vecteur accélération. Hodographe du mouvement. Le repère ( M . où O désigne le pôle de (H). Définition : L’hodographe d’un mouvement (noté (H)) est l’ensemble des point P tels que : A tout instant. OP = V ( M / R) . N . dθ dt Rc M(t) Le vecteur accélération instantanée du point M s’écrit alors : dv v2 γ ( M / R) = T + N = γt T + γn N = γ t + γ n . 2 dt dt dt d T d T dθ Or = . Par ailleurs. = N. dt Rc dt Rc M(t+dt) dT v Rc Par conséquent. Le vecteur unitaire B = T ∧ N est appelé vecteur de la binormale. B) est le repère de Frenet-Serret. Le vecteur vitesse instantanée peut donc s'écrire: dt ds V ( M / R) = T . et dt dθ dt γ(M / R ) = dT = N désigne le vecteur normal dirigé vers le centre de courbure de la dθ trajectoire du point M. qui s'écrit comme suit : d2s ds d T T+ . ∆s=Rcθ ou ds=Rcdθ dθ 1 ds v Donc = = . P’ P V (H) V' .La vitesse algébrique de M est v = ds . dt Rc La direction définie par le vecteur N est la normale principale en M à la trajectoire. nous avons.

. a) Coordonnées cartésiennes (x. .  .xyz) fixe muni d’une base (i .. .III) Composantes des vecteurs vitesse et accélération. . d eϕ dt + zk ..z) : ρϕ Le vecteur position est OM = ρe ρ + z k . Le vecteur vitesse est alors : V ( M / R) = d OM dt . d2x d2y d2z γ ( M / R) = 2 i + 2 j + 2 k = x i + y j + z k . j .. . d eρ dt + ρϕe ϕ + ρϕe ϕ + ρϕ R . Le vecteur vitesse s’écrit alors : . Le vecteur accélération est: γ ( M / R) = d V ( M / R) dt = ρeρ + ρ R .. R Et l’accélération instantanée du point M s’écrit : . .eϕ . nous avons z = 0 et le vecteur accélération s'écrit alors: . k  Remarque: Dans le cas d'un mouvement plan.. . dx dy dz V ( M / R) = i+ j + k = xi + y j + z k dt dt dt Les vecteurs unitaires i . dt dt dt b) Coordonnées cylindriques (ρ ..y.. = R dρ dϕ dz eρ + ρ eϕ + k . . . dt dt dt . R . donc : di dt = R dj dt = R dk dt = 0.ϕ . ρ− ρϕ2  . Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit : d OM = dρe ρ + ρdϕeϕ + dz k .  γ ( M / R) = ρϕ+ 2 ρϕ  . Le vecteur position est : OM = xi + y j + z k . j et k sont fixes dans le repère R. Ou bien V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ + z k .. . . Qui peut encore s'écrire: .  .z) Soit un référentiel R(O. k ) . z  e ρ .

le vecteur position s'écrit: OM = ρe ρ = Re ρ . . .eϕ . . eθ . Pou étudier le mouvement de M. .. composante radiale . - d OM dt . . . 1) Mouvement circulaire. composante orthoradiale. 2 . Ce cercle est situé dans le plan (xOy). .è.. 2 . ... . . . . = R dr dθ dϕ er + r eθ + r (sin θ ) eϕ . ρϕ+ 2 ρϕ  e ρ . le vecteur position est OM = r e r et le vecteur déplacement élémentaire s'écrit d OM = dr e r + rdθ eθ + r (sin θ) dϕeϕ . . Dans ce cas.ö). 2 . il préférable d'utiliser les coordonnées ses polaires (ñ. c) Coordonnées sphériques (r.ö) La base associée à ce système de coordonnées est ( e r . Nous rappelons que. . dt dt dt Ou - V ( M / R) = r e r + r θ eθ + r (sin θ) ϕ e ϕ Le vecteur accélération est: γ ( M / R) = (r − r θ − r ϕ sin 2 θ )e r + ( 2 r θ + r θ− r ϕ cos θ sin θ )e θ + ( 2 r ϕsin θ + 2r θ ϕ cos θ + r ϕ sin θ) eϕ IV) Exemple de mouvement particuliers.. y eϕ = T eρ M i O ϕ j M0 x En coordonnées polaires. e ϕ ) . le mobile se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O. Le vecteur vitesse est alors: V ( M / R) = . ρ− ρϕ2 γ ( M / R) =  .

C est alors perpendiculaire au plan formé par OM et V ( M / R) .. nous avons: ö = ùt et ϕ = ω = Cte . . . . OM ∧ γ ( M / R) = C est un vecteur constant en module. dt .Le vecteur vitesse du point M est: V ( M / R ) = R ϕe ϕ ... . . . En coordonnées intrinsèques. donc e ϕ = T et e ρ = −N . Par conséquent. Il en découle OM ∧ γ ( M / R) = 0 . Par ailleurs: d [OM ∧ V ( M / R)] = 0. l'arc M 0 M = ∆s = Rϕ( t ) . 2 d 2s v2 et l'accélération est γ ( M / R) = 2 T + N = R ϕT + R ϕ eϕ . dt D'où OM ∧ V ( M / R ) = C . Remarque: Le vecteur vitesse peut aussi s'écrire: V ( M / R) = ω ∧ OM = ωk ∧ Re ρ = Rωeϕ = RωT . et le vecteur accélération se réduit à: γ ( M / R) = −Rω2 e ρ . Un mouvement à accélération centrale est un mouvement dont l'accélération de la particule M. car le module du vecteur vitesse est constant). dt Rc Et γ ( M / R ) = γ t e ϕ − γ n e ρ . . . Pour étudier le mouvement du point M. Dans le cas où le mouvement circulaire est uniforme. 2 .. L'accélération du point M est alors normale à sa trajectoire (l'accélération tangentielle est nulle. Le vecteur position OM et le vecteur vitesse V ( M / R) appartiennent donc au même plan quelque soit l'instant t considéré. est parallèle au vecteur position OM à tout instant t. γ ( M / R) . et le vecteur accélération est donné par: γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ) e ϕ = − R ϕ e ρ + R ϕe ϕ . . tout mouvement à accélération centrale est un mouvement plan. 2) Mouvement à accélération centrale. en sens et en direction. Le vecteur vitesse de M devient: V ( M / R) = Rωeϕ . . 2 . ds d'où V ( M / R) = T = R ϕT . il est alors préférable d'utiliser ses coordonnées polaires.

respectivement. . ds = M M’ . .. . comme suit: OM = ρe ρ . . C dϕ eρ ds C = O M ∧ V ( M / R) 1 OM ∧ MM ' .. ρ dt . par unité de temps. Finalement. 2 1 Donc ds = ρe ρ ∧ (dρe ρ + ρdϕe ϕ ) = ρ 2 dϕ . . et donc sa composante orthoradiale est nulle: . . . Loi des aires: Calculons l'aire balayée.Nous rappelons que dans le cas général d'un mouvement plan les vecteurs position. . M' est très voisin de M. . . elle doit s'écrire dans ce cas: γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 ) e ρ . et 2 s ds C C C t = d'où ds = dt et ∫ ds = ∫ dt . γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ)e ϕ . Puisque l'accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur position). vitesse et accélération s'écrivent. . appelée constante des aires. . par le rayon vecteur OM = ρe ρ . 0 dt 2 2 2 0 C C Donc s = t où est la vitesse aréolaire (Cm²/s).. . ρ2 ϕ = C = OM ∧ V ( M / R) . V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ . 1 d ( ρ 2 ϕ) 2 ρϕ+ ρϕ = 0 qui peut s'écrire = 0 d'où ρ2 ϕ = Cte .. 2 2 Ce résultat est appelé 2ème loi de Kepler.

1 2 4 C u = C 2 u3 . donc du = − 2 et =− 2 . dϕ dt dϕ dϕ dϕ 2 . . .C u . . . ρ ρ dϕ ρ dϕ dρ 1 du Ce qui donne =− 2 . Le mouvement du point M étant à accélération centrale. on a: γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 ) e ρ dont la valeur algébrique est γ = ρ− ρϕ2 .+ u2] dϕ . Cette formule permet de déterminer l'équation polaire ñ = ñ(ö) ou bien u = u(ö) connaissant la vitesse du point M et inversement.Cu 2 = −C 2 u 2 . 1 du 2 2 4 1 2 4 Et V 2 = [ −( 2 )] . ..C u + 2 . u La deuxième formule de BINET s'écrit alors Et ρϕ2 = γ = −C 2 u 2 [ d 2u + u] dϕ2 . C = ρ 2 ϕ peut s'écrire ϕ = Cu 2 . le carré du module du vecteur vitesse est: V 2 = ρ + ρ 2 ϕ2 . b) cas de l'accélération La deuxième formule de BINET permet de déterminer l'accélération de la particule étudiée si l'on connaît l'équation polaire et inversement. dϕ u dϕ D'autre part.Formules de BINET: a) cas de la vitesse: Dans le cas d'un mouvement à accélération centrale. . d ρ dϕ d du d 2u ρ= = ( −C ). dρ dρ dϕ ρ= = . dt dϕ dt 1 dρ du 1 dρ On pose u = . 2 .. . . u dϕ u La première formule de BINET s'écrit: V 2 = C 2 [( du 2 ) ..

R' 1) Dérivation en repère mobile.xyz) un repère absolu (repère fixe). A = x' i + y ' j + z ' k. . ce vecteur s’écrit A = xi + y j + z k .x’y’z’) un repère relatif (repère mobile par rapport à R). .  d i'  = ω( R ' / R) ∧ i '  dt R   d j' = ω( R' / R) ∧ j '  dt R    d k ' = ω( R ' / R) ∧ k '  dt  R Dans R’. Dans le repère R’ le vecteur A s’écrit. z z’ R k x i O j k' x’ O’ i' M j' y’ R’ y R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R. dA d i' d j' d k' = x i + y j + z k = x ' i' + x ' + y ' j' + y ' + z' k ' + z' . .CHANGEMENTS DE REFERENTIELS Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe R. . .R’(O’. appelé repère absolu. par rapport au quel le mouvement de M soit simple à étudier. La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire ω(R’/R) telle que : Dans le repère R.R(O. . dit repère relatif. Soit A un vecteur quelconque. . Soient. Dans le repère R. dt R dt R dt R dt R . d i' dt = R' d j' d k' = dt R ' dt = 0. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R’. .

. respectivement : OM = r et O' M = r '. . Donc la vitesse absolu du point M est.xyz) un repère absolu et R’(O’. OM = OO' + O' M . dt R Ou dA dA = dt R dt + ω( R ' / R) ∧ A R' 2) Composition des vitesses Soient R(O.qui peut s’écrire aussi. R est la vitesse d’entraînement de M. La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolu du point (imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le repère R’. On peut écrire. . dA = x' i ' + y ' j ' + z ' k ' + x' ω( R' / R) ∧ x ' i ' + y' ω( R' / R) ∧ y ' j ' + z 'ω( R' / R) ∧ z ' k ' . R' V ( M / R' ) = V r ( M ) = d O' M dt désigne la vitesse relative du point M. Et . V a ( M ) = V ( M / R) = Où d OM dt = R d OO' dt + R d O' M dt = R d OO' dt + R d O' M dt + ω( R' / R) ∧ O' M . z z’ R k x i O r x’ j k' O’ i' M r' y’ R’ j' y Les vecteurs position de la particule M dans les repères R et R’ sont. R' Ve ( M ) = d OO' dt + ω( R ' / R) ∧ O' M .. .x’y’z’) un repère relatif.

Ve ( M ) = d OM ( M fixe dans R' ). dt R Va ( M ) = Vr ( M ) + Ve ( M ). et 2ω( R' / R) ∧ V r ( M ) = γ c ( M ) est l’accélération de Coriolis ou complémentaire. Cas particulier : Quand le repère R’ est en translation par rapport à R. 3) Composition des accélérations. L’accélération absolue du point M est. 2 dt dt R désigne l’accélération d’entraînement. dt R d (Vr ( M ) + Ve ( M )) dt d Vr ( M ) d + dt dt R = R R  d OO'   + ω( R' / R) ∧ O' M   dt R   R ∗ ∗ d Vr ( M ) dt dVr ( M ) + ω( R' / R) ∧ Vr = γ r ( M ) + ω( R ' / R ) ∧ Vr dt R' d d ω( R ' / R ) d O' M (ω( R ' / R) ∧ O' M ) = ∧ O' M + ω( R ' / R) ∧ dt dt dt R R Par conséquent l’accélération absolue peut s’écrire.On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit. Dont d 2 OO ' d ω( R' / R ) + ∧ O' M + ω( R' / R ) ∧ (ω( R' / R) ∧ O' M ) = γ e ( M ) . Nous écrivons alors γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ e ( M ) + γ c ( M ). Nous avons donc. γ a ( M ) = γ ( M / R) = γ a (M ) = = d 2 OM dt 2 = R dV a . . ω( R' / R) = 0 . γ a ( M ) = γ r ( M ) + 2ω( R' / R) ∧ V r ( M ) + d 2 OO ' d ω( R' / R ) + ∧ O' M + 2 dt dt R ω( R' / R) ∧ (ω( R ' / R) ∧ O' M ).

Par conséquent V a ( M ) = V r ( M ) + V a ( O' )  et  γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ a ( O' ). Si en plus. V a (O' ) = cte et γ a ( M ) = γ r ( M ). R’ est en translation uniforme par rapport à R. .

Zc Etoile 3 Yc Xc Etoile 1 Remarque : Si l’on étudie le mouvement du point M par rapport au repère R’. I) Loi fondamentale de la dynamique. L’accélération d’un point matériel M en mouvement est proportionnelle à la résultante des forces qui s’exercent sur lui et inversement proportionnelle à sa masse : ∑ F ext = mγ (M ) C’est la deuxième loi de Newton. 1) Principe d’inertie. Nous nous basons alors sur un résultat de mécanique céleste qui suppose que le principe fondamental de la dynamique est valable dans un système de référence appelé référentiel de Copernic. car γ e ( M ) = γ c ( M ) = 0. γ ( M / Rc ) = γ ( M / Rc ) . En effet. Par conséquent. C’est la première loi de Newton.XcYcZc). le principe fondamental de la dynamique ne s’écrira pas de la même manière dans R et dans R’. son mouvement est rectiligne uniforme. Nous avons vu au chapitre précédent. Le repère Rc(S. la loi fondamentale de la dynamique sera aussi valable dans R’. 2) Loi fondamentale de la dynamique.CHAPITRE 2 DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL : LOI FONDAMENTALE ET THEOREMES GENERAUX. La dynamique est l’étude des mouvements en fonction des causes qui les produisent. Ses trois axes sont dirigés suivant trois étoiles supposées fixes. 3) Axes de la mécanique. γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ e ( M ) + γ c ( M ). S (soleil) Etoile 2 . Lorsqu’un point matériel en mouvement n’est soumis à aucune force. Ce référentiel est noté Rc(S. avec R’ en translation uniforme par rapport au repère de Copernic.XcYcZc) a pour origine le centre du soleil. Ces causes sont les interactions entre particules et sont représentées par les forces.

C'est le mouvement orbital elliptique. La durée ô des expériences sur terre est très faible devant la période du mouvement orbital elliptique (ô << 365 jours). TY T et TZ T sont respectivement parallèles aux axes SX c . SY c et SZ c du repère de Copernic.XT YT ZT ) est un repère orthonormé dont l'origine T est le centre de la terre et les axes TX T . Soient: Rc(S. On définit aussi le repère R appelé référentiel du Laboratoire dont l'origine est un point L à la L surface de la terre. Soient R un référentiel galiléen et R' un référentiel non galiléen. on suppose que le mouvement de la terre autour du soleil est rectiligne uniforme au cours d'une expérience donnée. Le principe fondamental de la dynamique dans R s'écrit: ∑F ext =mγ a ( M ) = mγ r ( M ) + mγ e ( M ) + mγ c ( M ) .XT YT ZT ) le repère géocentrique. RL est en mouvement de rotation par rapport au repère R . La loi de composition des accélérations donne: γ a (M ) = γ r (M ) + γ e (M ) + γ c (M ) . . R est le référentiel absolu. 4) Dynamique terrestre. RT (T. On peut alors écrire: γ ( M / RT ) = γ ( M / Rc ) .XcYcZc) le repère de Copernic et RT (T. RL est un repère non galiléen. Le référentiel RT est donc considéré comme référentiel galiléen. R' est le référentiel relatif. Repère géocentrique. C'est le mouvement de T rotation de la terre sur elle-même. 5) Loi fondamentale de la dynamique dans un référentiel non galiléen. On désigne par γ a (M ) l'accélération du point M dans le repère R et par γ r (M ) l'accélération du même point dans le repère R'. ZT Zc T (terre) XT YT Yc S (soleil) Xc La terre tourne autour du soleil en une année. Par conséquent.Définition : Tout repère en translation rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic portera le nom de repère galiléen. R' est mobile par rapport à R. de latitude ë et dont l'axe LZ L est perpendiculaire à la surface du sol terrestre.

le principe fondamental de la dynamique est. Le moment cinétique du point M par rapport à une droite (D).Forces de contact: Exemple: . a) Forces réelles (ou extérieures): Les forces réelles sont de deux types.Force électrostatique. la loi fondamentale de la dynamique s'écrit de la même façon que dans le repère galiléen à condition de tenir compte des forces d'inertie F e et F c . mγ r ( M ) = mγ a ( M ) − mγ e ( M ) − mγ c ( M ) = ∑ F ext + F e + F c . Où F e est la force d'inertie d'entraînement. b) Forces d'inertie (ou intérieure): C'est la résistance que manifestent les corps au mouvement. F e est la force d'inertie de Coriolis ou complémentaire. Le moment cinétique de M par rapport au point fixe O est: σ O ( M ) = OM ∧ P( M ) = OM ∧ mV ( M ) . 1) Définition: Soit un point matériel M de masse m et de vecteur vitesse V (M ) dans un repère R(O. . Se sont. - . La force d'inertie d'entraînement: F e = −mγ e .Force d'attraction universelle. . Les forces F e et F c n'apparaissent que dans les repères galiléen. La quantité de mouvement de M dans le repère R est P( M ) = mV ( M ) .où m est la masse du point m et appliquées à M. passant par O et de vecteur unitaire u .Forces à distance: Exemple : . 7) Quantité de mouvement et moment cinétique. ∑F ext désigne la résultante de toutes les forces extérieures Dans le repère R'. Cette résistance est due à leur masse. M D( P) = σ O ( M ). est donnée par le scalaire. .xyz) quelconque.Force de frottement. La force d'inertie de Coriolis: F c = −mγ c . .Force élastique ( cas d'un ressort).u . Dans le référentiel non galiléen. 6) Classification des forces.

d σ O (M ) d (OM ∧ mV ( M )) = dt dt R Donc: δ O ( M / R) = = V ( M ) ∧ mV ( M ) + OM ∧ mγ ( M / R) . Théorème du moment cinétique. d'une particule M par rapport à un fixe O. dt R La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement n'est autre que la résultante des forces extérieures appliquées à la particule M ( le repère R est supposé galiléen). d P( M ) d ( mV ( M )) dV ( M ) = =m = mγ ( M / R) dt dt dt R R Donc d P (M ) = mγ ( M / R) = ∑ F ext . δ O ( M / R) . en un point fixe O. c. . dt R b. théorème du moment cinétique. R d σ O (M / R ) = OM ∧ mΓ( M / R) = OM ∧ ∑ F ext .2) Théorème. Γ(M ) . le produit de sa masse m par son vecteur accélération γ ( M / R) : Γ( M / R) = mγ ( M / R ) = d P( M / R) . Définition du vecteur quantité d'accélération. Le moment dynamique. Moment dynamique du point M par rapport au point fixe O. dans un repère galiléen R est égal au moment. est par définition: δ O ( M / R) = OM ∧ Γ( M / R) . dans un repère R. a. de la résultante de toutes les forces appliquées à M. R 2) Quantité d'accélération. moment dynamique. On appel quantité d'accélération. Dans le cas où R n'est pas galiléen: d P( M ) dt = mγ ( M / R) = ∑ F ext + Fe + F c . du point M par rapport à un repère R. dt R Le moment dynamique d'une particule M. en ce point.

d OM . j . Travail d'une force conservative Soit F une force conservative. k  dz = −dE p .V ( M ) [Watts]. Donc cette force peut s'écrire: F = − grad E p . est donné par.d OM .dt = Ρ. ∂x ∂y ∂z Le travail d'une force conservative pour déplacer un point matériel est égal à la diminution de son énergie potentielle.V ( M ). Comme V ( M ) = L'énergie potentielle n'est définie qu'à une constante additive près ( grad (Cte) = 0 ). il faut que : rot F = 0 . Pour qu'une force F soit conservative. 1) Définition: L'énergie cinétique d'une particule M de masse m et de vecteur vitesse V (M ) est le scalaire Ec défini par: 1 Ec = mV 2 ( M ) . . Son travail étant: dW = F.d OM . Le travail élémentaire fourni par un point matériel se déplaçant d'une quantité finie d OM . Cette force est conservative. j . II) Energie cinétique. dW = ∑ F . elle peut donc s'écrire  ∂E p −  ∂x dx  ∂E p  F = − grad E p = et d OM = dy −  ∂y dz i . .Si une force F est conservative. dt II) Forces conservatives: Energie potentielle. 2 dW = − ∂E p dx − ∂E p dy − ∂E p . alors elle dérive d'une énergie potentielle Ep .dt .La puissance instantanée d'un point matériel M est le produit scalaire de la résultante des forces qui agissent sur M par la vitesse de ce point: Ρ = ∑ F . nous écrivons dW = ∑ F.CHAPITRE III TRAVAIL ET ENERGIE I) Puissance et travail d'une force.k   ∂E p − ∂z i.

∑ F . D’autre part . et dW = dEc . dW = dEc. Une particule M constitue un système conservatif si les seules forces. entre la position initiale A et la position finale B. 1) Définition. Définition. qui travaillent au cours du mouvement. position B. dérivent d’un potentiel.d M =∫ m ∫ mV (M / R 0 ). 2 2 III) Enérgie mécanique. est W A→ B Car Donc R0 ∑ F . R0 1 1 mV 2 ( M ≡ B) − mV 2 ( M ≡ A) . Dans ce cas. de toutes les forces (conservatives et non conservatives) appliquées à un point matériel M. nous avons : dW = -dEp . On appel énergie mécanique (ou énergie totale) Em(M/R0 ) d’une particule M. quand la particule se déplace de la position A à la dV ( M / R0 ) dM = dt AB =∫ AB ∑ F . dans un référentiel quelconque R0 .2) Théorème: Le travail de la résultante. la somme de ses énergies cinétique Ec(M/R0 ) et potentielle Ep (M/R0 ) : Em(M/R0 ) = Ec(M/R0 ) + Ep (M/R0 ) 2) Cas d’un système conservatif. Par conséquent : Em = Cte. .dV ( M / R0 ) dM = V ( M / R0 )dt W A→ B =∫ = 1 d ( mV 2 ( M / R0 )) . Donc dEc = -dEp ou d(Ec +Ep ) = dEm = 0. est égale à la variation de son énergie cinétique entre A et B Démonstration: Le travail de la résultante des forces. V ( M ≡ A) 2 V ( M ≡ B) R0 et W A→ B D’où W A → B = Ec ( B / R0 ) − Ec ( A / R0 ) . appliquées à cette particule.

∂E p ∂x . d’un système conservatif. est supérieure à celle en M. Donc dE p < 0 . Soit M la position d'équilibre et M' est très voisin de M. reste constante au cours du mouvement et conserve sa valeur initiale. Le travail élémentaire effectuer par la force F pour déplacer la particule de la position M à la position M' est: dW = F. a) Ep minimale (équilibre stable). Dans ce cas. Ep (M). et soit un point matériel M soumis à des forces conservatives dont la résultante F : Nous avons. Fy = − ∂E p ∂y et Fz = − ∂E p ∂z . La force F est alors une force de rappel. Soit un référentiel R(O. la force exercée pour déplacer la particule de M vers M' est non nulle. F = 0 et par conséquent: = 0 . Hors équilibre. l'énergie potentielle de la particule en M' est inférieur à celle en M'. Elle ramène la particule M à sa position d'équilibre. M M’ dM F . V) Stabilité d'un équilibre. On a: l'énergie potentielle en M'. Par conséquent la force F tend à éloigner le point M de sa position d'équilibre. Son travail de M vers M' est donné par: dW = F.d M = −dE p > 0 . F = − grad E p . Donc.xyz).d M = −dE p < 0 . ∂E p = ∂E p = ∂E p dM M’ F b) Energie potentielle maximale (équilibre instable). Ep (M'). On dit que l'équilibre est stable quand le point M est soumis à une force de rappel qui le ramène à sa position d'équilibre. l'équilibre est dit instable.L’énergie mécanique Em(M/R0 ). Fx = − Si le point M est à l'équilibre. Dans le cas contraire. L'énergie potentielle est donc extrémale (Ep est minimale ∂x ∂y ∂z ou maximale).

II) Propriétés des mouvements à force centrale. Exemples de forces centrales: . La trajectoire du point M est alors plane. . où M0 et V 0 ( M / R) sont la position et la vitesse initiales de M dans R. • • Si le vecteur C est nul. Le mouvement est alors rectiligne. alors le vecteur vitesse V ( M / R) et le vecteur position OM sont parallèles. 4πε0 r 2 ε0 est la permittivité du vide. Nous avons alors.Force d'interaction électrostatique entre deux particules de charges électrostatiques q1 et q2 distantes de r: 1 q1 q1 F= er . . . Le vecteur position et la force appliquée à la particule sont alors dirigés suivant le même vecteur unitaire e r relatif aux coordonnées polaires de M. R M F F' M’ er Donc le moment cinétique de M s'écrit: σ O ( M / R ) = OM ∧ mV ( m / R ) = mC = OM 0 ∧ mV0 ( m / R) . les mouvements à force centrale vérifient la loi des aires: En effet.CHAPITRE IV MOUVEMENTS A FORCE CENTRALE I) Définition Une force F est centrale si sa ligne d'action passe constamment par un point O appelé pôle. nous aurons. r Où G désigne la constante d'attraction universelle. d (σ O ( M / R) dt = OM ∧ F = 0 . est constant. et F = F. Si le vecteur C est non nul. OM = r e r . supposons que la trajectoire de la particule M est situé dans le plan (xOy) d'un repère R(O. les vecteurs position OM et vitesse V ( M / R) appartiennent à un plan perpendiculaire à C .xyz).Force d'interaction gravitationnelle entre deux masses m et M distantes de r: GmM F = − 2 er .e r (force radiale). dans un repère R.Le moment cinétique de la particule M par rapport à un point fixe O. O Donc le moment de la force F par rapport au point O est: OM ∧ F = 0 .

. mC 2 F=− . C'est la première formule de Binet. La solution générale de cette équation est la suivante: k u (ϕ) = u 0 cos(ϕ − ϕ0 ) + . Donc. 2 2  dϕ  Avec u=1/r. le vecteur vitesse V ( M / R ) = r e r + r ϕe ϕ et le vecteur moment cinétique σ O ( M / R) = mr 2 ϕ k . 2 r r Si la constante k est positive. K est une constante. . 2 dϕ mC 2 C'est une équation différentielle du second ordre à coefficients et second membre constants. - III Champ Newtonien. M er F ϕ Axe focal ϕ0 x Un champ Newtonien est un champ de forces dont l'expression est de la forme: k r e r = −k 3 .ö).  d 2u  − mC 2 u 2  2 + u  = −ku 2 . la force est attractive. La force F étant centrale. C'est la deuxième formule de Binet.  dϕ  . La force s'exerçant sur une particule est: 2  2 2d u F = mγ ( M / R) = −mC u  2 + u  e r . 2   2 2d u  F = − mC u  2 + u  e r   dϕ   k  2  F = − r 2 e r = −ku e r  Par conséquent. .  dϕ  La solution u = 0 correspond à r infini et ne présente donc aucun intérêt. La constante des aires s'écrit alors.le vecteur position OM = r e r . C = r 2 ϕ. Si k est est négative la force est répulsive. On considère un axe polaire de référence Ox pris dans le plan de la trajectoire. L'énergie cinétique d'une particule M soumise à une force centrale est 1 1  du  Ec ( M ) = mV 2 = mC 2 ( ) 2 + u 2  . et repérons la position du point matériel M par ses coordonnées polaires (r. d 2u k Il reste alors: +u= .

Dans la suite de ce chapitre. u (ϕ) = e ε cos(ϕ − ϕ0 ) + P P ou bien r (ϕ) = P .B.où u 0 cos(ϕ − ϕ0 ) est al solution de l'équation sans membre et k est la solution mC 2 particulière de l'équation différentielle ci-dessus. 2 k mk P mC σO avec å = +1 si k > 0. N. 2 mC 2 σO ε k mk On pose P = = ou bien = = 2 et e = Pu0 . nous prendrons ö0 = 0 et å = +1 (cas des forces attractives correspondant au mouvement des planètes et des satellites du système solaire). e e P P = e et donc h = . 1 + e cos ϕ 1) Recherche de l'équation de la conique par la méthode géométrique. L'équation de la trajectoire se réduit donc à: P r (ϕ) = . MK MF r = = h − r cos ϕ . L'équation de la trajectoire de la particule M s'écrit donc. Les constantes u0 et ö0 sont déterminées à partir des conditions initiales. ε + e cos(ϕ − ϕ0 ) C'est l'équation en coordonnées polaires d'une conique de paramètre P et d'excentricité e. M1 M r F h (C) L'excentricité de la conique est donnée par: e = Donc Or D'où MK = K1 K ϕ P (D) = directrice de la conique MF . e e 1 + e cos ϕ . h e r P P = − r cos ϕ ou bien r = . dont l'axe focal fait un angle ö0 avec l'axe polaire et dont l'un des foyers coïncide avec le point O. et å = .1 si k < 0.

P = r = FM1 . P r= 1 + cos ϕ P L'angle ö = 0 correspond à r p = . Il correspond à ö = 0 et donc P rp = = rmin . La trajectoire du point M est une parabole. a) e = 0. 2 FM et e = = 1.2) Classification de la trajectoire de M en fonction de son excentricité e. M F - - - Apogée F(foyer) Périgée M1 c) e = 1. La trajectoire de M est une ellipse. MK Pour ö = ð/2. M K1 K ϕ P F h (D) = . M k F O b) 0 < e < 1. L'aphélie est le point le plus éloigné du soleil. r(ö) = P = R. 1+ e L'apogée est le point le plus éloigné de la terre. • Dans le cas d'une orbite autour de la terre: Le périgée est le point le plus rapproché de la terre. la trajectoire de la particule est un cercle de centre O et de rayon mC 2 R=P= . 1−e • Dans le cas d'une orbite autour du soleil: le périhélie est le point le plus proche du soleil. Il est donné pour ö = ð et P rA = = rmax .

d) e> 1. soumise de la part de l'origine O d'un référentiel galiléen R0 à une force attractive: k F = − 2 er . . r La force F est conservative. L’énergie cinétique est déduite de la première formule de Binet :  du  1 1 Ec ( M ) = mV 2 = mC 2 ( ) 2 + u 2  2 2  dϕ  Avec 1 1 + e cos ϕ u= = . La trajectoire de M est une hyperbole. P L’énergie potentielle. k k EP = − = −ku = − (1 + e cos ϕ). e ϕ ) . r P L’énergie cinétique est alors. r P Finalement. M F O Périgée 3) Classification de la nature de la trajectoire du point M en fonction de son énergie mécanique. 2 P2 P  Car mC 2 = k. l’énergie mécanique du point M est. L’équation (1) montre que l’énergie potentielle peut s’écrire : k E p ( r ) = − + cte. nous avons: ∂E p ( r )  k (1) − r 2 = − ∂r   0 = − 1 ∂E p (r ) ⇒  r ∂ϕ  E p ( r ) = indépendan t de ϕ. r La constante est nulle si l’énergie potentielle est nulle à l’infini. elle peut donc s'écrire: F = − grad E p (M ) . Soit une particule M. seule une branche de l'hyperbole pourrait être parcourue puisque le mobile ne pourrait pas passer d'une branche à l'autre. Dans un tel cas.  e2 1 (1 + e cos ϕ) 2  k 2 Ec ( M ) = mC 2  2 sin 2 ϕ +  = 2 P ( e + 1 + 2e cos ϕ). Dans la base ( e r . de masse m.

Em > 0 la trajectoire de M est une hyperbole. 2P Cette expression montre que Em est constante et égale à 1 k Em = mV02 − = Cte. 0 < e < 1. P P P ϕ = ϕB ⇒ rB = = = . 4) caractéristiques de la trajectoire elliptique. 1− e P P rmin + rmax = 2a = + ⇒ P = a (1 − e 2 ).k (1 − e 2 ). la trajectoire de M est un cercle. la trajectoire est une parabole. 1 + e cos ϕB 1 − e cos α 1 − c c a rB Donc. b = CB = CB’. a Pour. e > 1. la trajectoire de M est une ellipse. Em = 0. c = OC =O’C. L’équation de la conique est: P r= . 1 + e cos ϕ P . La nature de la trajectoire de la particule M dépendra donc de la valeur de son énergie mécanique Em(M/R0 ) : e = 0. 1− e 1+ e e D’où c e= . B A’ O’ C B’ α ϕB O M ϕ A Soient : a = CA = C’A’. 1+ e P ϕ = π ⇒ rmax = . e = 1. Em=-k/2P < 0. 1+ e 1 − e P P c rmin − rmax = 2c = − ⇒ P = (1 − e 2 ). 2 r0 Em = − Les conditions initiales r 0 et V 0 déterminent Em et le moment cinétique σ 0 (σ 0 = r 0 ∧ mV 0 ). ϕ = 0 ⇒ rmin = . -k/2P < Em < 0.

nous rappelons ses deux premières lois: . On en déduit encore que b2 c2 c2 = a − = a (1 − 2 ) = a (1 − e 2 ) = P. a nous aurons. On considère une particule M soumise à une force attractive et dont l'énergie mécanique est telle que: k − < Em < 0 . 2P La trajectoire du point M est alors elliptique. IV) Troisième loi de Kepler. (avec ÄS = S – S0 ) dt 2 T T Donc πab 2 C 2 A2 = ( ) = . 2 La vitesse aréolaire du point M est: dS 1 ∆S πab A= = C= = .1ère loi de Kepler: Le mouvement d'un point matériel M est périodique de période T. Avant d'établir la troisième loi de Kepler. 4m  T  Sachant que. b2 P= . a rB = a. b2 P= . En tenant compte de mC 2 P= . k nous écrivons.c2 P = rB − ⇒ rB = a(1 − e 2 ) + ae 2 = a ⇒ a et a 2 = b2 + c2 . 2 P k  πab  A= =  . T 4 a et b sont respectivement le demi-petit et le demi-grand axe de l'ellipse. 2ère loi de Kepler: Le rayon vecteur dans le cas d'un mouvement à force centrale balaye des aires égales pendant des intervalles de temps égaux: C S = t + S0 . . a a a Par conséquent.

2) Mise sur orbite d'un satellite. C'est une opération qui se déroule en deux étapes: i) Lancement à partir d'une station terrestre A.si la vitesse initiale de l'engin est supérieure ou égale à sa vitesse de libération. 2 r0 où MT désigne la masse de la terre et r0 est la distance de la terre à l'engin. Par conséquent.si Em = 0 (e = 1).2km / s .    C'est la troisième loi de Kepler.si Em > 0. Donc le carré de la période.si Em < 0. est proportionnelle au cube de demi-grand axe de l'ellipse. B Terre A . ce qui correspond à Vl ≈ 2. . T 2 . 1) Vitesse de libération Vl . k Em = − (1 − e 2 ). Cette vitesse dépend de l'altitude du satellite et du rayon de la terre. r0 Vl est appelé vitesse de libération du satellite. .si 0 < V0 < Vl . Ce qui correspond à une vitesse initiale V0 telle que: 2GM T V0 = = Vl . En A. la trajectoire du satellite est parabolique. 2P Nous rappelons que. Soit un engin spatial de masse m tel que son énergie mécanique Em est: GM T m 1 Em = mV02 + ( − ). Cette dernière vitesse est comparable à la vitesse de l'agitation thermique des molécules gazeuses. la trajectoire du satellite est hyperbolique (e > 1). la trajectoire de l'engin est circulaire ou elliptique (0 < e < 1). donc Vl ≈ 11. sa trajectoire est parabolique ou hyperbolique et donc celui-ci s'éloigne indéfiniment de la terre. D'autre part .4 km / s . . . le lancement se fait avec une vitesse 0 < V0 < Vl ( c'est la phase balistique). ce qui explique l'absence de l'atmosphère au niveau de la lune. Exemples: a) Au niveau du sol terrestre: r0 ≈ 6400km . Avec k = GMT m. l'énergie mécanique s'écrit. la trajectoire du satellite est fermée. 4 mπ 2  3 T2 =  k a . Celle-ci est circulaire ou elliptique. V) Satellites artificiels. b) Au niveau du sol lunaire: r0 ≈ 1700km . .

C'est donc un engin qui a la même vitesse de rotation que celle de la terre. 2π 2π mV d'une part. . Modèle de BOHR. VI) Satellite géostationnaire. et il postule: Le moment cinétique de l'électron par rapport au centre du cercle s'écrit.62 × 10 −34 J . Or cette situation ne se Produit pas. cet électron doit perdre de l'énergie Sous forme de rayonnement électromagnétique et "tombe" sur le proton. O’ T GM T Vl V= = . L'atome d'hydrogène est formé d'un électron qui tourne autour d'un proton. XT Z’ X’ YT VI) Atome d'hydrogène. Le principe fondamental de la dynamique appliqué à l'électron est: V Fe +q -q . Donc. Un satellite géostationnaire est un satellite qui paraît fixe pour un observateur terrestre. Electron -q +q + Proton Modèle de Bohr (modèle semi-classique). 2π Où n est un entier naturel non nul et h ≈ 6. ce qui r0 2 Terre correspond bien à V0 < Vl . D'autre part. B est généralement le périgée de l'ellipse. ZT V02 GM T m 2 mγ = m (la force de r0 r0 Satellite gravitation équilibre la force centrifuge).ii) La satellisation (mise sur orbite) se fait en B grâce à une deuxième accélération qui fournira l'accroissement nécessaire de la vitesse.s est la constante de Planck. Calcul des rayons des cercles de Bohr: Nous avons. Bohr a supposé que l'électron tourne autour du proton sur des orbites circulaires ayant des rayons bien définis. h σO = n = nh . h nh 1 σO = n = mVr ⇒ r= . Classiquement. Le principe fondamental de la dynamique donne: F = M ã(M) Y’ Qui se traduit par.

9 × 10 −30 kg . n On pose hRc En = − 2 . Pour n = 1: E1 = . 2 8ε0 h 3 c c = 3 ×10 +8 m / s . ( 1 A = 10 −10 m ). E 13. R= m = 0.13. 2P mk o o h 2 ε0 2 . le rayon de l'orbite de l'électron est: rn = Pour 1ère orbite de Bohr: n = 1. 4πε0 r F e une force newtonienne avec k = q2 . 2 . 2 er .) ε0 = 8. r1 ≈ 0. l'énergie de l'électron s'écrit.6 eV.n . (masse de l'électron). 4πε0 D'où. r2 = 4 × r1 .53 A . n Constantes numériques: mq 4 = 1. 2 P(1 − e 2 ) Dans le cas du cercle (e = 0): Donc E=− mk 2 . 4πε0 r 2 r Finalement. 2 16ε0 π 2 2 n 2 h 2 8ε0 π n Donc l'énergie de la particule dépend de l'entier n et s'écrit. mq 4 1 4π 2 mq 4 1 E=− .86 × 10 −12 F / m . Calcul de l'énergie E de l'électron sur les orbites de Bohr: k On a: E=− . =m . (permittivité du vide). 1 E = E(n) ⇒ E n = −Cte. Pour n = 2. (célérité de la lumière. (constante de Rhydberg). πq 2 m L'électron est soumis de la part du proton à une force électrostatique: ( −q)( + q) 1 Fe = .6 Pou n = 2: E2 = 1 = − eV … 2 2 . =− 2 2 2 . 2 2σ0 2 σ0 k E=− .0973 × 10 7 m −1 .q2 1 V2 . avec P = .

la pulsation et la phase de l'oscillation. Son équation caractéristique est: 2 r 2 + ω0 = 0. dt dt 2 La variable q(t) obeit à la relation: d 2 q(t ) 2 + ω0 q (t ) = 0 . l'amplitude. où A. La projection de l'équation vectorielle ci-dessus sur l'axe Oz donne: mg + T = 0. A) Oscillateurs libres. respectivement. Soit un ressort de masse supposée négligeable devant la masse m qui lui est accrochée. T = -K(z0 – l0 ) (loi de Hooke). T est la force de rappel du ressort. le principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse m s'écrit: P +T = 0.CHAPITRE 5: OSCILLATEURS HARMONIQUES. O l0 T z0 z P m A l'équilibre. I) Définition: Un oscillateur harmonique est tout système mécanique dont la position q(t). La solution de cette équation est de la forme: q (t ) = A sin( ω0 t + ϕ) ou q (t ) = A cos(ω0 t + ϕ) . ω0 et ö sont. l0 est la longueur du ressort à vide est z0 est la longueur de celui-ci à l'équilibre. D'où mg = K(z0 -l0 ). P est le poids de la masse m. et la fréquence par: f = . 2 dt C'est une équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants et sans second membre. ω0 T II) Système masse-ressort. A et ö sont déterminées à partir des conditions initiales. a) masse au repos. la vitesse dq( t ) d 2 q (t ) et l'accélération sont des fonctions sinusoïdales du temps. . 2π 1 La période de l'oscillation est définie par: T = . K est la constante de raideur (ou d'élasticité) du ressort.

A2 et A3 sont des constantes d'intégration.b) Masse en mouvement. Les deux forces P et T mises eu jeu sont conservatives: P et T sont portées par l'axe Oz : rot P = rot T = 0 . 2 2 .. Dans ce cas. 2 2 L’énergie cinétique du système est : . L'énergie potentielle du système est: K E P = EP1 + E P2 = −mgz + ( z − l 0 ) 2 + A4 . qui peut encore s'écrie: mg − K ( z (t ) − z 0 + z 0 − l 0 ) = mg − K ( z 0 − l 0 ) − K ( z (t ) − z 0 ) = m z (t ) . Son énergie mécanique reste constante. Il reste : . 1 1 E p = K ( z − z 0 ) 2 = KZ 2 . (2) m Z désigne l'écart par rapport à la position d'équilibre. Les énergies potentielles E P1 et EP2 dont dérivent les forces P et T sont respectivement: E P1 = −mgz + A1 et E P2 = K ( z2 K − l 0 z + A2 ) = ( z − l 0 ) 2 + A3 . 2 2 Le système masse-ressort est un système conservatif. 2 2 D’où . (1) m Posons Z = z – z0 . L'équation du mouvement de la masse m est: mg − K ( z (t ) − l 0 ) = m z (t ) . on prendra l’énergie potentielle Ep nulle à l’équilibre : Ep (z0 ) = 0 donne : K A4 = mgz 0 − ( z 0 − l 0 ) 2 . A1 . 1 1 Em = Ec + E p = m Z 2 + KZ 2 = Cte.. D'où P = −∇E P1 et T = −∇E P2 .. Avec A4 = A1 +A3 . K Z+ Z = 0. K z + ( z − z 0 ) = 0. .. la masse m sera repérée par rapport à l'axe Oz par z(t). L'équation (1) devient: . 2 Pour déterminer la constante A4 . Donc : . 2 D’où. c) Energie mécanique. 1 1 Ec = mV 2 = m Z 2 .

T m P O Le principe fondamental de la dynamique S’écrit : P + T = mγ . O A l’équilibre. l’autre extrémité est fixée en un point O. La projection de cette équation vectorielle sur les axes du trièdre de Serret-Frenet donne les deux équations scalaires suivantes. (2) La pulsation de l'oscillateur libre est: K 2 ω0 = . La période des oscillations est indépendante de l’amplitude A et s’écrit : m T = 2π . Z+ . 2 Cette énergie est proportionnelle au carré de l’amplitude des oscillations. . Z + ω02 Z = 0 . On considère un fil inextensible de masse négligeable par rapport à m.. la somme vectorielle du poids P de la masse m et de la tension T du fil est nulle : P + T = 0.. La masse est accrochée à l’une des extrémités du fil. a) Pendule à l’équilibre. m La solution de l’équation (2) est de la forme : Z(t) = Asin(ω0 t + ϕ). dEm = m Z Z + KZ Z = 0 ... . dt et K Z =0. K III) Pendule simple. b) Pendule hors équilibre. . T n P τ θ . Par conséquent. m qui peut s’écrire aussi. l’énergie mécanique du système masse-ressort s’écrit : 1 Em = KA2 .

Où g 2π g ω0 = . Dans le cas unidimensionnel. K' . . à coefficients constants et sans second membre. l Cette équation différentielle a pour solution : θ(t) = sin(ω0 t + ϕ).. m L'équation différentielle du mouvement du point M devient alors: 2 Z + 2λω0 Z + ω0 Z = 0 . l ω0 l T0 désigne la période des oscillations. . dV d 2s − mg sin θ = mγ t = m dt = m dt 2   2 T − mg cos θ = mγ = m V n   l (1) ( 2) Où S est l’abscisse curviligne du mouvement. B) Oscillateurs amortis par un frottement fluide. F f = − K 'V . Il existe deux types de frottements : . l’équation (1) donne : .Frottements solides où la force de frottement est une constante. 2 Le discriminant de cette équation est: ∆ ' = ω0 ( λ2 − 1) . linéaire. m K' et = 2λω0 . dont l'équation caractéristique est: 2 r 2 + 2λω0 r + ω0 = 0 . g θ + θ = 0. et T = = 2π .. K’ est positif.. On pose: K 2 = ω0 . Dans cette partie.Frottements fluides (ou visqueux) où la force de frottement est proportionnelle au vecteur vitesse de la masse m.. L est la longueur du fil = rayon de courbure de la trajectoire de la particule. . nous tenons compte des forces de frottement de la masse avec le fluide. Le principe fondamental de la dynamique appliqué au système masse-ressort amorti par un frottement fluide est : . nous avons V = z k. K’ est le coefficient de frottement. sinθ voisin de θ. . . . K m z = − KZ − K ' Z ⇒ z + Z + Z = 0. m m C’est une équation différentielle du second ordre. Dans le cas des faibles oscillations. où ë est le coefficient d'amortissement. Le signe (-) qui apparaît dans l’expression de la force de frottement traduit le fait que cette force s’oppose au mouvement. avec ω0 = pulsation propre de l'oscillateur.

C1 et C2 sont des constantes qu'on déterminera à partir des conditions initiales. Il y a retour à l'équilibre après un temps suffisamment grand.   r2 = −λω0 − iω0 1 − λ2 = −λω0 − i ω. Z (t ) → 0 . Cette solution peut encore s'écrire sous la forme. Le régime est pseudo-périodique. il n y a pas d'oscillations autour de la position d'équilibre. Z(t) A+B A et B sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales. Z ( t ) = e − λω 0t A1 sin( ωt + ϕ) . Le régime est apériodique. Dans ce cas.   r2 = −λω0 − ω0 λ2 − 1 .  La solution de l'équation du mouvement du point M est donc. le retour à l'équilibre se fait De manière plus rapide que dans le régime apériodique. A1 e − λω 0t et ö sont respectivement l'amplitude et la phase de l'oscillation. La solution Z(t) s'écrit alors: Z ( t ) = e −λω 0 t ( C1 e i ωt + C 2 e −i ω t ) . Dans ce cas.  Où i est le nombre complexe ( i 2 = −1 ) et ω = ω0 1 − λ2 désigne la pseudo-période de l'oscillateur étudié. Quand t → ∞.Nous avons donc trois cas à distinguer: a) Ä' > 0 ( ou ë > 1): Les deux racines de l'équation caractéristique ci-dessus sont: r1 = −λω0 + ω0 λ2 − 1 . Z ( t ) = e −λω 0 t Aeω 0 [ λ −1t 2 + Be −ω 0 λ −1t 2 ]. . La solution de l'équation différentielle du mouvement est: Z ( t ) = e −ω 0t (Ct + D) . b) Ä' = 0 (ou ë = 1): r1 = r2 = r = −ω0 . O t Z(t) D O t c) Ä' < 0 ( ou 0 < ë < 1): Les racines de l'équation caractéristique sont: r1 = −λω0 + i ω0 1 − λ2 = − λω0 + iω. C'est le régime apériodique-critique.

Z (t + T ) Le décrément logarithmique caractérise la décroissance des élongations à chaque période. Z (t) δ = λω0 T = ln( ). ω0 1 − λ2 1 − λ2 . δ = λω0 T = λω0 . Remarque: Le décrément logarithmique peut aussi s'écrire. 2π 2π 1 . Z (t ) Donc. 2π 1 2πλ = . = . (T0 est la pulsation ω0 propre de l'oscillateur). et Z ( t + T ) = e − λω 0 ( t +T ) A1 sin( ωt + ϕ) . Nous avons: Z ( t ) = e − λω 0t A1 sin( ωt + ϕ) .La pseudo-période des oscillations est: T= Ou bien. La pseudo-période est donc supérieure à la période propre de l'oscillateur (T > T0 ). Z(t) A1 A1 sinö O t -A1 Décrément logarithmique. ω ω0 1 − λ2 2π . On défini le décrément logarithmique ä par le rapport suivant: Z (t + T ) e −δ = = e − λω 0t . avec T0 = T= T0 1 − λ2 .

dt dt dt ∑F ext = mγ ( S ) = ( m1 + m2 )γ ( S ) = dP = 0. P 2 = m2 V 2 . Remarque: Au moment de la collision entre les particules M et M2 . . se conserve (quantité de mouvement du système est la même avant et après le choc). Dans le cas d'un système isolé. dt Donc. le principe fondamental de la dynamique appliqué à celui-ci dans le repère R0 est comme suit: d P1 d P 2 d ( P1 + P 2 ) + = = 0. . I) Définition.CHAPITRE 6.F 21 et F 12 les forces transitoires appliquées respectivement à M1 et à uniquement pendant le choc. toute interaction qui entraîne une variation brusque et finie des vecteurs vitesses des deux particules pendant un temps très court. II) Conservation de la quantité de mouvement. P = P1 + P 2 = P'1 + P' 2 = Cte . D'où F 21 + F 21 = Donc P1 + P 2 = P'1 + P' 2 = Cte . (1) avec P1 = m1 V 1 . (S) peut alors être considéré comme système isolé. CHOCS DE DEUX PARTICULES. formé de M1 et de M2 . P'1 = m1 V '1 et P' 2 = m2 V '2 .V 1 et V 2 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repère R0 avant le choc. les forces extérieures au système 1 (S) sont généralement négligeables devant les forces intérieures à ce système que sont les forces de contact. comparées aux forces extérieures appliquée à M1 et M2 . M2 Les forces de réaction F 21 et F 12 qui apparaissent pendant le choc sont très importantes. Hypothèse fondamentale: On admettra que les forces F 21 et F 12 vérifient le principe d'action et de la réaction: F 21 + F 21 = 0 . . et soient: . On appelle choc ou collision entre deux particules.V '1 et V ' 2 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repère R0 après le choc. Soient m et m les masses respectives des particules M et M2 dans un référentiel galiléen 1 2 1 R0 . L'équation (1) montre que la quantité de mouvement du système (S).

. On considère un système (S) de deux particules M1 et M2 de masses respectives m et m . les deux masses M1 et M2 constituent un seul corps de masse (m1 + m2 ) et de vitesse V . . le choc est élastique. le système absorbe de l'énergie (le choc est endoénergétique ). le système cède de l'énergie (le choc est exoénergétique). Si U < 0. compris entre 0 et 1. II) Exemples de choc élastiques. 2 2 2 2 2 où U est la variation de l'énergie cinétique du système(S) avant et après le choc.I) Collisions élastiques et inélastiques: a) Collisions élastiques: Par définition. . la particule M a la masse m et la v itesse V 1 et la particule M a la 1 1 2 masse m2 et la vitesse V 2 . … d) Coefficient de restitution. Nous avons alors: 1 1 1 1 2 m1V1 2 + m2V22 = m1V '1 + m2V '2 . il n'y a pas de conservation de l'énergie cinétique du système durant la collision. La conservation de la quantité de mouvement s'écrit dans ce cas. le choc est mou. c) Choc mou. Si e = 1. Si 0 < e < 1. Le bilan énergétique s'écrit: 1 1 1 1 2 m1V12 + m2 V22 = m1V '1 + m2 V ' 2 + U .Après le choc. Si U > 0. de déformation. défini par le rapport des vitesses relatives de la particule M2 par rapport à la particule M1 (ou de M1 par rapport à M2 ) après le choc.Avant le choc. Au cours de la collision l'énergie cinétique n'est pas conservée. 1 2 dont les vitesses V 1 et V 2 avant le choc deviennent V '1 et V ' 2 après le choc. 2 2 2 2 2 b) Collision inélastique: Dans ce cas. m1 V 1 + m2 V 2 = (m1 + m2 ) V . Les pertes apparaissent sous forme de chaleur. Le coefficient de restitution (ou d'élasticité) e est le nombre. soit: e= V '1 − V ' 2 - V 1 −V 2 Si e = 0. le choc est inélastique (ou intermédiaire). la collision entre deux particules M1 et de M2 est dite parfaitement élastique si l'énergie cinétique du système(S) des deux particules avant le chocs est égale à l'énergie cinétique totale de ce système après le choc.

"frontal" ou de ''plein fouet'' si 1 les vitesses avant et après le choc. Dans ce cas. V '1 et V ' 2 sont colinéaires. V 2 . Un choc entre deux particules M et M2 est appelé "direct". et que la particule M2 soit immobile. Il faut alors fournir d'autres indications supplémentaires pour avoir autant d'inconnues que d'équations scalaires. V 1 . Les six inconnues sont en général les six composantes des vitesses V '1 et V ' 2 . si après le choc. On dit que les particules M1 et M2 0 subissent un choc élastique de type boules de billard. nous aurons deux équations à deux inconnues: m1 V 1 + m2 V 2 = m1 V '1 + m2 V '2  1 1 1 1 2 2 2 2  m1V + m2V = m1V ' + m2 V ' 2 2 2 2 2) Collision de type boules de billard. x y V1 M1 M2 Avant le choc O x O M1 θ1 θ2 ' ' V1 y M2 Après le choc V2 Conservation de la quantité de mouvement et de l'énergie cinétique du système (S) avant et après le choc: m1 V 1 = m1 V '1 + m2 V '2   2 m1V12 = m1V '1 +mV ' 2  2 La projection de l'équation vectorielle ci-dessus sur les trois axes de R0 donne: m1V1 = m1V '1 cos θ1 + m2V ' 2 cos θ2  0 = m1V '1 sin θ1 + m2 V ' 2 sin θ2 m V 2 = m V ' 2 + m V ' 2  1 1 1 1 2 2 - . dans le repère galiléen R . Supposons que la particule M1 est animée d'une vitesse V 1 juste avant le choc. 1) Collision élastique directe de deux particules. leurs vitesses respectives font des angles è1 et è2 avec la direction de V 1 .La conservation de la quantité de mouvement (équation vectorielle) et la conservation de l'énergie cinétique du système (S) donnent quatre équations scalaires pour les six composantes des vitesses inconnues.

Pour avoir le nombre d'équations nécessaires à la recherche des inconnues.Nous avons donc trois équations pour quatre inconnues ( V '1 . Le paramètre d'impact P est donnée par: P = O1 H = 2r sin α = 2r sin θ . θ1 et θ2 ). au moment du choc. nous introduisons le paramètre d'impact P. La donnée de P permet de résoudre le problème du nombre d'inconnues. r est le rayon de M1 et M2 identiques.V ' 2 . Le paramètre P est la distance qui sépare. le centre de la particule M1 de l'axe Ox 0 . y α P H O1 O2 x θ2 .

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